CN207167645U - 一种雪糕筒抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种雪糕筒抓取机械手，包括机械手安装板和机械手安装板上的升降电机，所述机械手安装板下侧设置有与升降电机连接的升降吸杆，所述升降吸杆下端设置有竖直安装的夹杯手连接板，所述夹杯手连接板右侧设置有夹杯步进电机，所述夹杯手连接板左侧依次设置有右旋螺纹套、连接套和左旋螺纹套，所述右旋螺纹套、左旋螺纹套上依次套装有右侧夹具、左侧夹具，所述夹杯手连接板左侧还设置有水平导杆，所述水平导杆穿过依次穿过右侧夹具、左侧夹具；该机械手通过夹杯步进电机控制右旋螺纹套、左旋螺纹套的方式控制机械手夹持动作，通过升降电机控制机械手升降将取下杯子送到接料处理进行冰淇淋制作，可以灵活抓取各种冰淇淋杯。

Description

一种雪糕筒抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及自动雪糕机技术领域，特别是一种应用于雪糕筒的抓取机械手。

背景技术

夏天中，人们喜欢吃冰淇淋，但是卖雪糕的士多店等毕竟有限，自动贩卖雪糕机就变得受欢迎。而目前的雪糕机中，因为雪糕的威化杯或者脆皮容易被机械手捏坏甚至捏烂，因此往往只能通过托盘等承托平底杯状的雪糕杯，适用范围有限。如何通过机械手抓取冰淇淋脆皮或者其它圆柱体或者锥度产品，就成为雪糕机研发的一个主要难题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种雪糕筒抓取机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种雪糕筒抓取机械手，包括机械手安装板和机械手安装板上的升降电机，所述机械手安装板下侧设置有与升降电机连接的升降吸杆，所述升降吸杆下端设置有竖直安装的夹杯手连接板，所述夹杯手连接板右侧设置有夹杯步进电机，所述夹杯手连接板左侧依次设置有右旋螺纹套、连接套和左旋螺纹套，所述右旋螺纹套、左旋螺纹套上依次套装有右侧夹具、左侧夹具，所述夹杯手连接板左侧还设置有水平导杆，所述水平导杆穿过依次穿过右侧夹具、左侧夹具。

作为一个优选项，所述机械手安装板下侧还设置有固定支撑杆，所述固定支撑杆与升降吸杆之间设置有升降导向连接片。

作为一个优选项，所述夹杯手连接板上设置有磁感应传感器。

作为一个优选项，所述固定支撑杆为两根并与升降吸杆排成三角形，所述升降导向连接片位于固定支撑杆、升降吸杆靠上侧处，所述固定支撑杆下端之间连接有支撑杆连接件。

作为一个优选项，所述右侧夹具、左侧夹具为L字形，所述水平导杆为两根且分列连接套两侧排成一条直线，所述右侧夹具、左侧夹具的向下折弯位置端部设置有夹件托，所述夹件托上开有弧形口。

作为一个优选项，所述夹杯手连接板下端连接有长形挡罩。

本实用新型的有益效果是：该机械手通过夹杯步进电机控制右旋螺纹套、左旋螺纹套的方式控制机械手夹持动作，通过升降电机控制机械手升降将取下杯子送到接料处理进行冰淇淋制作，可以灵活抓取各种冰淇淋杯，且不会损坏易损威化杯，可以实现低成本高精度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的结构分解图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。为透彻的理解本发明，在接下来的描述中会涉及一些特定细节。而在没有这些特定细节时，本发明创造仍可实现，即所属领域内的技术人员使用此处的这些描述和陈述向所属领域内的其他技术人员可更有效的介绍他们的工作本质。此外需要说明的是，下面描述中使用的词语“前侧”、“后侧”、“左侧”、“右侧”、“上侧”、“下侧”等指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向，相关技术人员在对上述方向作简单、不需要创造性的调整不应理解为本申请保护范围以外的技术。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定实际保护范围。而为避免混淆本发明的目的，由于熟知的制造方法、控制程序、部件尺寸、材料成分、管路布局等的技术已经很容易理解，因此它们并未被详细描述。

参照图1、图2，一种雪糕筒抓取机械手，包括机械手安装板1和机械手安装板1上的升降电机21，所述机械手安装板1下侧设置有与升降电机21连接的升降吸杆2，所述升降吸杆2下端设置有竖直安装的夹杯手连接板3，所述夹杯手连接板3右侧设置有夹杯步进电机31，所述夹杯手连接板3左侧依次设置有右旋螺纹套41、连接套4和左旋螺纹套42，即右旋螺纹套41和左旋螺纹套42通过连接套4连接，夹杯步进电机31可带动右旋螺纹套41和左旋螺纹套42一起旋转，但右旋螺纹套41和左旋螺纹套42的螺纹方向相反。所述右旋螺纹套41、左旋螺纹套42上依次套装有右侧夹具51、左侧夹具52，即右旋螺纹套41、左旋螺纹套42分别带动右侧夹具51、左侧夹具52张开或者合拢。所述夹杯手连接板3左侧还设置有水平导杆6，所述水平导杆6穿过依次穿过右侧夹具51、左侧夹具52，保证右侧夹具51、左侧夹具52运行过程平稳，既避免雪糕筒杯捏坏，也起到保护右侧夹具51、左侧夹具52螺纹作用。

