CN207133858U - 一种快递机器人 - Google Patents

Abstract

一种快递机器人，其通过网络与控制终端链接，包括处理器、飞控子系统和空中伺服机构，处理器收控制终端的指令，并将指令进行处理而后传送给飞控子系统，飞控子系统控制空中伺服机构以使快递机器人根据控制终端的规划运载储物箱以实施快递业务，其特征在于，还包括储物箱开关电路，每个储物箱包括呈多行和多列的多个小储物箱，储物箱开关电路根据处理器提供的信息控制多个小储物箱的工作状态，并检测多个小储物箱是否放置了物件。本实用新型提供的快递机器人在物流中心工作人员将不同客户的物件放入不同的小储物箱内，运送到指定后由客户自行取出，不必再由人工分。

Description

一种快递机器人

技术领域

本实用新型涉及一种快递机器人，属于无人机控制技术领域。

背景技术

目前送快递都是通过人工派送的方式，随着物流行业的快速发展，人力派送快递的成本也随之上升，同时，由于交通拥挤，导致送件延误。现有技术中已提出用无人机进行快递业务，如公告号为CN206087287U，发明名称为“快递无人机”的中国专利，该专利中只有一个货舱，在只有一个货舱的情况下，物流公司只能将要运送的货物送达某一指定的地点，再由该指定点的人员分发，因此效率还不够高。

实用新型内容

为克服现有技术中存在的技术问题，本实用新型的发明目的是提供一种快递机器人，在物流中心工作人员将不同客户的物件放入不同的小储物箱内，运送到指定后由客户自行取出，不必再由人工分发。

为实现所述发明目的，本实用新型的提供一种快递机器人，其通过网络与控制终端链接，包括处理器、飞控子系统和空中伺服机构，处理器收控制终端的指令，并将指令进行处理而后传送给飞控子系统，飞控子系统控制空中伺服机构以使快递机器人根据控制终端的规划运载储物箱以实施快递业务，其特征在于，还包括储物箱开关电路，每个储物箱包括呈多行和多列的多个小储物箱，储物箱开关电路根据处理器提供的信息控制多个小储物箱的工作状态，并检测多个小储物箱是否放置了物件。

优选地，储物箱开关电路包括n个小储物箱控制电路、行选择模块、列选择模块和检测模块，n个小储物箱控制电路排列成多行和多列，所述小储物箱控制电路包电子锁K。

优选地，所述小储物箱控制电路还包括电开关、驱动器、发光二极管和第一电阻，其中，电开关的控制端连接于列选择模块的一输出端，第一端连接于行选择模块的第一输出端，第二端连接于驱动器的控制端；驱动器的第一端经继电器连接于电源线，第二端连接于发光二极管的正极；发光二极管的负极经第一电阻连接于地，继电器用于控制电子锁的开启与闭合。

优选地，小储物箱控制电路还包括光电检测电路，光电检测路包括光电三极管T和第二电阻，光电三极管T的发射极接地，集电极经第二电阻接电源线，同时连接于检测模块的一输入端。

优选地，快递机器人还包括语音子系统，当快递机器人到达指定地点时，语音子系统发出声音信息以与客户和/或者物流工作人员进行交互。

优选地，快递机器人还包括触摸显示屏，物流工作人员在给每个小储物箱放置物件时，同时给客户发送取货信息，快递机器人到达客户要求地址时，客户可在触摸显示屏输入取货信息，储物箱中至少一个小储物箱开启以便用户取走物件。

优选地，伺服机构至少包括电机，所述电机至少包括定子和转子，所述定子至少包括根据提供的电能产生动能的线圈和在转子旋转进用于回收部分能量的线圈，所述转子包括呈N极性和S极性交错布置的永磁体。

