CN207139795U - 一种便于维护的三防并联机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种便于维护的三防并联机器人，包括封闭外壳，其内部通过电机输出法兰安装有伺服电机，伺服电机与封闭外壳的内壁侧之间安装有导热装置；从动臂，其上下两端分别通过球头座与固接于电机输出法兰输出端上的主动臂和封闭外壳下方的动平台铰接；球头座可拆卸连接有耐磨球碗。本实用新型所述的便于维护的三防并联机器人，通过导热装置能够使伺服电机所产生的热量快速的传递到具有较大表面积的外壳主体上，达到快速散热的目的，确保本实用新型能够采用全封闭的外壳。通过便于拆装的耐磨球碗、耐磨轴套、万向耐磨轴套和耐磨块，在能够实现自润滑的同时，大大简化了维护过程，降低了维护成本。

Description

一种便于维护的三防并联机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种并联机器人。

背景技术

在食品、医药以及电子产品等轻工行业，存在着大量的分拣、拾取等技术含量较低的重复性工作。随着机器人技术的不断发展，一些厂家开始尝试用并联机器人替代人工去完成上述工作。

现有并联机器人运动臂的主电机一般都采用响应迅速、便于控制的伺服电机。然而，由于伺服电机机械抱闸部分的发热较大，并联机器人的外壳上都会设有散热通风口。因此，现有的机器人都不能达到三防的效果。

此外，为了提高并联机器人的工作效率，现有的并联机器人的主动臂运动速度可达120次/分。这样的高速运作，使得机器人的伸缩轴、伸缩轴连接结构以及从动臂连接结构都容易受到较强的磨损，频繁的更换维护造成机器人的使用成本很高，若长期如此会大大降低并联机器人整体的实用性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种便于维护的三防并联机器人，以解决现有技术中，并联机器人的三防效果较差，且维护频繁，维护成本偏高的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种便于维护的三防并联机器人，包括封闭外壳，其内部通过电机输出法兰安装有伺服电机；若干主动臂，其一端固接于电机输出法兰输出端上，主动臂的轴线与电机输出法兰的轴线垂直；从动臂，每个主动臂的末端均与一个从动臂的上端铰接；动平台，其位于封闭外壳的下方，所有从动臂的下端均与动平台铰接。

进一步，所述封闭外壳包括外壳主体；所述伺服电机的抱闸部分上通过导热硅胶粘接有第一散热块、外壳主体的内侧壁上通过导热硅胶粘接有第二散热块；第一散热块和第二散热块之间插接有若干导热管。

进一步，所述外壳主体、第一散热块和第二散热块的材质均为铝；所述导热管为铜质空心热管。

进一步，所述主动臂和从动臂分别设有三个，每个从动臂包括两根连杆，连杆的每一端均固接有一个球头座；每个球头座的侧壁上均可拆卸的连接有一个耐磨球碗，耐磨球碗与固接于所述主动臂末端和\或所述动平台上的球销铰接配合；每个球头座上均安装有一个挂钩轴，且两者之间设有耐磨轴套；每个挂钩轴上均挂接有一个弹簧勾架，每个从动臂的同侧两个弹簧勾架之间安装有弹性件。

进一步，所述挂钩轴沿所述球头座的径向贯穿球头座，每个挂钩轴的外圆侧壁上靠近两端的位置分别设有一组挂槽，且挂槽位于球头座的外部；每个所述弹簧勾架上设有两个弹簧挂钩，每个弹簧挂钩分别与一组挂槽挂接配合。

进一步，所述耐磨轴套共有两个，每个耐磨轴套包括轴套主体和设于轴套主体外圆侧壁端部的耐磨挡圈；轴套主体套装于所述挂钩轴上，耐磨挡圈位于所述弹簧挂钩和球头座之间。

进一步，所述封闭外壳内还安装有中间电机，中间电机的输出轴伸出封闭外壳的下端；中间电机和所述动平台之间设有伸缩轴，伸缩轴的外杆的下端通过耐磨万向节与动平台上的转动盘连接，伸缩轴的内杆的上端通过耐磨万向节与中间电机的输出轴连接；内杆的横截面为多边形，且滑动连接于外杆内部；内杆与外杆之间还可拆卸的连接有若干耐磨块，内杆的每一个侧壁均与至少一个耐磨块滑动连接。

