CN207127900U - 助餐机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种助餐机器人。机器人包括手臂，手臂在其端部处能够与进餐工具接合。手臂可移动以使进餐工具水平和竖直移动，其中，手臂配置成使进餐工具定位在至少两个竖直高度，即第一竖直高度和位于第一竖直高度上方一竖直高度处的第二竖直高度。机器人可连接至在机器人操作期间的不同时刻向机器人发送信号的操纵装置，其中，当手臂使进餐工具在至少一个竖直高度处保持静止时，手臂进行不同的竖直和水平运动循环和暂停循环。本实用新型的助餐机器人仅需按下简单按钮就能控制手臂移动从而控制进餐工具。
Description
技术领域
本公开涉及助餐(eating aid，助食)设备，尤其涉及助餐机器人。
背景技术
已提出了不同的助餐机器人以帮助残疾人用餐。然而，由于所患残疾种类不同，一些使用者可能很难控制助餐机器人。
实用新型内容
本实用新型提供了一种助餐机器人，包括手臂，该手臂的端部能够与进餐工具接合。手臂可移动以使进餐工具水平和竖直移动。助餐机器人的手臂配置成使进餐工具定位在至少两个竖直高度(vertical level)处，包括第一竖直高度和位于所述第一竖直高度的上方一竖直高度处的第二竖直高度。助餐机器人可连接至向助餐机器人发送信号的操纵装置，其中，当手臂使进餐工具在第一竖直高度和第二竖直高度中的至少一个竖直高度处保持静止时，手臂进行不同的竖直和水平运动循环和暂停循环。助餐机器人包括：接收单元，接收单元适于从操纵装置接收信号；和选择单元，选择单元适于基于接收到信号时手臂当前正处于循环的移动还是暂停而为手臂选择循环的后续的运动和/或暂停。助餐机器人还包括执行单元，执行单元适于执行循环的所选的后续运动和/或暂停，直至重新从操纵装置接收到信号。
进一步地，所述助餐机器人相对于盘子的竖直高度而关于所述盘子被校准，或者其中，所述助餐机器人包括感测装置，所述感测装置适于检测所述进餐工具压靠所述盘子的表面，其中，所述第一竖直高度对应于所述盘子的竖直高度。
进一步地，所述助餐机器人相对于盘子的形状被进一步关于所述盘子校准，或者所述助餐机器人包括感测装置，所述感测装置适于检测所述进餐工具压靠所述盘子的边缘，当所述手臂使所述进餐工具定位在与所述盘子的竖直高度对应的所述第一竖直高度时，所述助餐机器人适于根据随机模式移动所述手臂以使所述进餐工具在所述盘子内水平移动。
进一步地，所述助餐机器人相对于盘子的形状被进一步关于所述盘子校准，或者所述助餐机器人包括所述感测装置，所述感测装置适于检测所述进餐工具压靠所述盘子的边缘，当所述手臂使所述进餐工具定位在与所述盘子的竖直高度对应的所述第一竖直高度时，所述助餐机器人适于根据随机模式移动所述手臂以使所述进餐工具在所述盘子内水平移动。
进一步地，所述助餐机器人相对于盘子的形状被进一步关于所述盘子校准，或者所述助餐机器人包括感测装置，所述感测装置适于检测所述进餐工具压靠所述盘子的边缘，当所述手臂使所述进餐工具定位在与所述盘子的竖直高度对应的所述第一竖直高度时，所述助餐机器人适于根据预定模式移动所述手臂以使所述进餐工具在所述盘子内水平移动。
进一步地，所述助餐机器人相对于盘子的形状被进一步关于所述盘子校准，或者所述助餐机器人包括所述感测装置，所述感测装置适于检测所述进餐工具压靠所述盘子的边缘，当所述手臂使所述进餐工具定位在与所述盘子的竖直高度对应的所述第一竖直高度时，所述助餐机器人适于根据预定模式移动所述手臂以使所述进餐工具在所述盘子内水平移动。
助餐机器人具有多个优点。对于可能很难在不同方向操纵例如操纵杆或按下多个不同按钮以控制手臂从而控制进餐工具的人而言，仅需按下简单按钮就能控制手臂移动从而控制进餐工具，或按下多个按钮中的任何一个按钮或在多个方向的任何一个方向上移动操纵杆便足以控制手臂移动从而控制进餐工具是一种改进。
附图说明
