CN207024117U - 一种多功能远程控制可透x射线穿刺操作系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，与C型臂X光机配合使用，包括动作臂、机械手臂、动作臂控制器、基座、连接管线、以及远程控制手柄，所述机械手臂安装在基座上，所述动作臂与机械手臂的自由端相连接，在动作臂上设有可拆卸连接的穿刺针，且动作臂由可透X射线材料制作而成；所述动作臂控制器通过连接管线与动作臂电连接，所述远程控制手柄分别与机械手臂、动作臂控制器电连接。本实用新型通过远程控制手柄来控制动作臂的移动、穿刺针的推进或回收、液体的抽吸或推注、导丝的置入，能够避免医务人员长期在X射线的照射下进行治疗操作，从而保证了医务人员的健康和患者的利益。

Description

一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体的说，是指一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统。

背景技术

医学临床实践中，常常会在X射线下进行精确穿刺，比如经皮肺穿刺、经皮肝穿刺、经皮肾穿刺、腹腔穿刺等，其中有的穿刺是为了建立通道以供进一步操作治疗，有的穿刺则是为了取得活体组织及体液等相关病理资料以供检查、化验。

医学穿刺操作过程大多数情况下是要求医生和患者同时处于X射线照射下进行的，对于患者而言仅仅是一次放射治疗，一般不会超过安全剂量，而对于现场医务人员而言，不仅仅是面对一个患者，更不止是一次操作，因此现场医务人员相对于患者来说在X射线下的照射时间更久。现有技术提供了一些防护服之类的医务人员用防护用品，但即便是在有防护服的保护作用下，医务人员也要面对长期X射线积累的危险，在这种情况下，医务人员要么冒着生命危险坚持治疗操作，要么为了减少X射线的照射，采取利用超声波代替X射线定位的简便方法，而这种方法虽然能够避免X射线的照射，但治疗操作的准确性却大打折扣，导致穿刺操作粗糙，使患者难以达到采用X射线治疗应有的治疗效果。

因此为了保证医务人员的健康和患者的利益，设计一种能使医务人员在X射线下完成穿刺操作的远程控制穿刺操作系统，是本技术领域的技术人员所要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，以解决现有技术中医务人员不得不长期在X射线的照射下进行治疗操作的问题，本实用新型通过下述技术方案实现：

一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，与C型臂X光机配合使用，包括动作臂、机械手臂、动作臂控制器、基座、连接管线、以及远程控制手柄，所述机械手臂安装在基座上，所述动作臂与机械手臂的自由端相连接，在动作臂上设有可拆卸连接的穿刺针，且动作臂由可透X射线材料制作而成；所述动作臂控制器通过连接管线与动作臂电连接，所述远程控制手柄分别与机械手臂、动作臂控制器电连接。

所述机械手臂能够六自由度的转动、伸缩、移动，以带动动作臂到达所需要治疗的患者身体的各个位置，动作臂上的穿刺针与动作臂可拆卸连接，能够在治疗操作时针对不同患者的不同病情需要更换穿刺针，并且能够确保穿刺针的干净卫生。所述动作臂由可透X射线材料制作而成，能够避免医务人员在治疗操作过程中因为动作臂遮挡住C型臂X光机的X射线而产生照射盲区的问题，且可透X射线材料可以是塑料、聚丙烯等高分子材料，也可以是用可透X射线3D打印材料通过3D打印方式制作而成的材料。

医务人员在进行治疗操作前，可以通过影像学资料预定穿刺点，并将接好穿刺针的动作臂移动至预定穿刺点附近的区域，之后医务人员离开C型臂X光机，并进入远程监控操作室内，在X射线的监视下，医务人员控制远程控制手柄来实现动作臂的移动。由于远程控制手柄分别与机械手臂、动作臂控制器电连接，且动作臂控制器通过连接管线与动作臂电连接，因此一方面远程控制手柄能够将医务人员的操作指令传输至机械手臂，以驱动机械手臂带动动作臂使之与预定穿刺路径相重合，另一方面医务人员还可以控制远程控制手柄驱动动作臂控制器使穿刺针穿入准确的预定点。

进一步的，所述动作臂包括活塞连接的储液室与活塞杆、穿刺针安装部，在活塞杆的底部设有a连接接口，在穿刺针安装部的顶部设有b连接接口，且a连接接口与b连接接口可拆卸连接。动作臂控制器通过向储液室注入或抽吸液体以推进或回收活塞杆，从而实现穿刺针的穿入或回收功能，并且穿刺针安装部与活塞杆可拆卸连接，便于医务人员对穿刺针的更换与相关零部件的检修。