进一步，所述外杆内固接有安装套，安装套上设有至少一组插孔；所述耐磨块置于安装套的内部，且通过其外侧壁上的凸起与插孔插接；每个所述耐磨块的内侧壁上设有若干凹槽，凹槽沿安装套的轴向延伸，且并列排布。

进一步，所述耐磨万向节包括四个连接爪，其中两个位于上连接架的下端，另两个位于下连接架的上端；四个连接爪的中间设有十字块，十字块的四个突出侧壁上分别固接有一个连接轴；四个连接轴两两同轴，且四个连接轴分别与四个连接爪转动连接，且连接轴与连接爪之间安装有万向耐磨轴套。

进一步，所述连接轴包括夹持轴肩，夹持轴肩的一端固接有连接螺柱，连接螺柱与所述十字块的突出侧壁螺纹联接；夹持轴肩的另一端固接有光轴，所述连接爪的内侧壁上设有轴孔，光轴置于轴孔内；所述万向耐磨轴套包括万向轴套主体,万向轴套主体套装于光轴外侧；轴孔的孔径大于夹持轴肩的外径；轴孔为通孔，其外沿设有盖板槽，盖板槽内可拆卸连接有盖板，盖板的内壁侧与万向耐磨轴套相抵。

相对于现有技术，本实用新型所述的便于维护的三防并联机器人具有以下优势：

本实用新型所述的便于维护的三防并联机器人，通过第一散热块、导热管和第二散热块，能够使伺服电机所产生的热量快速的传递到外壳主体上，并通过外壳主体的较大表面积，迅速与外界进行热交换，达到快速散热的目的，确保本实用新型能够采用全封闭的外壳。通过特氟龙制成的耐磨球碗替代现有技术中的转动轴承；通过特氟龙制成的耐磨轴套，能够将机器人运行过程中所造成的磨损从制造成本较高的零部件转移到成本较低的耐磨轴套上；通过特氟龙制成的万向耐磨轴套使得连接轴和连接爪这两个转动连接的零部件不直接接触，将两者之间原本所产生的运动磨损转移到万向耐磨轴套上；通过至少一组特氟龙制成的耐磨块，在可靠支撑内杆的同时，有效的消除了内杆与外杆之间的摩擦。由于特氟龙材料价格低廉、零部件结构简单及材料本身的自润滑特性，在能够实现轴承所能达到的效果的同时，大大降低了维护成本，提高了本实用新型的可靠性和实用性。

通过耐磨块与安装套之间的插装结构，简化了本实用新型的维护过程。通过可快速拆装的盖板使万向耐磨轴套拆装过程简单方便，进一步简化了本实用新型的维护过程。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的轴测图；

图2为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的封闭外壳去除上盖板、电池盖板和部分保护罩后的轴测图；

图3为图2中B部分的放大图；

图4为图2中C部分的放大图；

图5为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的封闭外壳去除部分电机输出法兰和伺服电机的轴测图；