优选地，快递机器人至少包括无线通信子系统，所述无线通信子系统至少包括模拟基带单元，模拟基带单元至少高频功率放大电路，所述高频功率放大电路至少包括温度补偿单元。

与现有技术相比，本发明提供的递机器人，在物流中心将不同客户的物件放入不同的小储物箱内，运送到指定由由客户自行取出，不必再由人工分发。

附图说明

图1是本实用新型提供的快递机器人的控制系统的组成框图；

图2是本实用新型提供的储物箱开关电路；

图3是本实用新型提供的快递机器人的动力系统的组成框图

图4是本实用新型提供的快递无人机的通信子系统的组成框图；

图5是本实用新型提供的通信子系统中的高频功率放大器的电路图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例，所述实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本实用新型的说明书中使用的措辞“包括”是指存在技术特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他技术特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过 于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“控制终端”既包括无线信号接收器的设备，其是具备无发射能力的无线信号接收器的设备，具有能够在双向通信链路上，执行双向通信的接收和发射的硬件设备。这种设备如膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。

本领域技术人员应当理解，本实用新型所称的“应用”、“应用程序”、以及类似表述的概念，是业内技术人员所公知的相同概念，是指由一系列计算机指令及相关数据资源有机构造的适于电子运行的计算机软件。除非特别指定，这种命名本身不受编程语言种类、级别，也不受其赖以运行的操作系统或平台所限制。理所当然地，此类概念也不受任何形式的终端所限制。

根据本实用新型一个实施例，快递机器人包括机架、设置在机架上的储物箱、控制系统和根据控制系统的指令飞行的伺服机构。所述储物箱优选与机架匹配的储物箱，如机架为圆形，储物箱也为圆柱形，将圆柱分成多行和多列的小储物箱，每个小储物箱根据控制系统的指令进行开关控制。

图1是本实用新型提供的快递机器人的控制系统的组成框图，如图1所示，根据本实用新型一个实施例，快递机器人的控制系统包括导航定位器505、MEMS505、存储器509、处理器515、飞行控制器507和旋翼电机控制器508, 其中，导航定位器505用于确定无人机的位置，并将位置信息提供给处理器515，所述位置包括其X、Y和Z坐标值，其X、Y和Z呈右手系；MEMS506用于测量无人机的航向，并将航向信息提供给处理器515，航向信息包括自身处俯仰角、横滚角、侧倾角等。存储器509至少存储了应用程序和数据，所述应用程序至少包括物流管理程序，处理器515还用于给飞行控制器507提供指令以使无人机按设定的路线和姿态进行飞行。飞行控制器507被配置给快递机器人的电机控制器508提供信号，以使电机驱动无人机的旋翼旋转，从而使快递机器人在空中飞行。

本实用新型提供的快递机器人还包括通信子系统，其包括数字基带处理单元510、模拟基带处理单元511和收发天线，还包括智能卡插槽，所述智能卡插槽连接到数字基带处理单元，用于插入智能卡512。

快递机器人的控制系统还包括摄像子系统，其包括摄像头504和视频编码器526，所述摄像头504连接于视频编码器526，其用于拍摄图像，并将所拍摄图像信息传送给视频编码器526，视频编码器526连接于处理器515，其用于对输入的图像信息进行编码而后传送给处理器515。

快递机器人的控制系统还包括测距子系统513，其用于测量快递机器人与其周围环境中任一物的距离，处理器515根据所述距离给飞行控制器507提供指令，以使快递机器人调整其飞行路径。

快递机器人的控制系统还包括触摸显示屏531，物流工作人员在给储物箱放置物件时，同时给客户发送取货信息，快递机器人到达客户要求地址时，客户可在触摸显示屏输入取货信息，储物箱中至少一个小箱开启以便用户取走物件。