进一步的，所述穿刺针安装部内设有带穿刺针的针筒、穿刺针固定装置，在针筒上设有支管，且针筒通过穿刺针固定装置安装在穿刺针安装部内。穿刺针固定装置能进一步的方便医务人员对穿刺针的更换。

进一步的，所述动作臂控制器包括穿刺针动力单元、导丝操作单元、抽吸注液单元，在连接管线内分别设有与穿刺针动力单元连接的穿刺针动力液路管、与导丝操作单元连接的导丝通路管、与抽吸注液单元连接的抽吸注液液路管，且穿刺针动力液路管与储液室相连接，导丝通路管与针筒相连接，抽吸注液液路管与支管相连接。

本实用新型的动作臂控制器不仅能够实现穿刺针的推进或回收功能，还能实现回收穿刺针抽出的液体或者向穿刺针中推注特定液体的功能，以及向穿刺针中导入特定导引导丝的功能。如果需要进行活组织检查，还可以在动作臂控制器上增设活检型穿刺针扳机，启动活检型穿刺针扳机即可实现活组织检查功能。

进一步的，所述动作臂的外壁上还设有动作臂连接管线接口，且所述穿刺针动力液路管、导丝通路管、抽吸注液液路管均通过动作臂连接管线接口接入动作臂内。动作臂连接管线接口方便穿刺针动力液路管、导丝通路管、抽吸注液液路管分别与动作臂的连接，并且动作臂连接管线接口还能对穿刺针动力液路管、导丝通路管、抽吸注液液路管起到固定作用，从而避免各种管线在动作臂中的混乱。

进一步的，所述穿刺针动力单元与抽吸注液单元均为活塞式驱动装置，且在穿刺针动力单元中设有压力测力装置。若需要注入液体或抽吸液体，则启动抽吸注液单元即可，例如可以通过抽吸注液单元向穿刺针中推注造影剂，帮助操作者判断穿刺针是否到位；若需要推进穿刺针，则启动穿刺针动力单元以输出液压动力，例如可以在穿刺针动力单元中添加定量的液体，以预定穿刺针的穿刺深度，避免操作失误而引起穿刺针的穿刺深度过深，同时在穿刺针动力单元中设有压力测力装置还能测定液压压力，医务人员可以通过液压变化来分析穿刺针所在组织密度与所穿刺的层次，并模拟感受穿刺空腔内术者常常感受到的落空感。

进一步的，所述导丝操作单元内设有至少一对导丝运动轮，并在导丝操作单元的导丝输出口设有导丝鞘。导丝运动轮相互挤压以固定导丝的运动方向，并且导丝随导丝运动轮的转动而运动，使导丝从穿刺针中穿出或者收回，导丝鞘能够进一步确定导丝的运动方向。医务人员可以向穿刺针中导入导丝，以准确完成导丝的置入，还可以向穿刺针中导入纤维内窥镜，观察所穿刺部位的情况。

进一步的，所述动作臂顶部设有接头，且接头连接有连接杆，连接杆与所述机械手臂相连接。当需要对动作臂进行检修时，可以将连接杆从机械手臂上拆下，以便于动作臂的检修，同时也便于动作臂的安装。

进一步的，所述远程控制手柄底部设有手柄基座，在手柄基座上设有万向轴与机械手臂控制按钮，远程控制手柄连接在万向轴上，且远程控制手柄上设有导丝操作轮拨旋钮、穿刺针抽吸按钮、穿刺针注液按钮、穿刺针伸出按钮、穿刺针回收按钮。本实用新型的大多数功能通过远程控制手柄上的各按钮集成操作，方便医务人员远程控制动作臂。

进一步的，所述导丝操作轮拨旋钮与导丝操作单元电连接，所述穿刺针抽吸按钮、穿刺针注液按钮与抽吸注液单元电连接，所述穿刺针伸出按钮、穿刺针回收按钮与穿刺针动力单元电连接，所述机械手臂控制按钮与机械手臂电连接。各控制按钮能够分别实现穿刺针的推进或回收功能、穿刺针中液体的抽出或推注功能、导丝的置入功能。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

(1)本实用新型通过远程控制手柄来控制动作臂的移动、穿刺针的推进或回收、液体的抽吸或推注、导丝的置入，能够避免医务人员长期在X射线的照射下进行治疗操作，从而保证了医务人员的健康和患者的利益；