图6为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的封闭外壳去除部分电插座和上盖板的轴测图；

图7为图1中A部分的放大图；

图8为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的动平台及与其连接的从动臂的仰视向轴测图；

图9为图8中D部分的放大图；

图10为图8中D部分去除球销和耐磨球碗后的放大图；

图11为图8中E部分的放大图；

图12为图8中E部分去除弹簧挂钩后的放大图；

图13为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的从动臂的左视向剖视图；

图14为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的从动臂的主视向剖视图；

图15为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的伸缩轴的轴测图；

图16为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的伸缩轴的轴测爆炸图；

图17为图16中F部分的放大图；

图18为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的安装套的主视向剖视图；

图19为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的耐磨万向节的轴测图；

图20为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的十字块的轴测图；

图21为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的连接爪部分的轴测爆炸图；

图22为本实用新型实施例所述的便于维护的三防并联机器人的耐磨万向节的主视向剖视图。

附图标记说明：

1-外壳主体；101-上密封槽；102-外密封槽；103-电池密封槽；104-法兰槽；105-插座槽；106-中间电机槽；2-上盖板；3-保护罩；4-电池盖板；5-第一散热块；6-第二散热块；7-电机输出法兰；8-伺服电机；9-插槽；10-导热管；11-电插座；12-连杆；13-球头座；1301-限位环槽；1302-球碗插槽；14-动平台；15-球销；16-弹簧勾架；1601-弹簧挂钩；1602-连接通孔；1603-连接板；16031-安装支耳；17-挂钩轴；1701-挂槽；18-弹性件；19-耐磨轴套；1901-耐磨挡圈；1902-轴套主体；20-耐磨球碗；2001-球碗主体；2002-限位沿；2003-碗状铰接孔；21-主动臂；22-从动臂；23-外杆；24-内杆；25-耐磨块；2501-凹槽；2502-限位凸条；2503-凸起；26-安装套；2601-定位沿；2602-螺纹孔；2603-插孔；2604-限位槽；27-下连接架；28-上连接架；2801-万向连接通孔；2802-紧固螺纹孔；29-十字块；2901-水平螺纹孔；2902-通孔；2903-突出侧壁；30-盖板；31-万向耐磨轴套；3101-定位挡圈；3102-万向轴套主体；32-光轴；3201-夹持轴肩；3202-连接螺柱；33-连接爪；3301-定位环槽；3302-轴孔；3303-盖板槽；34-伸缩轴。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1-22，本实用新型提出一种便于维护的三防并联机器人，包括封闭外壳，其内部通过电机输出法兰7安装有伺服电机8；若干主动臂21，其一端固接于电机输出法兰7输出端上，主动臂21的轴线与电机输出法兰7的轴线垂直；从动臂22，每个主动臂21的末端均与一个从动臂22的上端铰接；动平台14，其位于封闭外壳的下方，所有从动臂22的下端均与动平台14铰接。

封闭外壳包括外壳主体1，其内部通过电机输出法兰7安装有伺服电机8，伺服电机8上通过导热硅胶粘接有第一散热块5，外壳主体1的内侧壁上通过导热硅胶粘接有第二散热块6；若干导热管10，每根导热管10均分别与第一散热块5和第二散热块6可拆卸连接。

本实用新型中，导热管10的数量为两根。

如图3、4，上述第一散热块5和第二散热块6的结构相同，两者的悬空侧壁上分别设有插槽9；上述导热管10的两端通过插槽9分别与第一散热块5和第二散热块6插接。该结构便于对导热管10进行拆装维护。

如图2、3，上述导热管10并列设置，且导热管10靠近上述第一散热块5的部分水平高度相同。该结构使得导热管10的竖直部分长度相同，使本实用新型更加美观且便于导热管10的拆装。

上述外壳主体1、第一散热块5和第二散热块6的材质均为铝，且第一散热块5靠近上述伺服电机8中的抱闸部分。由于伺服电机8中抱闸部分为产生热量的主要部分，将第一散热块5固定于此处，有助于热量的快速传导，保证伺服电机8的正常稳定的工作。同时，选用导热性能较好的铝作为外壳主体1、第一散热块5和第二散热块6的材质，有助于热量快速向外壳主体1的外部发散。

上述导热管10为铜质空心热管。该结构有助于提升导热管10的导热性能。

如图5，上述外壳主体1的内侧壁上设有法兰槽104，上述电机输出法兰7安装于法兰槽104内，且两者之间安装有弹性密封垫；电机输出法兰7的输出端伸出外壳主体1，其输入端与上述伺服电机8传动连接。伸出外壳主体1的电机输出法兰7输出端用于安装主动臂21，伺服电机8的壳体部分通过紧固件与电机输出法兰7的静止壳体部分固接，电机输出法兰7的静止壳体部分通过紧固件固接于法兰槽104内。