快递机器人的控制系统还包括语音子系统514，当快递机器人到达指定地点时，语音子系统发出声音信息以与客户和/或者物流工作人员进行交互。

快递机器人还包括储物箱开关电路529，当物流人员和/或客户输入指令时，其用于控制每个小储物箱的开启或者闭合，下面结合图2对其详细说明。

图2是本实用新型提供的储物箱开关电路，如图2所示，储物箱开关电路包括n个小储物箱控制电路、行选择模块、列选择模块和检测模块，n个小储物箱控制电路排列成N行和M列，所述小储物箱控制电路包电子锁K。所述小储物箱控制电路均相同，第一行和第一列的控制电路为例为进行说明，控制电路还包括电开关T31、驱动器T32、发光二极管LED和电阻R31，其中，电开关T31的控制端连接于列选择模块的一输出端，第一端连接于行选择模块的第一输出端，第二端连接于驱动器T32的控制端；驱动器T32的第一端经继电器J连接于电源线（VCC），第二端连接于发光二极管LED的正极；发光二极管LED的负极经电阻R1连接于第二电源线（地）。小储物箱控制电路还包括电容C31，电容C31的第一端连接于驱动器T32的控制端，电容C31的第二端连接于驱动器T2的第二端。电开关和驱动器均为场效应晶体管。小储物箱控制电路还包括光电检测电路，光电检测路包括光电三极管T33和第电阻R2，光电三极管T33的发射极接第二电源线（地），集电极经第二电阻接电源线（VCC），同时连接于检测模块的第一输入端。本实用新型在应用时，根据物流人员的安排将要派送的物件放置于小储物箱中，而后关闭小储物箱，矩阵中每个继电器J均有电流通过，电子锁S锁紧箱门，此时，由于放入了物件，所以发光二极管LED所发出的光补物件阻挡，因此，光电三极管T33截止，因此其集电极为高电位，输入到检测模块的S1为高电位。当客户取物件时，使行选择模块的M1为低电位，电开关T32截止，继电器J中没有电流通过，电子锁K开启，客户取物件，同时，由于电开关T32截止，发光二极管LED没有电流通过，光电三极管T33截止，检测端S1为高电位；当客户取走物件后，而后将箱门关闭，行选择模块的M1为高电位，电开关T32导通，继电器J中有电流通过，电子锁K关闭，同时，发光二极管LED发光，而光电三极管T33接收到光且导通，其集电极为低电位，输入到检测模块的S1为低电平，说明客户已走物件，当检测模块检测到第一行和第一列的小储物箱中的检测端S1的有电位从高电位到低电位变化时，通过通信子系统向物流管理平台发送物件已取走的信息。

根据本实用新型一个实施例，当物流管理人员在向小储物箱放置物件时，向客户发送信息，客户取物件时，可以通过现有技术中的输入取件密码、扫描二维码等方式来进行提取物件。

图3是本实用新型提供的无人机的动力部分的组成电路图，如图3所示，根据一个实施例，实用新型提供的无人机通过太阳能提供能源，以驱动电机旋转，从而带动旋翼旋转。所述太阳能电源电路包括：光伏电池SE、充电器CH1、电池组E1和MPPT控制模块，光伏电池SE用于将光能转换为电能，光伏电池膜可贴附于天线有上表面或者携带一块光伏板，光伏电池SE的正极输出端连接于充电器的第一输入端，负极输出端经电阻R3连接于充电器的第二输入端；电阻R1和R2相串联而后并联到光伏电池SE两端，其中间节点用于取出光伏电池的取样电压； R3为电流采样电阻，MPPT控制模块根据采样电压和采样电流的值给充电器CH1提供控制信号；依据光伏电池SE输出电压、输出电流的采样值，调节充电器功率，在环境温度、光强发生变化时，使太阳能电池总处于最大功率输出状态，提高太阳能电池的使用效率。无人机中的动力部分还包括直馈开关K1，开关K1 的第一端连接于SE的正极输出端，第二端连接于二极管D1的正端，二极管D1的负端向外提供电能，MPPT控制模块还根据太光伏电池输出电压、输出电流的采样值控制直馈开关K1的通断。充电器的第一端出端连接于二极管D2的正极端，二极管D2的负极端连接于电池组E1的正极端，电池组E1的负极端连接于充电器的第二输出端，即共公端，本实用新型如此设置电路，是为了在阳光充足够时，利用光伏电池SE直接给电机的驱动电路提供电能并给蓄电池充电，在阳光不充足时，利用畜电池给电机的驱动电路提供电能。

