CN207150025U - 一种移动装置及带有该装置的无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动装置及带有该装置的无人机，移动装置包括固定单元，固定单元上转动设置有主动轮，主动轮的上方设置有至少一个从动轮；固定单元上安装有电机，并驱动主动轮转动；主动轮驱动从动轮转动，从动轮位于主动轮的上方，且主动轮和从动轮设置在同一行走线上，且沿同一行走线行走。本实用新型还提供了一种无人机。本实用新型解决了移动装置带动无人机本体不能在高压线上稳定行走，且移动装置结构复杂，重量大的问题。

Description

一种移动装置及带有该装置的无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，尤其涉及一种移动装置及带有该装置的无人机。

背景技术

现有技术中公开了第一种方案是一种用于高压线行走机器人轮抓复合结构，但是此结构需要人工攀爬将此结构挂到高压线上才能开始工作，人靠近高压线的危险性高。公开的第二种技术方案是，在一种高压线清障机中应用的行走装置，由两个同步带轮作为行走轮和分别驱动行走轮滑动的两套驱动装置组成，两个行走轮处于同一水平线上，使高压线清障机的中心位于行走轮的下方，此种行走结构的两个行走轮的重心是在一条水平线上，外界因素容易引起行走结构的不稳定，且每个行走轮均有驱动装置，此行走轮安装在支撑架上，此支撑架结构复杂，支撑架和驱动结构的部件增加，均会引起无人机的负重增加，耗电量大，降低了无人机的航时。

第二种技术方案中公开的无人机悬挂到高压线上的导向装置为利用两个导向斜面，导向斜面之间通过连接杆连接，构成导向结构，此结构的导向斜面的开口方向是向上的，通过导向结构将高压线从行走装置的上方导入到行走轮的下方，再将无人机向下调整位置，从而使高压线进入行走轮中，第二种技术方案中存在的问题是，高压线进入导向机构中，由于人员操作是在地面上，由于导向机构遮挡视线，无法准确的判断高压线是否正好位于行走轮的正下方，判断何时使无人机向下移动，使高压线进入行走轮的轮槽内。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动装置及带有该装置的无人机，解决了移动装置带动无人机本体不能在高压线上稳定行走，且移动装置结构复杂，重量大的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种移动装置，包括固定单元，所述固定单元上转动设置有主动轮，所述主动轮的上方设置有至少一个从动轮；所述固定单元上安装有电机，并驱动所述主动轮转动；所述主动轮驱动所述从动轮转动，所述从动轮位于所述主动轮的上方，且所述主动轮和所述从动轮设置在同一行走线上，且沿同一所述行走线行走。

进一步地，所述固定单元包括固定架和导向组件；所述导向组件包括第一导向板和第二导向板；所述第一导向板和第二导向板分别设置在所述固定架且沿所述主动轮行进方向的两侧；所述主动轮和所述从动轮均转动设置于所述第一导向板与所述第二导向板之间，所述主动轮与所述第二导向板转动连接，所述电机固设于所述固定架上，且所述电机的输出端贯穿所述第一导向板并连接于所述主动轮。通过导向组件能够使行走线更容易的进入到主动轮和从动轮的轮槽内。

进一步地，所述第一导向板和所述第二导向板均设置有第一折弯部和第二折弯部，第一折弯部的两端分别连接于所述第二折弯部和所述固定架，所述第二折弯部沿远离所述主动轮和所述固定架的方向倾斜延伸，所述第二折弯部形成所述行走线的入口端。设置导向组件的开口方向向下，能方便的看清楚行走线是否进入主动轮和从动轮内。

进一步地，所述固定架包括第一支架、第二支架和第三支架；所述第一支架的一端连接于所述电机，所述第一支架的另一端连接于所述第三支架，所述第三支架在所述主动轮行进方向上的两端分别连接有第二支架，所述第二支架在所述主动轮行进方向上的两侧均与所述第一折弯部连接。目的是为了使固定架结构简单，重量轻，减少无人机的耗电，增加航时。