本实用新型所述的弹性密封垫和环形密封条均为常规使用的橡胶等材质所制成的密封结构。

上述伺服电机8的一部分伸出上述外壳主体1，外壳主体1的外侧壁上设有外密封槽102，外密封槽102内安装有保护罩3，保护罩3包裹伺服电机8伸出外壳主体1的部分；保护罩3与外密封槽102之间安装有弹性密封垫。保护罩3通过紧固件可拆卸的连接于外密封槽102内。

上述外壳主体1的外侧壁上可拆卸的连接有覆盖电池仓的电池盖板30，电池盖板30与电池仓之间安装有环形密封条。电池仓开口处的外沿设有电池密封槽103，电池密封槽103的底部嵌装有环形密封条。电池盖板30通过紧固件安装于电池密封槽103内，且挤压环形密封条，达到密封的效果。

上述外壳主体1上还设有插座槽105，若干电插座11安装于插座槽105内，且电插座11与插座槽105之间安装有弹性密封垫。

如图6，上述外壳主体1的内侧底部设有中间电机槽106，中间电机安装于中间电机槽106内，且中间电机与中间电机槽106之间安装有弹性密封垫。中间电机用于驱动伸缩轴34旋转，在伸缩轴34的传递下，动平台14上的旋转台也可进行旋转，从而带动安装于旋转台上的机械手、吸盘等器件旋转，完成物品的拾取和码放。

上述外壳主体1的上端开口处可拆卸的连接有上盖板2，上盖板2与外壳主体1之间安装有环形密封条。外壳主体1上端开口处的上沿设有上密封槽101，上密封槽101的底部嵌装有环形密封条。上盖板2通过紧固件安装于上密封槽101内，且挤压环形密封条，达到密封的效果。

伺服电机8产生热量后，热量被第一散热块6吸收，通过若干导热管10将热量快速的传递到第二散热块6上，并通过第二散热块6最终传递到外壳主体1上。由于外壳主体1的外表面积很大，因此能够起到很好的散热作用。

本实用新型所述的便于维护的三防并联机器人，包括两个球头座13，其分别安装于两根连杆12的同侧端部；每个球头座13可拆卸连接有一个耐磨球碗20，每个耐磨球碗20均与一个球销15铰接配合；每个球头座13上均安装有一个挂钩轴17，且两者之间设有耐磨轴套19；两个弹簧勾架16，每个弹簧勾架16均与一个挂钩轴17挂接，且两个弹簧勾架16之间安装有弹性件18。

图7、8、9所示部分为从动臂22与动平台14的连接结构，球销15固接于动平台14上。而连杆12与主动臂21的连接结构与图7、8所示方式相类似，球销15固定于主动臂21上。

上述球头座13上设有球碗插槽1302，球碗插槽1302的内侧壁外沿还设有限位环槽1301；上述耐磨球碗20包括插接于球碗插槽1302内部的球碗主体2001，球碗主体2001外圆侧壁的一端还设有限位沿2002，限位沿2002与限位环槽1301插接配合；球碗主体2001上设有贯通的碗状铰接孔2003(用以与球销15的球头铰接配合)，碗状铰接孔2003的较大开口置于设有限位沿2002的一端。如图10和14所示，限位沿2002和限位环槽1301相配合，能够保证耐磨球碗20和球头座13之间的相对位置。避免当球销15与耐磨球碗20铰接配合时，耐磨球碗20被压入球头座13的内部而失效。

两个上述球头座13上的球碗插槽1302相向设置。如图7、8所示，动平台14上的两个球销15的球头部分方向相反。当球头座13与球销15铰接时，需保证两个球头座13分别位于两个球销15的外侧(背离动平台14的一侧)，且两个球头座13通过弹性件18拉紧，保证两个球头座13与两个球销15可靠铰接。