(2)本实用新型的动作臂采用可透X射线材料制作而成，能够避免医务人员在治疗操作过程中因为动作臂遮挡住C型臂X光机的X射线而产生照射盲区的问题，从而便于医务人员对预定穿刺点的定位；

(3)本实用新型的动作臂控制器不仅能够使动作臂实现穿刺针的推进或回收功能，还能实现回收穿刺针抽出的液体或者向穿刺针中推注特定液体的功能，以及向穿刺针中导入特定导引导丝的功能；如果需要进行活组织检查，还可以在动作臂控制器上增设活检型穿刺针扳机，启动活检型穿刺针扳机即可实现活组织检查功能；

(4)本实用新型在穿刺针动力单元中设有压力测力装置还能测定液压压力，医务人员可以通过液压变化来分析穿刺针所在组织密度与所穿刺的层次，并模拟感受穿刺空腔内术者常常感受到的落空感；

(5)本实用新型可以向穿刺针中导入纤维内窥镜，以观察所穿刺部位的情况；可以向穿刺针中推注造影剂，帮助操作者判断穿刺针是否到位；

(6)本实用新型的大多数功能通过远程控制手柄上的各按钮集成操作，方便医务人员远程控制动作臂；

(7)本实用新型穿刺针安装部与活塞杆可拆卸连接，便于医务人员对穿刺针的更换与相关零部件的检修；针筒与穿刺针安装部可拆卸连接，经一步方便医务人员对穿刺针的更换；动作臂通过连接杆与机械手臂可拆卸连接，便于对动作臂进行检修时，同时也便于动作臂的安装。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其他特征、目的和优点将会变得更为明显：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为活塞杆与穿刺针安装部的连接结构示意图；

图3为动作臂与动作臂控制器的连接结构示意图；

图4为动作臂内部与动作臂控制器内部的电连接结构示意图；

图5为远程控制手柄的右视图；

图6为远程控制手柄的俯视图；

其中：1—C型臂X光机，2—动作臂，21—储液室，22—活塞杆，23—a连接接口，24—b连接接口，25—穿刺针固定装置，26—穿刺针，27—针筒，28—支管，29—穿刺针安装部，3—机械手臂，31—接头，32—连接杆，4—动作臂控制器，41—穿刺针动力液路管，42—导丝通路管，43—抽吸注液液路管，44—穿刺针动力单元，45—导丝操作单元，46—抽吸注液单元，47—导丝运动轮，48—导丝鞘，49—导丝，5—基座，6—连接管线，7—患者，8—动作臂连接管线接口，9—远程控制手柄，91—手柄基座，92—万向轴，93—导丝操作轮拨旋钮，94—穿刺针抽吸按钮，95—穿刺针注液按钮，96—穿刺针伸出按钮，97—穿刺针回收按钮，98—机械手臂控制按钮。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1：

一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，如图1至图6所示，包括动作臂2、机械手臂3、动作臂控制器4、基座5、连接管线6、以及远程控制手柄9，所述机械手臂3安装在基座5上，基座5安装在带有制动轮的底座上，以便于本实用新型的移动。所述动作臂2顶部设有接头31，且接头31连接有连接杆32，连接杆32与所述机械手臂3的自由端可拆卸连接，以便于动作臂2在机械手臂3上的安装与拆卸，同时，在动作臂2上设有可拆卸连接的穿刺针26，以便于医务人员对穿刺针26的更换与检修。

如图1至图6所示，所述远程控制手柄9分别与机械手臂3、动作臂控制器4电连接，且动作臂控制器4通过连接管线6与动作臂2电连接，医务人员可以控制远程控制手柄9，将操作指令分别传输给机械手臂3与动作臂控制器4，机械手臂3能够六自由度的带动动作臂2转动、伸缩、移动，使穿刺针26到达预定穿刺点，动作臂控制器4再将操作指令传输给动作臂2，使动作臂2完成相应的穿刺操作。

本实用新型是与C型臂X光机1配合使用的，C型臂X光机1的球管中射出X射线照射在患者7身体上，医务人员通过影像学资料在患者7身体上预定穿刺点，再将接好穿刺针26的动作臂2移动至预定穿刺点附近的区域，离开C型臂X光机1，并进入远程监控操作室内，在X射线的监视下，医务人员控制远程控制手柄9来实现动作臂2的移动。所述动作臂2由塑料、聚丙烯等高分子材料，或者是用可透X射线3D打印材料通过3D打印方式制作的材料制作而成，能够避免医务人员在治疗操作过程中因为动作臂2遮挡住C型臂X光机1的X射线而产生照射盲区的问题。