根据本实用新型一个实施例，无人机包括四个电机及四个电机的控制电路，它们的组成相同，以第一个电机M1及其驱动电路为例进行说明，电机M1包括外壳、置于外壳内的定子和转子，还包括与转子的轴一同旋转的速度编码器和整流编码器，速度编码器如VS1，整流编码器如CD1，电机控制电路包括电机驱动器，如DR1，还包括极性控制单元PC1、速度控制单元VC1以及脉宽调制控制单元PWM1，电机驱动器DR1响应于控制信号而开关功率半导体装置，以将直流电力传输到定子的第一定子线圈。在这里，由于电机驱动单元DR1设置成向定子的第一定子（电动机）绕组M供应直流电，因此其结构可以根据电动机的类型(定子绕组的相数)而改变。为了驱动一相，需要2N个开关元件。这2N个开关元件桥形，可以使用晶体管、IGBT、MOSFET、以及FET作为开关元件。

极性控制单元PC1接收来自电机的整流编码器CD1的光传感器信号，并向电机驱动单元DR1发送用于实现电整流器的控制信号，从而实现电整流器。速度控制单元VC1接收来自电机的速度编码器的编码器VS1信号，并向脉宽调制控制单元元PWM1发送速度控制信号。飞控器406根据处理器405发送的指令向脉宽调制控制单元PWM1发送转速的控制信号。脉宽调制控制单元PWM1向电机驱动器DR1发送用于根据控制信号对电机M1的转速进行控制的PWM信号。

电机控制电路DR1还直流整流器H1，该直流整流器对从电机的第二定子绕组（发电机线圈）G产生的交流电进行整流并产生脉动直流电，所述直流电经滤波器C1 滤波产生直流电。同理，在M2的第二定子绕组产生感应电能，该感应电能经整流器H2并经滤波电容C2滤波在产生直流电压；在M3的第二定子绕组产生感应电能，该感应电能经整流器H3并经滤波电容C3滤波在产生直流电压；在M4的第二定子绕组产生感应电能，该感应电能经整流器H3并经滤波电容C3滤波在产生直流电压，将所有产生的直流电压累加并连接到充电器CH2的输入端，充电器CH2将由于电机产生的电能存储蓄电池E1中。

根据本实用新型一个实施例，电机的定子包括多个彼此叠置的环形硅片、多个发电机绕组槽、多个电动机绕组槽、多个磁通分割槽、多个抵消消除槽、缠绕在相应发电机绕组槽周围的多个发电机绕组、以及缠绕在相应电动机绕组槽周围的多个电动机绕组。

电动机绕组M用作通过接收来电机电路的电力而使转子旋转的电动机。发电机绕组用作利用由转子旋转感应出的电流而产生电力。 在该实施例中，绕组槽和绕组的总数是6，被分在3个区域中。沿定子周向按如下方式布置M、G、M、G、M和G(即，3个电动机绕组M和3个发电机绕组G)。 电动机绕组M被连接到电机驱动器。发电机绕组G被连接到相应的直流整流器。 当各个相的绕组并联缠绕时，这些绕组通过相位和极性进行分布和缠绕并连接到相应的导线上，彼此之间没有任何连接。

此外，由于在电动机绕组槽与发电机绕组槽之间设有宽度均等相对较窄的磁通分割槽，因此磁通被分割，从而阻断了可供电动机绕组M的磁通流向发电机绕组G的路径，使得电动机绕组M的磁通只可流向定子的磁场，从而使电动机能更有效地驱动。此外，磁通分割槽使电动机绕组槽周围的励磁宽度保持不变，从而使电动机绕组槽可以在驱动期间不影响相邻绕组槽或不受相邻绕组槽影响地进行操作。