进一步地，所述从动轮设置有中心孔，所述中心孔内安装有轴承。目的是从动轮在转动时，依靠轴承的转动，带动从动轮相对行走线转动，不会出现打滑现象。

本实用新型还提供了一种无人机，包括无人机本体，连接杆和所述移动装置，所述连接杆的两端分别连接于所述移动装置与所述无人机本体上。解决了无人机不易挂靠到行走线上，移动装置带动无人机本体不能在高压线上稳定移动的问题。

进一步地，所述连接杆的两端分别连接于所述固定架上和无人机本体上，通过所述连接杆使所述固定架与所述无人机本体间隔预设距离。所述固定架与所述无人机本体之间设置有距离是为了使行走线易于进入导向组件，且保证移动装置在移动过程中稳定移动，设置连接杆是为了保持无人机本体与所述固定架之间设置有固定的距离。

进一步地，所述连接杆的长度为300-450mm。该长度设置保证结构稳定，一方面为了方便行走线进入导向组件，另一方面是为了保持移动装置在移动时的稳定性，提高抗干扰能力。

进一步地，所述连接杆包括第三折弯部和直线部，所述第三折弯部的一端连接于所述固定架，所述第三折弯部的另一端连接于所述直线部的一端，所述直线部的另一端连接于所述无人机本体。设置第三折弯部的目的是为了方便安装移动装置。

进一步地，还包括控制单元，所述电机和所述无人机本体均连接于所述控制单元。通过控制单元分别控制无人机本体和电机工作。

本实用新型的有益效果：通过主动轮和从动轮在高度方向上设置有一定的距离，且主动轮和从动轮均沿行走线移动，使主动轮和从动轮线上，更好的符合架设的行走线的弧度，使主动轮和从动轮在行走线上移动时，更加平稳，抗外界干扰能力强，晃动小。主动轮前后设置的从动轮，在移动时，可增加移动装置与高压线间的摩擦力，防止从动轮与高压线打滑，并且在前进、后退的移动中进行运动导向，使前进、后退及运动变换时更加顺畅和平稳。此设计通过一个主动轮带动两个从动轮转动，可以实现移动装置在行走线上的前进和后退的运动，不需要设置多个电机，只需配备一个主动轮运动，一组驱动结构即可，减少了主动轮个数和驱动机构，且简化了固定架结构，从而减轻了无人机的负载，增加了航时。

附图说明

图1是本实用新型的移动装置的结构图；

图2是本实用新型的移动装置的爆炸图；

图3是本实用新型的图1中移动装置A-A向的剖视图；

图4是本实用新型的带有移动装置的无人机的结构示意图；

图5是本实用新型的移动装置和连接件的结构示意图。

图中：1、移动装置；2、连接杆；3、无人机本体；4、控制单元；

10、固定单元；11、固定架；12、导向组件；

111、第一支架；112、第二支架；113、第三支架；

121、第一导向板；122、第二导向板；1211、第一折弯部；1212、第二折弯部；

23、电机；213、第三折弯部；214、直线部；

31、从动轮；32、主动轮。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1-3所示，本实施例提供了一种移动装置，包括固定单元10，固定单元10上转动设置有主动轮32，主动轮32的上方设置有至少一个从动轮31；固定单元10上安装有电机23，并驱动主动轮32转动；主动轮32驱动从动轮31 转动，从动轮31位于主动轮32的上方，且主动轮32和从动轮31设置在同一行走线上，且沿同一行走线行走。

具体的，上述行走线为高压线，上述主动轮32驱动两个从动轮31在高压线上行走，设置在行进方向上前方的从动轮31起到导向的作用，且主动轮32 和从动轮31在高度方向上设置有一定的距离，上述从动轮31设置在主动轮32 的上方，两个从动轮31关于主动轮32对称设置，使移动装置1能够更好的符合架设的高压线的弧度，主动轮32和两个从动轮31在高压线上行走时，受力呈三角结构，整个移动装置1的受力重心在移动装置1的中心位置，所以，移动装置1在高压线上能够平稳行走，抗干扰能力强，晃动小。设置两个从动轮 31是为了移动装置1在行走时，增加从动轮31与高压线间的摩擦力防止打滑，并且在前进、后退的移动中进行运动导向，使前进、后退及运动变换时更加顺畅和平稳。此设计可减少主动轮32以及驱动机构的个数，使移动装置1结构重量变轻。

