CN207104954U - 曲轴抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业生产设备技术领域，尤其是涉及一种曲轴抓取机械手，包括基座、第一抓取机构和第二抓取机构，所述第一抓取机构固定设置在所述基座的一端，所述第二抓取机构滑动设置在所述基座的另一端，所述基座上设置有用于将第二抓取机构固定在基座上的固定机构，所述第一抓取机构和第二抓取机构相对设置，所述第一抓取机构和第二抓取机构上均包括有驱动装置和卡爪，所述驱动装置用于驱动卡爪抓取或松脱曲轴，本实用新型曲轴抓取机械手在使用时，通过滑动第二抓取机构，从而改变第一抓取机构和第二抓取机构之间的间距，满足机械手对不同型号曲轴的抓取，提高了机械手的适应性，间接的降低了生产成本。

Description

曲轴抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及工业生产设备技术领域，尤其是涉及一种曲轴抓取机械手。

背景技术

曲轴作为汽车发动机的重要部件，它的旋转是发动机的动力源，也是整个机械系统的源动力，所以它在汽车传动系统中起着举足轻重的作用。正因为如此，它的加工生产要求很高，对加工工艺要求也很高，但是目前国内生产过程中的人工操纵，人工送料的生产方式已经无法满足该行业的需要，机器人在曲轴加工中的自动化应用由此产生。在实现曲轴全自动加工过程中，自动上下料是关键功能之一，机械手以速度快、柔性高、精度高、效率高，可靠性高等优点，将成为智能制造装备的主流辅助设备。而现有机械手两卡爪之间间距固定，只能适用于一种型号的曲轴抓取，在不同曲轴生产需要更换相应的机械手，降低了生产效率，同时也增加了生产成本。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有机械手两卡爪之间间距固定，只能适用于一种型号的曲轴抓取的问题，现提供了一种曲轴抓取机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种曲轴抓取机械手，包括基座、第一抓取机构和第二抓取机构，所述第一抓取机构固定设置在所述基座的一端，所述第二抓取机构滑动设置在所述基座的另一端，所述基座上设置有用于将第二抓取机构固定在基座上的固定机构，所述第一抓取机构和第二抓取机构相对设置，所述第一抓取机构和第二抓取机构上均包括有驱动装置和卡爪，所述驱动装置用于驱动卡爪抓取或松脱曲轴。通过滑动基座上的第二抓取机构，从而改变第一抓取机构与第二抓取机构之间的间距，实现机械手抓取不同型号的曲轴。

为了能够快速实现将第二抓取机构固定在基座上，进一步地，所述固定机构包括第一螺杆和第二螺杆，所述第一螺杆和第二螺杆均沿第二抓取机构的滑动方向设置，所述第一螺杆的一端螺纹连接在所述基座上，所述第一螺杆的另一端抵设在所述第二抓取机构上，所述第二螺杆的一端螺纹连接在所述基座上，所述第二螺杆的另一端抵设在所述第二抓取机构上，所述第一螺杆和第二螺杆分别位于第二抓取机构的两端。通过第一螺杆和第二螺杆将第二抓取机构固定住，同时通过调节第一螺杆和第二螺杆的伸出长度，从而改变第二抓取机构的固定位置，操作简单快速。

为了能够快速实现将第二抓取机构在基座上滑动，进一步地，所述第二抓取机构上设置有滑块，所述基座上开设有与所述滑块相匹配的滑槽，所述滑块滑动设置在所述滑槽内。通过在基座上设置滑槽，同时在第二抓取机构上设置与滑槽相匹配的滑块，从而实现第二抓取机构在基座上滑动，其结构简单。

为了实现机械手能够自转，进一步地，还包括减速箱，所述减速箱的输出端与所述基座传动连接，所述减速箱位于基座远离第一抓取机构的一端，所述减速箱的输入端传动连接有伺服电机。通过伺服电机带动减速器的输入端，使得基座在减速器输出端的带动下转动，从而实现机械手自转，满足不同场合的要求。

为了防止机械手空载，进一步地，所述基座上设置有检测传感器，所述检测传感器位于第一抓取机构和第二抓取机构之间。通过检测传感器能够检测机械手是否抓取到曲轴，将检测信号发生至控制单元，防止机械手空载运行。

本实用新型的有益效果是：本实用新型曲轴抓取机械手在使用时，通过滑动第二抓取机构，从而改变第一抓取机构和第二抓取机构之间的间距，满足机械手对不同型号曲轴的抓取，提高了机械手的适应性，间接的降低了生产成本，避免了现有机械手两卡爪之间间距固定，只能适用于一种型号的曲轴抓取，在不同曲轴生产需要更换相应的机械手，降低了生产效率，同时也增加了生产成本的问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型曲轴抓取机械手抓取时的三位机构示意图；

图2是本实用新型曲轴抓取机械手的主视图。

图中：1、基座，101、滑槽，2、第一抓取机构，3、第二抓取机构，4、第一螺杆，5、第二螺杆，6、卡爪，7、驱动装置，8、检测传感器，9、减速箱，10、伺服电机。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

