CN207040242U - 一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置 - Google Patents
一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207040242U CN207040242U CN201721011773.5U CN201721011773U CN207040242U CN 207040242 U CN207040242 U CN 207040242U CN 201721011773 U CN201721011773 U CN 201721011773U CN 207040242 U CN207040242 U CN 207040242U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tomato
- montant
- electrically connected
- output end
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
本实用新型公开了农业设备技术领域的一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置，包括底座，所述存储箱的内腔底部设置有称重传感器，所述存储箱的右侧设置有报警装置，所述折型支杆的横杆的顶部和底部均设置有竖杆，顶部所述竖杆的左侧顶部和底部所述竖杆的左侧底部均设置有照明灯，顶部所述竖杆的左侧中央位置和底部所述竖杆的左侧中央位置分别设置有激光测距装置和颜色识别模块，采用摄像头、激光测距装置和颜色识别模块进行番茄信息的采集，提高了成熟番茄的识别的准确性，而且，当存储箱内的番茄的重量达到设定值时，报警装置报警，起到了提醒作用，防止番茄盛放过满而溢出，通过无线通讯模块实现了采摘过程的远程监控。
Description
技术领域
本实用新型涉及农业设备技术领域，具体为一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置。
背景技术
番茄是茄科番茄属一年生或多年生草本植物，体高0.6-2米，全体生粘质腺毛，有强烈气味，茎易倒伏，叶羽状复叶或羽状深裂，花序总梗长2-5厘米，常3-7朵花，花萼辐状，花冠辐状，浆果扁球状或近球状，肉质而多汁液，种子黄色，花果期夏秋季。番茄原产南美洲，中国南北方广泛栽培。番茄的果实营养丰富，具特殊风味。可以生食、煮食、加工番茄酱、汁或整果罐藏，在番茄成熟时，需要对番茄进行采摘，现有的采摘方法通常为人工采摘，采摘效率低，劳动强度大，采用机械采摘，使用不方便，为此，我们提出一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置，以解决上述背景技术中提出的现有的采摘方法通常为人工采摘，采摘效率低，劳动强度大，采用机械采摘，使用不方便的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置，包括底座，所述底座的顶部从左到右依次设置有折型支杆、机械手和存储箱，所述底座的底部设置有行走机构，所述存储箱的内腔底部设置有称重传感器，所述存储箱的右侧设置有报警装置，所述折型支杆的横杆的顶部和底部均设置有竖杆，所述折型支杆的横杆左侧设置有摄像头，顶部所述竖杆的左侧顶部和底部所述竖杆的左侧底部均设置有照明灯，顶部所述竖杆的左侧中央位置和底部所述竖杆的左侧中央位置分别设置有激光测距装置和颜色识别模块，所述称重传感器、摄像头、激光测距装置和颜色识别模块的输出端均电性连接中央处理器的输入端，所述中央处理器的输入端电性连接GPS定位模块的输出端，所述中央处理器的输出端分别电性连接无线通讯模块、控制模块、照明灯、报警装置和驱动模块的输入端，所述无线通讯模块的输出端电性连接远程终端的输入端，所述控制模块的输出端电性连接机械手的输入端，所述驱动模块的输出端电性连接行走机构的输入端。
优选的，所述摄像头为球状摄像头。
优选的，所述颜色识别模块为TCS3200颜色传感器。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该实用新型提出的一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置，采用摄像头、激光测距装置和颜色识别模块进行番茄信息的采集，提高了成熟番茄的识别的准确性，而且，当存储箱内的番茄的重量达到设定值时，报警装置报警，起到了提醒作用，防止番茄盛放过满而溢出，通过无线通讯模块实现了采摘过程的远程监控，该实用新型自动化程度高，效率高，实用性强。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型原理框图。
图中：1底座、2行走机构、3折型支杆、4机械手、5存储箱、6称重传感器、7报警装置、8竖杆、9照明灯、10摄像头、11激光测距装置、12颜色识别模块、13中央处理器、14无线通讯模块、15远程终端、16控制模块、17 GPS定位模块、18驱动模块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置，包括底座1，所述底座1的顶部从左到右依次设置有折型支杆3、机械手4和存储箱5，所述底座1的底部设置有行走机构2，所述存储箱5的内腔底部设置有称重传感器6，所述存储箱5的右侧设置有报警装置7，所述折型支杆3的横杆的顶部和底部均设置有竖杆8，所述折型支杆3的横杆左侧设置有摄像头10，顶部所述竖杆8的左侧顶部和底部所述竖杆8的左侧底部均设置有照明灯9，顶部所述竖杆8的左侧中央位置和底部所述竖杆8的左侧中央位置分别设置有激光测距装置11和颜色识别模块12，所述称重传感器6、摄像头10、激光测距装置11和颜色识别模块12的输出端均电性连接中央处理器13的输入端，所述中央处理器13的输入端电性连接GPS定位模块17的输出端，所述中央处理器13的输出端分别电性连接无线通讯模块14、控制模块16、照明灯9、报警装置7和驱动模块18的输入端，所述无线通讯模块14的输出端电性连接远程终端15的输入端，所述控制模块16的输出端电性连接机械手4的输入端，所述驱动模块18的输出端电性连接行走机构2的输入端。