如图11，上述挂钩轴17沿上述球头座13的径向贯穿球头座13，每个挂钩轴17的外圆侧壁上靠近两端的位置分别设有一组挂槽1701，且挂槽1701位于球头座13的外部；每个上述弹簧勾架16上设有两个弹簧挂钩1601，每个弹簧挂钩1601分别与一组挂槽1701挂接配合。该结构使得弹簧挂钩1601与挂钩轴17之间不会发生相对转动，避免了两者之间的相互磨损，提高了非易损件的使用寿命。

上述耐磨轴套19共有两个，每个耐磨轴套19包括轴套主体1902和设于轴套主体1902外圆侧壁端部的耐磨挡圈1901；轴套主体1902套装于上述挂钩轴17上，耐磨挡圈1901位于上述弹簧挂钩1601和球头座13之间。两个耐磨轴套19均为易损件，当挂钩轴17与球头座13发生相对转动时，轴套主体1902起到轴承的作用。耐磨挡圈1901的作用有两个，其一是为了固定轴套主体1902的位置，使其始终处于球头座13(准确的说是球头座13和连杆12上供挂钩轴17穿过的通孔，如图13所示)与挂钩轴17之间；其二是运动过程中，避免弹簧挂钩1601与球头座13之间直接接触摩擦而产生较为严重的磨损，提高两个非易损件的使用寿命。

如图12，每个上述弹簧勾架16还包括一个连接板1603，连接板1603设于两个弹簧挂钩1601之间且三者固接；每个连接板1603上设有安装支耳16031，安装支耳16031上设有供弹性件18挂接的连接通孔1602。每个上述连接板1603上均设有两个上述安装支耳16031，每个安装支耳16031上设有一个上述连接通孔1602。上述弹性件18共有两个，且弹性件18为拉簧。

上述耐磨球碗20和耐磨轴套19的材料均为特氟龙。特氟龙具有耐磨耐高温的特点，同时当用于两个相对运动的零部件之间时，还具有润滑的作用，进一步降低了本实用新型的维护成本。

上述连杆12为碳纤维管。碳纤维管具有强度高，寿命长、耐腐蚀，质量轻、低密度等优点，特别适用于运动速度快，工作环境恶劣的机器人。

本实用新型中的耐磨球碗20和耐磨轴套19均为易损件，当使用一段时间后，向外拉动本实用新型中一个弹簧勾架16，使其与所连接的挂钩轴17脱离，即可将连杆12和球头座13拆下。将球头座13上的耐磨球碗20和耐磨轴套19分别拆下进行更换，更换完毕后，再安装复原即可继续使用。

所述伸缩轴34包括外杆23，其内部固接有安装套26，安装套26的内部可拆卸连接有至少一组耐磨块25；内杆24，其置于外杆23内部，内杆24的横截面为多边形，且内杆24的每一个侧壁均与至少一个耐磨块25滑动连接；耐磨块25，其置于安装套26与内杆24之间。

上述内杆24的横截面为正方形；每组上述耐磨块25的数量为四个，且围绕内杆24的轴线均布。

如图16，上述安装套26内部沿其轴向设有两组耐磨块25。该结构能够增加内杆24伸缩时的稳定性，避免在工作过程中产生晃动。

如图17、18，上述安装套26上设有至少一组插孔2603，上述耐磨块25的外侧壁上设有凸起2503，耐磨块25通过凸起2503与插孔2603插接。

同组中的上述插孔2603在安装套26的轴向上位置相同。该结构使得同组中的各个耐磨块25与内杆24的贴合位置高度相等，有助于内杆24的运动平稳。

如图17、18，上述安装套26的内侧壁上还设有限位槽2604，限位槽2604位于同组两个相邻的插孔2603之间；上述耐磨块25的外侧壁上设有与限位槽2604插接配合的限位凸条2502。进一步增强耐磨块25与安装套26之间的连接牢固度，避免两者在安装完成后发生轴向移动。

如图17，每个上述耐磨块25的内侧壁上设有若干凹槽2501，凹槽2501沿安装套26的轴向延伸，且并列排布。该结构有助于减小耐磨块25与内杆24的接触面积，减小两者之间的摩擦；同时，也能保证耐磨块25的强度。