实施例

如图1-2所示，一种曲轴抓取机械手，包括基座1、第一抓取机构2和第二抓取机构3，所述第一抓取机构2固定设置在所述基座1的一端，所述第二抓取机构3滑动设置在所述基座1的另一端，所述基座1上设置有用于将第二抓取机构3固定在基座1上的固定机构，所述第一抓取机构2和第二抓取机构3相对设置，所述第一抓取机构2和第二抓取机构3上均包括有驱动装置7和卡爪6，所述驱动装置7用于驱动卡爪6抓取或松脱曲轴。第一抓取机构2和第二抓取机构3均包括底座，两个卡爪6相对滑动设置在底座上，驱动装置7为气缸，气缸的输出端与卡爪6传动连接，气缸启动卡爪6相对靠近或者远离，从而实现卡爪6抓取或者松脱。

所述固定机构包括第一螺杆4和第二螺杆5，所述第一螺杆4和第二螺杆5均沿第二抓取机构3的滑动方向设置，所述第一螺杆4的一端螺纹连接在所述基座1上，所述第一螺杆4的另一端抵设在所述第二抓取机构3上，所述第二螺杆5的一端螺纹连接在所述基座1上，所述第二螺杆5的另一端抵设在所述第二抓取机构3上，所述第一螺杆4和第二螺杆5分别位于第二抓取机构3的两端。

所述第二抓取机构3上设置有滑块，所述基座1上开设有与所述滑块相匹配的滑槽101，所述滑块滑动设置在所述滑槽101内。滑槽101的横截面形状为T型结构。

还包括减速箱9，所述减速箱9的输出端与所述基座1传动连接，所述减速箱9位于基座1远离第一抓取机构2的一端，所述减速箱9的输入端传动连接有伺服电机10。

所述基座1上设置有检测传感器8，所述检测传感器8位于第一抓取机构2和第二抓取机构3之间。检测传感器8为接近开关，接近开关与电气控制柜信号连接。机械手与电气控制柜信号连接，并控制机械手运行。

上述曲轴抓取机械手在调节时，具体操作步骤如下：首先根据曲轴型号来调节第一抓取机构2和第二抓取机构3之间的间距，同时第二抓取机构3上的滑块在基座1上的滑槽101内滑动，转动基座1上的第一螺杆4和第二螺杆5，使得第二抓取机构3能够在基座1上滑动，再滑动第二抓取机构3至所需位置即可，再转动第一螺杆4和第二螺杆5，并使得第一螺杆4和第二螺杆5抵设在第二抓取机构3上并将其固定，完成对机械手的调节；在运行时，当基座1上的接近开关检测到信号，并将检测的信号发送至电气控制柜，此时电气控制柜控制机械手运行对曲轴进行抓取，同时通过私服电机10带动减速箱9，使得减速箱9带动基板1转动，从而带动第一抓取机构2和第二抓取机构3上的曲轴转动，当接近开关检测不到时，此时电气控制柜控制机械手停止运行。

上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (5)

1.一种曲轴抓取机械手，其特征在于：包括基座(1)、第一抓取机构(2)和第二抓取机构(3)，所述第一抓取机构(2)固定设置在所述基座(1)的一端，所述第二抓取机构(3)滑动设置在所述基座(1)的另一端，所述基座(1)上设置有用于将第二抓取机构(3)固定在基座(1)上的固定机构，所述第一抓取机构(2)和第二抓取机构(3)相对设置，所述第一抓取机构(2)和第二抓取机构(3)上均包括有驱动装置(7)和卡爪(6)，所述驱动装置(7)用于驱动卡爪(6)抓取或松脱曲轴。

2.根据权利要求1所述的曲轴抓取机械手，其特征在于：所述固定机构包括第一螺杆(4)和第二螺杆(5)，所述第一螺杆(4)和第二螺杆(5)均沿第二抓取机构(3)的滑动方向设置，所述第一螺杆(4)的一端螺纹连接在所述基座(1)上，所述第一螺杆(4)的另一端抵设在所述第二抓取机构(3)上，所述第二螺杆(5)的一端螺纹连接在所述基座(1)上，所述第二螺杆(5)的另一端抵设在所述第二抓取机构(3)上，所述第一螺杆(4)和第二螺杆(5)分别位于第二抓取机构(3)的两端。

3.根据权利要求1所述的曲轴抓取机械手，其特征在于：所述第二抓取机构(3)上设置有滑块，所述基座(1)上开设有与所述滑块相匹配的滑槽(101)，所述滑块滑动设置在所述滑槽(101)内。

4.根据权利要求1所述的曲轴抓取机械手，其特征在于：还包括减速箱(9)，所述减速箱(9)的输出端与所述基座(1)传动连接，所述减速箱(9)位于基座(1)远离第一抓取机构(2)的一端，所述减速箱(9)的输入端传动连接有伺服电机(10)。

5.根据权利要求1所述的曲轴抓取机械手，其特征在于：所述基座(1)上设置有检测传感器(8)，所述检测传感器(8)位于第一抓取机构(2)和第二抓取机构(3)之间。