实施例2：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1至图6所示，所述动作臂2包括储液室21、活塞杆22、穿刺针安装部29，储液室21与活塞杆22活塞连接，并在储液室21中注入有液体，使活塞杆22能够在储液室21中做活塞运动。所述活塞杆22的底部设有a连接接口23，在穿刺针安装部29的顶部设有b连接接口24，且a连接接口23与b连接接口24可拆卸连接，并在穿刺针安装部29内设有带穿刺针26的针筒27与穿刺针固定装置25，在针筒27上设有支管28，且针筒27通过穿刺针固定装置25安装在穿刺针安装部29内。当活塞杆22在储液室21中做活塞运动时，活塞杆22能够带动穿刺针安装部29活塞运动，从而实现穿刺针26的穿入或回收功能。

实施例3：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1至图6所示，所述动作臂控制器4中设有穿刺针动力单元44、导丝操作单元45、抽吸注液单元46、活检型穿刺针扳机，并分别在穿刺针动力单元44上连接有穿刺针动力液路管41，在导丝操作单元45上连接有导丝通路管42，在抽吸注液单元46上连接有抽吸注液液路管43，所述穿刺针动力液路管41与储液室21相连接，导丝通路管42与针筒27相连接，抽吸注液液路管43与支管28相连接，活检型穿刺针扳机通过电线、信号线与动作臂2相连接。所述穿刺针动力液路管41、导丝通路管42、抽吸注液液路管43、电线、信号均包裹在连接管线6中。

如图1至图6所示，在所述动作臂2的外壁上设有动作臂连接管线接口8，所述穿刺针动力液路管41、导丝通路管42、抽吸注液液路管43均通过动作臂连接管线接口8接入动作臂2内，以便于对穿刺针动力液路管41、导丝通路管42、抽吸注液液路管43起到固定作用，从而避免各种管线在动作臂中的混乱。

所述动作臂控制器4将操作指令传输至活检型穿刺针扳机，能够实现本实用新型对活组织进行检查的功能。

实施例4：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1至图6所示，所述穿刺针动力单元44为液压活塞式驱动装置，并在穿刺针动力单元44中设有压力测力装置。以测定液压压力，医务人员可以通过液压变化来分析穿刺针26所在组织密度与所穿刺的层次，并模拟感受穿刺空腔内术者常常感受到的落空感。当动作臂控制器4传输操作指令给穿刺针动力单元44时，穿刺针动力单元44将液压通过穿刺针动力液路管41传输至储液室21，使活塞杆22推动穿刺针安装部29移动，从而实现穿刺针26的穿入或回收功能。所述穿刺针动力单元44中还可以添加定量的液体，以预定穿刺针26的穿刺深度，避免操作失误而引起穿刺针26的穿刺深度过深。

如图1至图6所示，所述抽吸注液单元46为活塞式驱动装置，抽吸注液单元46中可以注入治疗操作所需要液体药物，例如向抽吸注液单元46中推注造影剂，进而将造影剂传输至穿刺针26中，以帮助操作者判断穿刺针26是否到位。

如图1至图6所示，在导丝操作单元45内设有多对导丝运动轮47，导丝运动轮47相互挤压以固定导丝49的运动方向，并且导丝49随导丝运动轮47的转动而前进，在导丝操作单元45的导丝输出口设有导丝鞘48，导丝鞘48能确定导丝49的运动方向。医务人员还可以将导丝49替换为纤维内窥镜，从而可以向穿刺针26中导入纤维内窥镜，以观察所穿刺部位的情况。

实施例5：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1至图6所示，所述远程控制手柄9安装在手柄基座91上，并在远程控制手柄9与手柄基座91之间设有万向轴92，以使远程控制手柄9能够自由转动，方便医务人员的操作。在手柄基座91上设有机械手臂控制按钮98，在远程控制手柄9上设有导丝操作轮拨旋钮93、穿刺针抽吸按钮94、穿刺针注液按钮95、穿刺针伸出按钮96、穿刺针回收按钮97。