如图18，上述安装套26上围绕其轴线均布有四个螺纹孔2602，安装套26通过与螺纹孔2602螺纹联接的紧固件与上述外杆23固接。紧固件的螺纹部分通过外杆23上的通孔穿过外杆23，再与上述螺纹孔2602螺纹联接。

如图18，上述安装套26的一端设有伸出上述外杆23端部的定位沿2601。该结构能够在安装套26未安装紧固件时，使安装套26与外杆23之间轴向固定，方便紧固件的安装。

上述耐磨块25的材质为特氟龙。特氟龙具有耐磨耐高温的特点，同时当用于两个相对运动的零部件之间时，还具有润滑的作用，进一步降低了本实用新型的维护成本。

本实用新型中，伸缩运动的内杆24只与耐磨块25接触，在其运动过程中通过摩擦所造成的损害也只体现在耐磨块25的内侧壁(耐磨块25与安装套26插接，耐磨块25的外侧壁与安装套26的内侧壁相对静止)上。

当运行一段时间后，需要对耐磨块25进行维护时，先将内杆24从外杆23中抽出。将工具或手指伸入到安装套26内，将耐磨块25逐一从安装套26上拔下更换即可。更换后，将内杆24重新插入到安装套26内。

本实用新型所述的耐磨万向节包括四个连接爪33，其中两个位于上连接架28的下端，另两个位于下连接架27的上端；十字块29，其位于四个连接爪33的中间，十字块29的四个突出侧壁2903上分别固接有一个连接轴；四个连接轴，其两两同轴，且四个连接轴分别与四个连接爪33转动连接，且连接轴与连接爪33之间安装有万向耐磨轴套31。

上连接架28和下连接架27分别设有一个供伸缩轴34或动平台14插入的万向连接通孔2801，万向连接通孔2801的侧壁上设有若干紧固螺纹孔2802，紧固件与紧固螺纹孔2802螺纹联接后，其尾端夹紧伸缩轴34或动平台14。

上述十字块29的四个突出侧壁2903上分别设有一个轴向水平的水平螺纹孔2901，上述连接轴包括夹持轴肩3201，夹持轴肩3201的一端固接有连接螺柱3202，连接螺柱3202与水平螺纹孔2901螺纹联接。如图20、21，通过工具对夹持轴肩3201进行夹持，便于将连接螺柱3202与水平螺纹孔2901螺纹联接。

上述十字块29的上端中间位置设有贯通的十字块通孔2902，上述连接螺柱3202的尾端伸入十字块通孔2902内。该结构能够减轻十字块29的重量及加工难度。

上述连接爪33的宽度b小于两个相背离的上述突出侧壁2903之间的距离a。如图22所示，该结构使得夹持轴肩3201不会被连接爪33遮挡，便于连接轴的安装。

如图21，上述夹持轴肩3201的另一端固接有光轴32，上述连接爪33的内侧壁(靠近十字块29的一侧)上设有轴孔3302，光轴32置于轴孔3302内；上述万向耐磨轴套31包括万向轴套主体3102，万向轴套主体3102套装于光轴32外侧。万向轴套主体3102位于光轴32与轴孔3302之间起轴承的作用，减轻两者之间的磨损。

上述轴孔3302的孔径大于上述夹持轴肩3201的外径。如图22，由于连接轴与十字块29螺纹联接，因此两者之间相对静止固定，夹持轴肩3201与突出侧壁2903紧贴的一端为静止端；由于连接轴与连接爪33转动连接，因此夹持轴肩3201靠近连接爪33内侧壁的一端为转动端。上述结构使得夹持轴肩3201的转动端只与万向轴套主体3102的内端贴合，而连接爪33上的轴孔3302也只与万向轴套主体3102贴合。也就是说当连接轴(光轴32)与连接爪33之间发生转动时，连接轴与连接爪33均与万向轴套主体3102发生摩擦，而由于万向轴套主体3102的摩擦系数低，因此能够保证连接轴与连接爪33相对转动时所受到的磨损极低；同时，由于万向轴套主体3102本身为廉价替换件，也能够大大降低本实用新型的维护成本。