在发电机绕组槽与相邻发电机绕组槽之间设有宽度均等且相对较窄的抵消消除槽，以消除磁通相抵，从而提高了发电效率。

电动发电机单元的转子包括多个彼此叠置的硅片以及多个平坦的永磁体，这些永磁体沿径向埋设在叠置的硅片中。就此而言，永磁体被设计成具有强磁力，以致于可形成相对较宽的磁场表面，因此可使磁通聚集在该磁场表面上，增大磁场表面的磁通密度。转子的极数根据定子的极数而定。

下面详细介绍转子，六个永磁体等距离地彼此间隔开并埋设在叠置的圆形硅片中。在叠置的圆形硅片的中心上设有非磁芯，以支撑永磁体和硅片，并且穿过非磁芯的中心设有轴。永磁体形成为平坦形状，并且在永磁体之间形成有空置空间。

使用永磁体的电动机被设计成具有通过转子的被动能量和定子的主动能量相结合而形成的旋转力。为了实现电动机中的超效率，增强转子的被动能量是非常重要的。因此，在本实施例中使用“钕(钕、铁、硼)”磁体。这些磁体增大了磁场表面并使磁通能聚集到转子的磁场上，从而增大了磁场的磁通密度。

与此同时，设置整流编码器和速度编码器来控制电机的旋转。整流编码器CD1和速度编码器VS1被安装在电动机主体外壳的外侧凹部上，以与转子的旋转轴一同旋转。

本实用新型中提供的无人机中的动力部分，有阳光的情况下，将光伏能补充存储于蓄电池E1中，在旋翼旋转时，回收部分电能，该电能也补到蓄电池中，从而提高了蓄电池的使用时长，如此，可使无人机较长时间在空中飞行。

图3是本实用新型提供的发信机的组成框图，如图3所示，发信机包括数字基带电路510、OFDM产生器527、调制器523、载波产生器524、高频功率放大电路525和功放电源526，OFDM产生器527用于将数字基带序列串并变换并调制到N个子载波上，接着进行IFFT变换形成并行的时域数据，即并行的OFDM符号，将所述并行的时域数据进行并串变换形成串行的OFDM符号，而后在每个串行的OFDM符号间插入保护间隔形成串行的插入了保护间隔的OFDM符号数据流；所述调制器523用于将OFDM产生器527所提供的信号调制到振荡器524所产生的载波以产生调制波，所述高频功率放大电路525用于对调制器产生的调制波进行功率放大并提供给天线，本实用新型提供的无线电子系统还包括延迟器522和幅度检测器521，所述延迟器522用于将OFDM产生器527所产生的调制信号进行延迟而后提供给调制器523；所述幅度检波器521用于提取数字基带产生器510所产生的调制信号的幅值并提供给处理器515，所述处理器515根据该幅值控制功放电源526的输出电压，以供给高频功率放大电路525。

所述功放电源526包括n级直流电压单元，各直流电压单元经电子开关相串联以向高频功率放大器提供电能，每个直流电压单元包括一个电池组（如E1、E2和En）、一个续流二极管（如D1、D2和Dn）和一个电子开关（如T1、T2和Tn），电池组的正极连接到续流二极管的负极；续流二极管的正极连接到电子开关的第一端，电子开关的第二端连接到电池组的负极，电子开关的控制端连接到处理器，处理器根据幅度检测器提供的信号控制电子开关的通断, 所述n为大于或者等于2的整数。