如图1和图2所示，固定单元10包括固定架11和导向组件12；导向组件 12包括第一导向板121和第二导向板122；第一导向板121和第二导向板122 分别设置在固定架11且沿主动轮32行进方向的两侧；主动轮32和从动轮31 均转动设置于第一导向板121与第二导向板122之间，主动轮32与第二导向板122转动连接，电机23固设于固定架11上，且电机23的输出端贯穿第一导向板121并连接于主动轮32。

优选的，第一导向板121和第二导向板122均设置有第一折弯部1211和第二折弯部1212，第一折弯部1211的两端分别连接于第二折弯部1212和固定架 11，第二折弯部1212沿远离主动轮32和固定架11的方向倾斜延伸，第二折弯部1212形成高压线的入口端。

具体的，第一导向板121和第二导向板122均为钣金件，由不锈钢制成。通过导向组件12能够使高压线更好的进入到主动轮32和从动轮31的轮槽内，且导向组件12的开口方向向下，高压线从一侧进入导向组件12中，然后进入主动轮32和从动轮31的轮槽的下方内，接着控制无人机本体3向下运动，从而使高压线进入到主动轮32和从动轮31的轮槽内。上述高压线进入主动轮32 和从动轮31的轮槽内时，导向组件12的导向方式，能够方便的看清楚高压线与主动轮32和从动轮31的位置，方便调整移动装置1，从而使高压线进入到主动轮32和从动轮31的轮槽内。

如图2和图3所示，固定架11包括第一支架111、第二支架112和第三支架113；第一支架111的一端连接于电机23，第一支架111的另一端连接于第三支架113，第三支架113在主动轮32行进方向上的两端分别连接有第二支架 112，第二支架112在主动轮32行进方向上的两侧均与第一折弯部1211连接。具体的，上述第一支架111、第二支架112和第三支架113均为钣金件，由不锈钢制成，设置第一支架111、第二支架112和第三支架113的目的是使固定架 11的结构简单，重量轻，减少无人机的耗电，增加航时。

如图3所示，从动轮31转动连接于相应的第二支架112上；从动轮31设置有中心孔，中心孔内安装有轴承。从动轮31由尼龙制成，尼龙材料有自润滑的功能，长时间的使用从动轮31会出现打滑的现象，在从动轮31的中心孔内安装轴承，目的是当从动轮31在转动时，依靠轴承的转动，带动从动轮相对于高压线转动，不会使移动装置1在高压线上出现打滑现象。

如图4所示，本实施例中还提供了一种无人机，包括无人机本体3，连接杆 2和移动装置1，连接杆2的两端分别连接于移动装置1与无人机本体3上。解决了无人机本体3通过上述移动装置1不易悬挂到高压线上的问题，且通过上述移动装置1还能够使移动装置1在高压线上稳定行走，并带动无人机本体3 一起沿高压线移动。且无人机上可以携带一些其他的装置，用于高压线的清障工作。

如图3-5所示，连接杆2的两端分别连接于固定架11上和无人机本体3上，通过连接杆2使固定架11与无人机本体3间隔预设距离。具体的，连接杆2的一端压于第一支架111上，第一支架111压于第三支架113上，连接杆2、第一支架111和第三支架113通过螺钉螺母结构穿过上述三者的通孔固定连接。

本实施例中，上述连接杆2的长度为300-450mm。优选的，上述连接杆2的长度为350mm。

如图4和图5所示，上述连接杆2包括第三折弯部213和直线部214，第三折弯部213的一端连接于固定架11，第三折弯部213的另一端连接于直线部214 的一端，直线部214的另一端连接于无人机本体3。

如图5所示，固定架11和无人机本体3通过连接杆2连接，通过连接杆2 的长度的变化，使第一导向板121和第二导向板122的最下端端面与连接杆2 连接无人机本体3的上表面的距离间隔预设的距离。连接杆2设置的长度若设置的过长，当无人机本体3通过移动装置1悬挂在高压线上后，会因连接杆2 过长出现结构强度不够，在移动装置1带动无人机本体3移动的过程中出现大幅度的晃动，抵抗外部因素(如风力等)的能力差；若连接杆2的长度设置的过短，无人机本体3与移动装置1之间的导向垂直方向的距离变小，会导致比较难以控制无人机本体3使高压线进入导向组件12。