图1至图4是根据不同示例性实施方式的助餐机器人的视图。
图5是根据例示实施方式的助餐机器人的框图。
具体实施方式
图1至图4示出了助餐机器人200，包括手臂210，而手臂可包括独立的元件，该些独立的元件联接在一起以便其可相对于彼此移动。手臂的两个元件的联接指示为使得元件能够通过绕轴线B-B转动而相对于彼此移动，轴线B-B垂直于附图所在平面。手臂210的端部212(即手臂210的其中一个元件的端部212)通过可转动接头连接至第一底座元件211，可转动接头可绕垂直于附图所在平面的轴线B-B转动。第一底座元件211进而连接至第二底座元件214，使得第一底座元件211可绕轴线A-A转动。
图1至图4还图示了手臂的端部215(即手臂210的其中一个元件的端部215)能够在手臂的该端部215处与进餐工具220接合。进餐工具220进一步可转动地接合在手臂的端部处，因此进餐工具可绕垂直于附图所在平面的轴线B-B旋转。
图3和图4图示了进餐工具220的一个示例性的竖直高度(vertical level)，该示例性竖直高度对应于盘子250的竖直高度。图1和图2图示了进餐工具220处于盘子250的竖直高度上方的一高度处的另一个示例性竖直高度，即便图1和图2中未示出盘子。图1和图2图示的竖直高度可对应于适合助餐机器人的使用者从进餐工具进食的竖直高度。在图2中，进餐工具可绕由虚线图示的轴线C-C转动或倾斜。
图3和图4还图示了助餐机器人200针对进餐工具220在盘子250内的水平运动使进餐工具220(例如，勺子)倾斜。例如，在图3中，助餐机器人230正在移动手臂210以使进餐工具220在远离第一底座元件211和第二底座元件214的方向上移动。因此，助餐机器人200使进餐工具220倾斜，以便进餐工具(在图示的实例中为勺子)的凹形表面面向水平运动方向。同样，在图4中，助餐机器人230正在移动手臂210以使进餐工具220在朝向第一底座元件211和第二底座元件214的方向上移动。因此，助餐机器人200使进餐工具220倾斜，以便进餐工具(在图示的实例中为勺子)的凹形表面面向水平运动方向。
当手臂210使进餐工具220在至少一个竖直高度保持静止时，不同的竖直运动和水平运动以及暂停的循环可包括进餐工具220在盘子250内进行的多次不同水平运动。
助餐机器人200、300包括手臂210，手臂能够在端部215处与进餐工具220接合，手臂210可移动以使进餐工具220水平和竖直移动，其中助餐机器人200、300的手臂210配置成使进餐工具220定位在至少两个竖直高度，即第一竖直高度和位于第一竖直高度的上方一竖直高度处的第二竖直高度。助餐机器人200、300可连接至操纵装置310，操纵装置310在助餐机器人200、300操作期间的不同时刻向助餐机器人200、300发送信号，其中助餐机器人的手臂210在手臂210使进餐工具220在第一竖直高度和第二竖直高度中的至少一个竖直高度处保持静止时还遵循不同的竖直和水平运动和暂停的循环。图5图示了助餐机器人200、300，该助餐机器人包括：接收单元303，接收单元303适于从操纵装置310接收信号；和选择单元304，选择单元304适于基于接收到信号时手臂210当前正处于循环的移动还是暂停而为手臂210选择循环的后续运动和/或暂停。助餐机器人200、300还包括执行单元305，执行单元305适于执行循环的所选的后续运动和/或暂停，直至重新从操纵装置接收到信号。
应指出，图5还图示了助餐机器人包括在图中以虚线表示的其它单元。这些其它以虚线表示的单元是可选的，因此在图中以虚线图示。
Claims (6)