更具体地，第一个直流电压单元包括一个电池组E1、一个续流二极管D81和一个电子开关T1，电子开关为CMOS管，所述电池组E1的正极连接于续流二极管D81的负极；续流二极管D81的正极连接到CMOS管T1的漏极，CMOS管T1的源极连接到所述电池组E1的负极，CMOS管T1的栅极连接到处理器515的一个输出端，处理器515控制CMOS管T1通断。CMOS管T1工作于开关状态，当CMOS管T1的栅极输入一个高电位时，CMOS管T1导通，电池组E1的负极相当于接到续流二极管D81的正极。续流二极管D1两端的电压为E1，上端为正，下端为负。当CMOS管T1的栅极输入一个低电位时，CMOS管T1截止。续流二极管D81两端的电压为二极管结电压。

第二个直流电压单元包括一个电池组E2、一个续流二极管D82和一个电子开关T2，电子开关为CMOS管，所述电池组E2的正极连接于续流二极管D2的负极；续流二极管D82的正极连接到CMOS管T2的漏极，CMOS管T2的源极连接到所述电池组E2的负极，CMOS管T2的栅极连接到处理器515的一个输出端，处理器515控制CMOS管T2通断。CMOS管T2工作于开关状态，当CMOS管T2的栅极输入一个高电位时，CMOS管T2导通，电池组E2的负极相当于接到续流二极管D2的正极。续流二极管D82两端的电压为E2，上端为正，下端为负。当CMOS管T2的栅极输入一个低电位时，CMOS管T2截止。续流二极管D82两端的电压为二极管结电压。

依次类推，第n个直流电压单元包括一个电池组En、一个续流二极管D8n和一个电子开关Tn，电子开关为CMOS管，所述电池组En的正极连接于续流二极管Dn的负极；续流二极管Dn的正极连接到CMOS管Tn的漏极，CMOS管Tn的源极连接到所述电池组En的负极，CMOS管Tn的栅极连接到处理器515的一个输出端，处理器515控制CMOS管Tn通断。CMOS管Tn工作于开关状态，当CMOS管Tn的栅极输入一个高电位时，CMOS管Tn导通，电池组En的负极相当于接到续流二极管D8n的正极。续流二极管Dn两端的电压为En，上端为正，下端为负。当CMOS管Tn的栅极输入一个低电位时，CMOS管Tn截止。续流二极管D8n两端的电压为二极管结电压。

如此，如果每个直流电压单元的电子开关均同时导通的情况下，直流调制电源总的输出总电压为Vcc1=E1+E2+…+En。本实用新型中各个直流电压单元输出的电压值相同。

本实用新型中，处理器515根据幅度检波器提供的信号控制各个电子开关的通断，当幅度大时，使多个电子开关导通，给功率放大器提供高的供电电源，当幅度小时，使其中的几个电子开关导通，给功率放大器提供小的共电电源。只要使相应个的输出电源之和略大于所检测的幅度值就可，如此配置功放电源大大节省了能源，从而进一步延长了无人机的飞行时长。

图5是本实用新型提供的通信子系统中的高频功率放大器的电路图，如图5所示，本实用新型提供的高频功率放大电路包括高频信号输入端IN、输入匹配网络300、放大器、输出匹配网络400、高频信号输出端OUT及偏置电路，放大器由高功放管T44组成，高频信号输入端IN经输入匹配网络300进行阻抗匹配，而将信号输入到高功放管T44的基极，高功放管T44的集电极输出的信号经输出匹配网络与天线回路进行阻抗匹配而后将信号输入到天线回路，偏置电路由晶体管T43和电阻R47组成，晶体管T43基极经电阻R41连接于控制电压Vcon，晶体管T43的集电极连接于电源Vcc1,发射极经电阻R47给高功放管T44的基极提供电流。

优选地，高频功率放大电路还包括温度补偿电路，温度补偿电路包括晶体管T41、晶体管T42、电阻R43、电阻R43和电阻R44，其中，晶体管T42的基极连接于电阻R42的第一端，电阻R42的第二端连接于电阻R41的第一端，电阻R41的第二端连接于控制电压Vcon，电阻R41的第一端同时连接于晶体管T41的集电极和晶体管T43的基极；晶体管T42集电极经电阻R43连接于电源Vcc1，发射极经电阻R44连接于地，并连接于晶体管T41的基极；晶体管T41的发射极接地，集电极连接于电组R41的第一端。本实用新型由于采用了如此结构的温度补偿电路，使得高频功率放大电路的温度补偿能力大大提高。