另外的实施例，参照图1、图2的一种雪糕筒抓取机械手，其中此处所称的“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。实施例包括机械手安装板1和机械手安装板1上的升降电机21，所述机械手安装板1下侧设置有与升降电机21连接的升降吸杆2，所述固定支撑杆7为两根并与升降吸杆2排成三角形，所述升降导向连接片71位于固定支撑杆7、升降吸杆2靠上侧处，所述固定支撑杆7下端之间连接有支撑杆连接件72，使升降吸杆2升降结构更平稳。所述机械手安装板1下侧还设置有固定支撑杆7，所述固定支撑杆7与升降吸杆2之间设置有升降导向连接片71，使固定支撑杆7、升降吸杆2结构更平稳。所述升降吸杆2下端设置有竖直安装的夹杯手连接板3，所述夹杯手连接板3右侧设置有夹杯步进电机31，所述夹杯手连接板3左侧依次设置有右旋螺纹套41、连接套4和左旋螺纹套42，所述右旋螺纹套41、左旋螺纹套42上依次套装有右侧夹具51、左侧夹具52，所述夹杯手连接板3左侧还设置有水平导杆6，所述水平导杆6穿过依次穿过右侧夹具51、左侧夹具52。

另外的实施例，参照图1、图2的一种雪糕筒抓取机械手，包括机械手安装板1和机械手安装板1上的升降电机21，所述机械手安装板1下侧设置有与升降电机21连接的升降吸杆2，所述升降吸杆2下端设置有竖直安装的夹杯手连接板3，所述夹杯手连接板3右侧设置有夹杯步进电机31，所述夹杯手连接板3左侧依次设置有右旋螺纹套41、连接套4和左旋螺纹套42，所述右旋螺纹套41、左旋螺纹套42上依次套装有右侧夹具51、左侧夹具52，所述夹杯手连接板3左侧还设置有水平导杆6，所述水平导杆6穿过依次穿过右侧夹具51、左侧夹具52。所述右侧夹具51、左侧夹具52为L字形，所述水平导杆6为两根且分列连接套4两侧排成一条直线，有利于降低右旋螺纹套41、左旋螺纹套42受力负担，所述右侧夹具51、左侧夹具52的向下折弯位置端部设置有夹件托53，所述夹件托53上开有弧形口54，便于夹稳雪糕筒。本实施例的机械手安装板1上还设置有用于机械手平移的平移电机11和拖行同步轮12。所述夹杯手连接板3上设置有磁感应传感器8，主要机械手张开闭合时进行原点定位。所述夹杯手连接板3下端连接有长形挡罩9，避免冰淇淋溅到螺纹套、电机等处。

根据上述原理，本实用新型还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种雪糕筒抓取机械手，其特征在于：包括机械手安装板(1)和机械手安装板(1)上的升降电机(21)，所述机械手安装板(1)下侧设置有与升降电机(21)连接的升降吸杆(2)，所述升降吸杆(2)下端设置有竖直安装的夹杯手连接板(3)，所述夹杯手连接板(3)右侧设置有夹杯步进电机(31)，所述夹杯手连接板(3)左侧依次设置有右旋螺纹套(41)、连接套(4)和左旋螺纹套(42)，所述右旋螺纹套(41)、左旋螺纹套(42)上依次套装有右侧夹具(51)、左侧夹具(52)，所述夹杯手连接板(3)左侧还设置有水平导杆(6)，所述水平导杆(6)穿过依次穿过右侧夹具(51)、左侧夹具(52)。

2.根据权利要求1所述的一种雪糕筒抓取机械手，其特征在于：所述机械手安装板(1)下侧还设置有固定支撑杆(7)，所述固定支撑杆(7)与升降吸杆(2)之间设置有升降导向连接片(71)。

3.根据权利要求1所述的一种雪糕筒抓取机械手，其特征在于：所述夹杯手连接板(3)上设置有磁感应传感器(8)。

4.根据权利要求2所述的一种雪糕筒抓取机械手，其特征在于：所述固定支撑杆(7)为两根并与升降吸杆(2)排成三角形，所述升降导向连接片(71)位于固定支撑杆(7)、升降吸杆(2)靠上侧处，所述固定支撑杆(7)下端之间连接有支撑杆连接件(72)。

5.根据权利要求1所述的一种雪糕筒抓取机械手，其特征在于：所述右侧夹具(51)、左侧夹具(52)为L字形，所述水平导杆(6)为两根且分列连接套(4)两侧排成一条直线，所述右侧夹具(51)、左侧夹具(52)的向下折弯位置端部设置有夹件托(53)，所述夹件托(53)上开有弧形口(54)。

6.根据权利要求1所述的一种雪糕筒抓取机械手，其特征在于：所述夹杯手连接板(3)下端连接有长形挡罩(9)。