如图1至图6所示，所述导丝操作轮拨旋钮93与导丝操作单元45电连接，医务人员可以通过转动导丝操作轮拨旋钮93来控制导丝49的推进或收回；所述穿刺针抽吸按钮94、穿刺针注液按钮95与抽吸注液单元46电连接，医务人员可以通过穿刺针抽吸按钮94、穿刺针注液按钮95分别控制造影剂等液体医疗药物的抽吸与注射；所述穿刺针伸出按钮96、穿刺针回收按钮97与穿刺针动力单元44电连接，医务人员可以通过穿刺针伸出按钮96、穿刺针回收按钮97分别控制穿刺针26的推进与回收；所述机械手臂控制按钮98与机械手臂3电连接，医务人员可以通过机械手臂控制按钮98来控制机械手臂3能够六自由度的带动动作臂2转动、伸缩、移动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解为：在不脱离本实用新型的原理和宗旨下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，与C型臂X光机(1)配合使用，其特征在于：包括动作臂(2)、机械手臂(3)、动作臂控制器(4)、基座(5)、连接管线(6)、以及远程控制手柄(9)，所述机械手臂(3)安装在基座(5)上，所述动作臂(2)与机械手臂(3)的自由端相连接，在动作臂(2)上设有可拆卸连接的穿刺针(26)，且动作臂(2)由可透X射线材料制作而成；所述动作臂控制器(4)通过连接管线(6)与动作臂(2)电连接，所述远程控制手柄(9)分别与机械手臂(3)、动作臂控制器(4)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，其特征在于：所述动作臂(2)包括活塞连接的储液室(21)与活塞杆(22)、穿刺针安装部(29)，在活塞杆(22)的底部设有a连接接口(23)，在穿刺针安装部(29)的顶部设有b连接接口(24)，且a连接接口(23)与b连接接口(24)可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，其特征在于：所述穿刺针安装部(29)内设有带穿刺针(26)的针筒(27)、穿刺针固定装置(25)，在针筒(27)上设有支管(28)，且针筒(27)通过穿刺针固定装置(25)安装在穿刺针安装部(29)内。

4.根据权利要求3所述的一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，其特征在于：所述动作臂控制器(4)包括穿刺针动力单元(44)、导丝操作单元(45)、抽吸注液单元(46)，在连接管线(6)内分别设有与穿刺针动力单元(44)连接的穿刺针动力液路管(41)、与导丝操作单元(45)连接的导丝通路管(42)、与抽吸注液单元(46)连接的抽吸注液液路管(43)，且穿刺针动力液路管(41)与储液室(21)相连接，导丝通路管(42)与针筒(27)相连接，抽吸注液液路管(43)与支管(28)相连接。

5.根据权利要求4所述的一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，其特征在于：所述动作臂(2)的外壁上还设有动作臂连接管线接口(8)，且所述穿刺针动力液路管(41)、导丝通路管(42)、抽吸注液液路管(43)均通过动作臂连接管线接口(8)接入动作臂(2)内。

6.根据权利要求4所述的一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，其特征在于：所述穿刺针动力单元(44)与抽吸注液单元(46)均为活塞式驱动装置，且在穿刺针动力单元(44)中设有压力测力装置。

7.根据权利要求4所述的一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，其特征在于：所述导丝操作单元(45)内设有至少一对导丝运动轮(47)，并在导丝操作单元(45)的导丝输出口设有导丝鞘(48)。

8.根据权利要求1至7任一项所述的一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，其特征在于：所述动作臂(2)顶部设有接头(31)，且接头(31)连接有连接杆(32)，连接杆(32)与所述机械手臂(3)相连接。

9.根据权利要求4至7任一项所述的一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，其特征在于：所述远程控制手柄(9)底部设有手柄基座(91)，在手柄基座(91)上设有万向轴(92)与机械手臂控制按钮(98)，远程控制手柄(9)连接在万向轴(92)上，且远程控制手柄(9)上设有导丝操作轮拨旋钮(93)、穿刺针抽吸按钮(94)、穿刺针注液按钮(95)、穿刺针伸出按钮(96)、穿刺针回收按钮(97)。

10.根据权利要求9所述的一种多功能远程控制可透X射线穿刺操作系统，其特征在于：所述导丝操作轮拨旋钮(93)与导丝操作单元(45)电连接，所述穿刺针抽吸按钮(94)、穿刺针注液按钮(95)与抽吸注液单元(46)电连接，所述穿刺针伸出按钮(96)、穿刺针回收按钮(97)与穿刺针动力单元(44)电连接，所述机械手臂控制按钮(98)与机械手臂(3)电连接。