如图22，上述轴孔3302为通孔，其外沿设有定位环槽3301；上述万向轴套主体3102的外圆侧壁的外端设有定位挡圈3101，定位挡圈3101置于定位环槽3301内。定位挡圈3101能够保证万向轴套主体3102在轴孔3302内不会发生轴向移动；同时，还能避免光轴32的外端与盖板30的内侧壁接触，产生摩擦。

上述定位环槽3301的外沿设有盖板槽3303，盖板槽3303内可拆卸连接有盖板30，盖板30的内壁侧与上述定位挡圈3101相抵。上述盖板30通过紧固件可拆卸的连接于盖板槽3303内。如图21、22，紧固件的螺纹部分穿过盖板30与盖板槽3303的底部螺纹联接，固定后盖板30嵌于盖板槽3303的内部。

上述万向耐磨轴套31的材质为特氟龙。特氟龙具有耐磨耐高温的特点，同时当用于两个相对运动的零部件之间时，还具有润滑的作用，进一步降低了本实用新型的维护成本。

本实用新型在维护时，只需将各个连接爪33上的盖板30拆下，然后将易损件万向耐磨轴套31取下更换即可。由于万向耐磨轴套31与光轴32和轴孔3302均为套装配合，因此拆装较为方便。

本实用新型所述的便于维护的三防并联机器人，通过第一散热块5、导热管10和第二散热块6，能够使伺服电机8所产生的热量快速的传递到外壳主体1上，并通过外壳主体1的较大表面积，迅速与外界进行热交换，达到快速散热的目的，确保本实用新型能够采用全封闭的外壳。通过特氟龙制成的耐磨球碗20替代现有技术中的转动轴承；通过特氟龙制成的耐磨轴套19，能够将机器人运行过程中所造成的磨损从制造成本较高的零部件转移到成本较低的耐磨轴套19上；通过特氟龙制成的万向耐磨轴套31使得连接轴和连接爪33这两个转动连接的零部件不直接接触，将两者之间原本所产生的运动磨损转移到万向耐磨轴套31上；通过至少一组特氟龙制成的耐磨块25，在可靠支撑内杆24的同时，有效的消除了内杆24与外杆23之间的摩擦。由于特氟龙材料价格低廉、零部件结构简单及材料本身的自润滑特性，在能够实现轴承所能达到的效果的同时，大大降低了维护成本，提高了本实用新型的可靠性和实用性。

通过耐磨块25与安装套26之间的插装结构，简化了本实用新型的维护过程。通过可快速拆装的盖板30使万向耐磨轴套31拆装过程简单方便，进一步简化了本实用新型的维护过程。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种便于维护的三防并联机器人，其特征在于，包括：

封闭外壳，其内部通过电机输出法兰(7)安装有伺服电机(8)；

若干主动臂(21)，其一端固接于电机输出法兰(7)输出端上，主动臂(21)的轴线与电机输出法兰(7)的轴线垂直；

从动臂(22)，每个主动臂(21)的末端均与一个从动臂(22)的上端铰接；

动平台(14)，其位于封闭外壳的下方，所有从动臂(22)的下端均与动平台(14)铰接。

2.根据权利要求1所述的便于维护的三防并联机器人，其特征在于：所述封闭外壳包括外壳主体(1)；所述伺服电机(8)的抱闸部分上通过导热硅胶粘接有第一散热块(5)、外壳主体(1)的内侧壁上通过导热硅胶粘接有第二散热块(6)；第一散热块(5)和第二散热块(6)之间插接有若干导热管(10)。

3.根据权利要求2所述的便于维护的三防并联机器人，其特征在于：所述外壳主体(1)、第一散热块(5)和第二散热块(6)的材质均为铝；所述导热管(10)为铜质空心热管。

4.根据权利要求1所述的便于维护的三防并联机器人·，其特征在于：所述主动臂(21)和从动臂(22)分别设有三个，每个从动臂(22)包括两根连杆(12)，连杆(12)的每一端均固接有一个球头座(13)；每个球头座(13)的侧壁上均可拆卸的连接有一个耐磨球碗(20)，耐磨球碗(20)与固接于所述主动臂(21)末端和\或所述动平台(14)上的球销(15)铰接配合；