其中，所述摄像头10为球状摄像头，便于捕捉到更多的图像信息，所述颜色识别模块12为TCS3200颜色传感器。
工作原理：通过行走机构2带动该装置在番茄添加行走，摄像头10采集番茄图像信息，颜色识别模块12选定红色滤波器，只允许红色通过，阻止其他颜色通过，通过激光测距装置11测量番茄的距离，并将图像信息、颜色信息和距离信息传输至中央处理器13，照明灯9起到补光作用，中央处理器13进行数据的分析和处理，并发出指令，通过控制模块16控制机械手4进行番茄采摘工作，采摘后的成熟番茄存放至存储箱5内，称重传感器6检测采摘后的成熟番茄的重量，并将重量信息反馈至中央处理器13，当检测的重量达到设定值时，报警装置7报警，GPS定位装置17实现对该采摘装置的定位，通过无线通讯装置14将数据无线传输至远程终端15，便于时刻掌握采摘信息，以及及时倒取存储箱5内的番茄。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (3)
1.一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部从左到右依次设置有折型支杆(3)、机械手(4)和存储箱(5)，所述底座(1)的底部设置有行走机构(2)，所述存储箱(5)的内腔底部设置有称重传感器(6)，所述存储箱(5)的右侧设置有报警装置(7)，所述折型支杆(3)的横杆的顶部和底部均设置有竖杆(8)，所述折型支杆(3)的横杆左侧设置有摄像头(10)，顶部所述竖杆(8)的左侧顶部和底部所述竖杆(8)的左侧底部均设置有照明灯(9)，顶部所述竖杆(8)的左侧中央位置和底部所述竖杆(8)的左侧中央位置分别设置有激光测距装置(11)和颜色识别模块(12)，所述称重传感器(6)、摄像头(10)、激光测距装置(11)和颜色识别模块(12)的输出端均电性连接中央处理器(13)的输入端，所述中央处理器(13)的输入端电性连接GPS定位模块(17)的输出端，所述中央处理器(13)的输出端分别电性连接无线通讯模块(14)、控制模块(16)、照明灯(9)、报警装置(7)和驱动模块(18)的输入端，所述无线通讯模块(14)的输出端电性连接远程终端(15)的输入端，所述控制模块(16)的输出端电性连接机械手(4)的输入端，所述驱动模块(18)的输出端电性连接行走机构(2)的输入端。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置，其特征在于：所述摄像头(10)为球状摄像头。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置，其特征在于：所述颜色识别模块(12)为TCS3200颜色传感器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721011773.5U CN207040242U (zh) | 2017-08-11 | 2017-08-11 | 一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721011773.5U CN207040242U (zh) | 2017-08-11 | 2017-08-11 | 一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207040242U true CN207040242U (zh) | 2018-02-27 |
Family
ID=61502603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721011773.5U Expired - Fee Related CN207040242U (zh) | 2017-08-11 | 2017-08-11 | 一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207040242U (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108673464A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-10-19 | 昆明理工大学 | 一种玫瑰自动剪枝装置 |
| CN109168632A (zh) * | 2018-10-11 | 2019-01-11 | 侍雨 | 一种基于无人机以及tof成像技术的智能茄科蔬菜采摘系统 |
| CN109739133A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-05-10 | 太原工业学院 | 基于雷达定位的番茄采摘机器人系统及其控制方法 |
| CN111615946A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-09-04 | 中国农业科学院农业信息研究所 | 一种番茄侧枝智能修剪装置 |
| CN111642236A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-09-11 | 王超 | 一种樱桃采摘分选一体机 |
| CN113099845A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-13 | 石家庄市农林科学研究院 | 一种番茄采摘用机器人及其精确采摘方法 |
| CN114451146A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-05-10 | 浙江小远机器人有限公司 | 一种果蔬采摘方法及系统 |
| CN117256314A (zh) * | 2023-11-20 | 2023-12-22 | 山东寿光蔬菜种业集团有限公司 | 一种串番茄自动集果装置及方法 |