根据一实施例，高频功率放大电路还包括稳电压电路，所述稳压电路包括电容C41和二极管D41，电容C41的一端连接于晶体管T43的基极，另一端接地；二极管的正极接地，负极连接于晶体管T43的基极。

本实用新型中的处理器可包括数字信号处理器(DSP)、微处理器、可编程序逻辑装置(PLD)、门阵列或多个处理组件以及电源管理子系统。处理器还可包括内部高速缓存存储器，所述内部高速缓存存储器被配置成存储从存储器或者控制卡中取得的用于执行的计算机可读指令。 所述存储器包括非暂态计算机介质，所述介质例如包括SRAM、快闪、SDRAM和/或硬盘驱动器(HDD)等。存储器被配置成存储计算机可读指令以便由处理器来执行。

虽然以上已结合附图对按照本实用新型目的的构思和实例作了详尽说明，但本领域技术人员应当认识到，在没有脱离本实用新型构思的前提下，任何基于本实用新型作出的改进和变换仍然属于本实用新型保护范围内的内容。

Claims (8)

1.一种快递机器人，其通过网络与控制终端链接，包括处理器、飞控子系统和空中伺服机构，处理器收控制终端的指令，并将指令进行处理而后传送给飞控子系统，飞控子系统控制空中伺服机构以使快递机器人根据控制终端的规划运载储物箱以实施快递业务，其特征在于，还包括储物箱开关电路，每个储物箱包括呈多行和多列的多个小储物箱，储物箱开关电路根据处理器提供的信息控制多个小储物箱的工作状态，并检测多个小储物箱是否放置了物件。

2.根据权利要求1所述的快递机器人，其特征在于，储物箱开关电路包括n个小储物箱控制电路、行选择模块、列选择模块和检测模块，n个小储物箱控制电路排列成多行和多列，所述小储物箱控制电路包电子锁K。

3.根据权利要求2所述的快递机器人，其特征在于，所述小储物箱控制电路还包括电开关、驱动器、发光二极管和第一电阻，其中，电开关的控制端连接于列选择模块的一输出端，第一端连接于行选择模块的第一输出端，第二端连接于驱动器的控制端；驱动器的第一端经继电器连接于电源线，第二端连接于发光二极管的正极；发光二极管的负极经第一电阻连接于地，继电器用于控制电子锁的开启与闭合。

4.根据权利要求3所述的快递机器人，其特征在于，小储物箱控制电路还包括光电检测电路，光电检测路包括光电三极管T和第二电阻，光电三极管T的发射极接地，集电极经第二电阻接电源线，同时连接于检测模块的一输入端。

5.根据权利要求4所述的快递机器人，其特征在于，还包括语音子系统，当快递机器人到达指定地点时，语音子系统发出声音信息以与客户和/或者物流工作人员进行交互。

6.根据权利要求5所述的快递机器人，其特征在于，还包括触摸显示屏，物流工作人员在给每个小储物箱放置物件时，同时给客户发送取货信息，快递机器人到达客户要求地址时，客户可在触摸显示屏输入取货信息，储物箱中至少一个小储物箱开启以便用户取走物件。

7.根据权利要求6所述的快递机器人，其特征在于，伺服机构至少包括电机，所述电机至少包括定子和转子，所述定子至少包括根据提供的电能产生动能的线圈和在转子旋转进用于回收部分能量的线圈，所述转子包括呈N极性和S极性交错布置的永磁体。

8.根据权利要求7所述的快递机器人，其特征在于，至少包括无线通信子系统，所述无线通信子系统至少包括模拟基带单元，模拟基带单元至少高频功率放大电路，所述高频功率放大电路至少包括温度补偿单元。