1.一种助餐机器人，包括手臂(210)，所述手臂在所述手臂的端部(215)处能够与进餐工具(220)接合，所述手臂(210)能移动以使所述进餐工具(220)水平和竖直移动，其特征在于，所述助餐机器人的所述手臂(210)配置成使所述进餐工具(220)定位在至少两个竖直高度处，所述至少两个竖直高度包括第一竖直高度和位于所述第一竖直高度的上方一竖直高度处的第二竖直高度，所述助餐机器人能连接至操纵装置(310)，所述操纵装置在所述助餐机器人操作期间的不同时刻向所述助餐机器人发送信号，其中，在所述手臂(210)使所述进餐工具(220)在所述第一竖直高度和所述第二竖直高度中的至少一个竖直高度处保持静止时，所述助餐机器人的所述手臂(210)还遵循不同的垂直和水平运动和暂停的循环，所述助餐机器人包括：
-接收单元(303)，所述接收单元适于从所述操纵装置(310)接收信号，
-选择单元(304)，所述选择单元适于基于在接收到信号时所述手臂(210)当前正处于所述循环的移动还是暂停而为所述手臂(210)选择所述循环的后续的运动和/或暂停，
-执行单元(305)，所述执行单元适于执行所述循环的所选的后续运动和/或暂停，直至重新从所述操纵装置接收到信号。
2.根据权利要求1所述的助餐机器人，其特征在于，所述助餐机器人相对于盘子(250)的竖直高度而关于所述盘子(250)被校准，或者其中，所述助餐机器人包括感测装置(309)，所述感测装置适于检测所述进餐工具(220)压靠所述盘子(250)的表面，其中，所述第一竖直高度对应于所述盘子(250)的竖直高度。
3.根据权利要求1所述的助餐机器人，其特征在于，所述助餐机器人相对于盘子(250)的形状被进一步关于所述盘子(250)校准，或者所述助餐机器人包括感测装置(309)，所述感测装置适于检测所述进餐工具(220)压靠所述盘子(250)的边缘，当所述手臂使所述进餐工具定位在与所述盘子(250)的竖直高度对应的所述第一竖直高度时，所述助餐机器人适于根据随机模式移动所述手臂(210)以使所述进餐工具(220)在所述盘子(250)内水平移动。
4.根据权利要求2所述的助餐机器人，其特征在于，所述助餐机器人相对于所述盘子(250)的形状被进一步关于所述盘子(250)校准，
或者所述助餐机器人包括所述感测装置(309)，所述感测装置适于检测所述进餐工具(220)压靠所述盘子(250)的边缘，当所述手臂使所述进餐工具定位在与所述盘子(250)的竖直高度对应的所述第一竖直高度时，所述助餐机器人适于根据随机模式移动所述手臂(210)以使所述进餐工具(220)在所述盘子(250)内水平移动。
5.根据权利要求1所述的助餐机器人，其特征在于，所述助餐机器人相对于盘子(250)的形状被进一步关于所述盘子(250)校准，或者所述助餐机器人包括感测装置(309)，所述感测装置适于检测所述进餐工具(220)压靠所述盘子(250)的边缘，当所述手臂使所述进餐工具定位在与所述盘子(250)的竖直高度对应的所述第一竖直高度时，所述助餐机器人适于根据预定模式移动所述手臂(210)以使所述进餐工具(220)在所述盘子(250)内水平移动。
6.根据权利要求2所述的助餐机器人，其特征在于，所述助餐机器人相对于所述盘子(250)的形状被进一步关于所述盘子(250)校准，
或者所述助餐机器人包括所述感测装置(309)，所述感测装置适于检测所述进餐工具(220)压靠所述盘子(250)的边缘，当所述手臂使所述进餐工具定位在与所述盘子(250)的竖直高度对应的所述 第一竖直高度时，所述助餐机器人适于根据预定模式移动所述手臂(210)以使所述进餐工具(220)在所述盘子(250)内水平移动。
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| CN113146650A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-07-23 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于图像处理的助餐机器人及其取餐方法 |
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