每个球头座(13)上均安装有一个挂钩轴(17)，且两者之间设有耐磨轴套(19)；每个挂钩轴(17)上均挂接有一个弹簧勾架(16)，每个从动臂(22)的同侧两个弹簧勾架(16)之间安装有弹性件(18)。

5.根据权利要求4所述的便于维护的三防并联机器人，其特征在于：所述挂钩轴(17)沿所述球头座(13)的径向贯穿球头座(13)，每个挂钩轴(17)的外圆侧壁上靠近两端的位置分别设有一组挂槽(1701)，且挂槽(1701)位于球头座(13)的外部；

每个所述弹簧勾架(16)上设有两个弹簧挂钩(1601)，每个弹簧挂钩(1601)分别与一组挂槽(1701)挂接配合。

6.根据权利要求5所述的便于维护的三防并联机器人，其特征在于：所述耐磨轴套(19)共有两个，每个耐磨轴套(19)包括轴套主体(1902)和设于轴套主体(1902)外圆侧壁端部的耐磨挡圈(1901)；轴套主体(1902)套装于所述挂钩轴(17)上，耐磨挡圈(1901)位于所述弹簧挂钩(1601)和球头座(13)之间。

7.根据权利要求1-6任一项所述的便于维护的三防并联机器人，其特征在于：所述封闭外壳内还安装有中间电机，中间电机的输出轴伸出封闭外壳的下端；中间电机和所述动平台(14)之间设有伸缩轴(34)，伸缩轴(34)的外杆(23)的下端通过耐磨万向节与动平台(14)上的转动盘连接，伸缩轴(34)的内杆(24)的上端通过耐磨万向节与中间电机的输出轴连接；内杆(24)的横截面为多边形，且滑动连接于外杆(23)内部；内杆(24)与外杆(23)之间还可拆卸的连接有若干耐磨块(25)，内杆(24)的每一个侧壁均与至少一个耐磨块(25)滑动连接。

8.根据权利要求7所述的便于维护的三防并联机器人，其特征在于：所述外杆(23)内固接有安装套(26)，安装套(26)上设有至少一组插孔(2603)；所述耐磨块(25)置于安装套(26)的内部，且通过其外侧壁上的凸起(2503)与插孔(2603)插接；

每个所述耐磨块(25)的内侧壁上设有若干凹槽(2501)，凹槽(2501)沿安装套(26)的轴向延伸，且并列排布。

9.根据权利要求7所述的便于维护的三防并联机器人，其特征在于：所述耐磨万向节包括四个连接爪(33)，其中两个位于上连接架(28)的下端，另两个位于下连接架(27)的上端；四个连接爪(33)的中间设有十字块(29)，十字块(29)的四个突出侧壁(2903)上分别固接有一个连接轴；四个连接轴两两同轴，且四个连接轴分别与四个连接爪(33)转动连接，且连接轴与连接爪(33)之间安装有万向耐磨轴套(31)。

10.根据权利要求9所述的便于维护的三防并联机器人，其特征在于：所述连接轴包括夹持轴肩(3201)，夹持轴肩(3201)的一端固接有连接螺柱(3202)，连接螺柱(3202)与所述十字块(29)的突出侧壁(2903)螺纹联接；

夹持轴肩(3201)的另一端固接有光轴(32)，所述连接爪(33)的内侧壁上设有轴孔(3302)，光轴(32)置于轴孔(3302)内；所述万向耐磨轴套(31)包括万向轴套主体(3102),万向轴套主体(3102)套装于光轴(32)外侧；轴孔(3302)的孔径大于夹持轴肩(3201)的外径；

轴孔(3302)为通孔，其外沿设有盖板槽(3303)，盖板槽(3303)内可拆卸连接有盖板(30)，盖板(30)的内壁侧与万向耐磨轴套(31)相抵。