因第一导向板121和第二导向板122形成的的高压线的入口端向下设置，连接杆2的长度变长，使导向组件12和无人机本体3之间的距离变大，高压线进入导向组件12后，其他机构对地面上操作人员不会造成视线阻碍，能够判断高压线是否合适的位于主动轮32和从动轮31的轮槽内。设置第三折弯部213 的目的是为了方便安装移动装置1。

如图5所示，本实施例中带有上述移动装置的无人机，还包括控制单元4，电机23和无人机本体3均连接于控制单元4。通过控制单元4分别控制无人机本体3和电机23工作。

具体的，控制单元4包括安装在无人机本体3上的控制板(图中未示出)，及遥控手柄(图中未示出)，用于人在地面上控制无人机本体3的飞行。控制单元4用于控制无人机本体3在飞行过程中的定位和数据处理，控制无人机本体3 带动移动装置1和连接杆2飞行，将移动装置1悬挂在高压线上，且能够控制电机23正向转动和反向转动，使电机23带动主动轮32转动，进而实现带动无人机本体3在高压线上的前进和后退的移动。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动装置，其特征在于，包括固定单元(10)，所述固定单元(10)上转动设置有主动轮(32)，所述主动轮(32)的上方设置有至少一个从动轮(31)；所述固定单元(10)上安装有电机(23)，并驱动所述主动轮(32)转动；所述主动轮(32)驱动所述从动轮(31)转动，所述从动轮(31)位于所述主动轮(32)的上方，且所述主动轮(32)和所述从动轮(31)设置在同一行走线上，且沿同一所述行走线行走。

2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述固定单元(10)包括固定架(11)和导向组件(12)；

所述导向组件(12)包括第一导向板(121)和第二导向板(122)；

所述第一导向板(121)和第二导向板(122)分别设置在所述固定架(11)且沿所述主动轮(32)行进方向的两侧；

所述主动轮(32)和所述从动轮(31)均转动设置于所述第一导向板(121)与所述第二导向板(122)之间，所述主动轮(32)与所述第二导向板(122)转动连接，所述电机(23)固设于所述固定架(11)上，且所述电机(23)的输出端贯穿所述第一导向板(121)并连接于所述主动轮(32)。

3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述第一导向板(121)和所述第二导向板(122)均设置有第一折弯部(1211)和第二折弯部(1212)，第一折弯部(1211)的两端分别连接于所述第二折弯部(1212)和所述固定架(11)，所述第二折弯部(1212)沿远离所述主动轮(32)和所述固定架(11)的方向倾斜延伸，所述第二折弯部(1212)形成所述行走线的入口端。

4.根据权利要求3所述的移动装置，其特征在于，所述固定架(11)包括第一支架(111)、第二支架(112)和第三支架(113)；

所述第一支架(111)的一端连接于所述电机(23)，所述第一支架(111) 的另一端连接于所述第三支架(113)，所述第三支架(113)在所述主动轮(32)行进方向上的两端分别连接有第二支架(112)，所述第二支架(112)在所述主动轮(32)行进方向上的两侧均与所述第一折弯部(1211)连接。

5.根据权利要求4所述的移动装置，其特征在于，所述从动轮(31)设置有中心孔，所述中心孔内安装有轴承。

6.一种无人机，其特征在于，包括无人机本体(3)，连接杆(2)和权利要求1-5任一所述移动装置，所述连接杆(2)的两端分别连接于所述移动装置与所述无人机本体(3)上。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述连接杆(2)的两端分别连接于固定架(11)上和所述无人机本体(3)上，通过所述连接杆(2)使所述固定架(11)与所述无人机本体(3)间隔预设距离。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述连接杆(2)的长度为300-450mm。

9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述连接杆(2)包括第三折弯部(213)和直线部(214)，所述第三折弯部(213)的一端连接于所述固定架(11)，所述第三折弯部(213)的另一端连接于所述直线部(214)的一端，所述直线部(214)的另一端连接于所述无人机本体(3)。

10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，还包括控制单元(4)，所述电机(23)和所述无人机本体(3)均连接于所述控制单元(4)。