-
2017
- 2017-08-11 CN CN201721011773.5U patent/CN207040242U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108673464A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-10-19 | 昆明理工大学 | 一种玫瑰自动剪枝装置 |
| CN109168632A (zh) * | 2018-10-11 | 2019-01-11 | 侍雨 | 一种基于无人机以及tof成像技术的智能茄科蔬菜采摘系统 |
| CN109739133A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-05-10 | 太原工业学院 | 基于雷达定位的番茄采摘机器人系统及其控制方法 |
| CN111642236A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-09-11 | 王超 | 一种樱桃采摘分选一体机 |
| CN111615946A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-09-04 | 中国农业科学院农业信息研究所 | 一种番茄侧枝智能修剪装置 |
| CN111615946B (zh) * | 2020-06-30 | 2024-04-16 | 中国农业科学院农业信息研究所 | 一种番茄侧枝智能修剪装置 |
| CN113099845A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-13 | 石家庄市农林科学研究院 | 一种番茄采摘用机器人及其精确采摘方法 |
| CN114451146A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-05-10 | 浙江小远机器人有限公司 | 一种果蔬采摘方法及系统 |
| CN117256314A (zh) * | 2023-11-20 | 2023-12-22 | 山东寿光蔬菜种业集团有限公司 | 一种串番茄自动集果装置及方法 |
| CN117256314B (zh) * | 2023-11-20 | 2024-04-12 | 山东寿光蔬菜种业集团有限公司 | 一种串番茄自动集果装置及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207040242U (zh) | 一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置 | |
| CN106406403A (zh) | 一种基于增强现实的农业管控系统 | |
| CN109479683A (zh) | 一种智能花卉灌溉系统及其种植花卉识别方法 | |
| Liu et al. | Extraction of the rice leaf disease image based on BP neural network | |
| CN102156923A (zh) | 植物综合生产管理系统及方法 | |
| Gulavnai et al. | Deep learning for image based mango leaf disease detection | |
| CN104704990B (zh) | 一种石榴树电子化自动采摘方法 | |
| CN107121535A (zh) | 一种有效的农作物生长环境监测系统 | |
| CN109605375A (zh) | 一种智能番茄采摘机器人的控制方法 | |
| CN112836623A (zh) | 设施番茄农事决策辅助方法及装置 | |
| Rahul et al. | Image processing based automatic plant disease detection and stem cutting robot | |
| CN109655108A (zh) | 一种基于物联网的大田种植实时监测系统及方法 | |
| CN107976943A (zh) | 一种基于互联网的农业管理系统 | |
| CN103598049A (zh) | 一种改善水蜜桃果实着色的套袋方法 | |
| CN205103173U (zh) | 基于多类图像终端—服务器架构的大田作物信息检测系统 | |
| CN108090910A (zh) | 一种基于信息熵梯度简化pcnn模型的夜间室外番茄植株图像分割算法 | |
| CN112949660A (zh) | 一种基于非平行放置摄像头的黄蜀葵花识别及定位方法和设备 | |
| CN104732550B (zh) | 石榴树电子化自动采摘平台 | |
| CN107347377A (zh) | 一种采摘成熟无花果的智能机器人 | |
| CN104677342A (zh) | 一种苹果园产量测量方法 | |
| Tang et al. | Aero-Hydroponic Agriculture IoT System | |
| KR102434102B1 (ko) | 인공지능 능동보조 서버가 탑재된 지능형 의료용 헴프 식물공장 시스템 | |
| CN108566885A (zh) | 一种具有花粉受精、采蜜收蜜功能的无人机蜜蜂箱 | |
| CN205454793U (zh) | 一种黄桃园智能管理系统 | |
| CN212212405U (zh) | 一种果蝇饲养状态实时检测装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180227 Termination date: 20180811 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |