CN206950662U - 一种可调节的足球机器人踢球系统 - Google Patents

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    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H13/00—Toy figures with self-moving parts, with or without movement of the toy as a whole
    • A63H13/02—Toy figures with self-moving parts, with or without movement of the toy as a whole imitating natural actions, e.g. catching a mouse by a cat, the kicking of an animal
    • A63H13/04—Mechanical figures imitating the movement of players or workers

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Abstract

本实用新型提出一种可调节的足球机器人踢球系统，包括电源、运控板、储气瓶、气缸、电磁阀、气管、电缆线；所述电源、运控板和电磁阀通过电缆线形成回路；所述储气瓶通过气管、电磁阀与气缸相连接。本实用新型的一种可调节的足球机器人踢球系统，利用改变气体压力实现调节踢球力度的足球机器人踢球系统，结构简单，易于实现，能极大提高足球机器人的竞技能力，可用于足球机器人踢球系统的动力源。

Description

一种可调节的足球机器人踢球系统
技术领域
本实用新型属于足球机器人技术领域，特别是一种可调节的足球机器人踢球系统。
背景技术
目前足球机器人踢球系统主要有三类：电机弹簧式踢球机构、电磁铁式踢球机构、飞轮式踢球机构。电机弹簧式踢球机构用电机带动压缩弹簧来实现储能，踢球时释放弹簧。电机弹簧式踢球机构机电延时比较大，对电机扭矩要求高。电磁铁式踢球机构利用螺线管通电产生磁力，推动磁性园柱体。这种机构实际使用时对瞬间电压的要求非常高，另外对设计和安装要求也非常高。飞轮式踢球机构利用电机带动飞轮旋转进行储能，射门时飞轮与踢球杆进行接触，将球踢出。飞轮式踢球机构实际使用过程中震动很大，另外飞轮与踢球杆之间接触力非常大，容易造成踢球杆损坏。此外这三类踢球机构原动力为电池，踢球力量与电压成正比，使用过程中耗电量大，造成电压下降，影响踢球效果。
实用新型内容
本实用新型旨在于提出一种可调节的足球机器人踢球系统，该踢球系统避免了现有足球机器人使用过程中耗电量大，踢球动力不稳的问题。
为实现上述发明目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种可调节的足球机器人踢球系统，包括电源、运控板、储气瓶、气缸、电磁阀、气管、电缆线；所述电源、运控板和电磁阀通过电缆线形成回路；所述储气瓶通过气管、电磁阀与气缸相连接。
进一步的，所述储气瓶与电磁阀之间安装快排恒压阀。
更进一步，所述储气瓶直接与快排恒压阀相连。
再进一步，所述快排恒压阀带有调压螺母。
进一步的，所述电磁阀为二位五通电磁阀。
进一步的，所述气管为PU管、PE管或PVC管、橡胶管。
本实用新型的一种可调节的足球机器人踢球系统，利用改变气体压力实现调节踢球力度的足球机器人踢球系统，结构简单，易于实现，能极大提高足球机器人的竞技能力，可用于足球机器人踢球系统的动力源。
附图说明
图1为本实用新型可调节的足球机器人踢球系统结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型的一种可调节的足球机器人踢球系统进行详细说明。需要说明的是，本文的“第一”、“第二”等仅为了区分相关的术语，并不表示重要性的高低。
如图1所示，本实用新型的一种可调节的足球机器人踢球系统，包括储气瓶10、快排恒压阀20、电源30、运控板40、二位五通电磁阀50、气缸60、第一电缆线41、电第二缆线51、第一气管21、第二气管61和第三气管62。其中快排恒压阀20上带有调压螺母201。气管为PU管、PE管或PVC管、橡胶管。电源30、运控板40和二位五通电磁阀50通过第一电缆线41和电第二缆线51形成回路；储气瓶10通过第一气管21、第二气管61、第三气管62、二位五通电磁阀50与气缸60相连接。二位五通电磁阀50可更换为其他电磁阀。
储气瓶10与二位五通电磁阀50之间安装快排恒压阀20，储气瓶10可以直接与快排恒压阀20相连，即快排恒压阀20安装在储气瓶10的排气口。快排恒压阀20带有调压螺母201。
运控板的主要任务是负责对足球机器人运动部分的控制和管理。本实施例中，运控板以TMS320F28335 DSP为主控制器，以姿态传感器、超声波测距传感器，红外测距传感器以及开入开出控制口等主要模块为辅助功能。运控板通过读取姿态传感器的数据，获得机器人的姿态和位置信息；通过红外和超声传感器扫描周围的障碍物情况，实时感知和绘制机器人周围的环境状况和局部地图，合理的规划运动和行进路线；通过开出口控制电磁阀的通断间接控制气瓶气阀开关改变气体压力实现调节踢球力度。
工作原理：当机器人处于竞技状态时，可以分为准备状态和踢球状态。
准备状态时：通过调节快排恒压阀20上的调压螺母201，使快排恒压阀20的输出气体为所需的压力。此时第一气管21、快排恒压阀20、储气瓶10导通，储气瓶10中的气体顺序流经快排恒压阀20、二位五通电磁阀50、第二气管61后进入气缸60左边的空腔内，通过气缸60左边空腔和右边空腔的压力差使气缸60的输出杆处于收缩状态，此时整个踢球机构处于收缩压紧状态。
踢球状态时：当机器人踢球时，电源30通过电缆41给运控板40供电，运控板40的输出电流通过电缆51给二位五通电磁阀50，此时二位五通电磁阀50上电导通，二位五通电磁阀50换位工作，储气瓶10中的气体流经快排恒压阀20、二位五通电磁阀50、第三气管62后进入气缸60右边的空腔内。气缸60左边空腔内的气体则经第二气管61、二位五通电磁阀50排出，此时气缸60右边空腔获得气压后快速推动气缸60的输出杆，给气动踢球机构提供动力，踢动足球70。
踢完球后二位五通电磁阀50断电复位，储气瓶10中的气体顺序流经快排恒压阀20、二位五通电磁阀50、第二气管61后进入气缸60左边空腔内，气缸60右边空腔内的气体则经第三气管62、二位五通电磁阀50排出。此时气缸60左边空腔获得气压后快速推动气缸60的输出杆，使气缸60的输出杆回复到初始收缩状态，完成一个踢球周期。
基于对本实用新型优选实施方式的描述，应该清楚，由所附的权利要求书所限定的本实用新型 并不仅仅局限于上面说明书中所阐述的特定细节，未脱离本实用新型宗旨或范围的对本实用新型的许多显而易见的改变同样可能达到本实用新型的目的。

Claims (6)

1.一种可调节的足球机器人踢球系统，其特征在于，包括电源、运控板、储气瓶、气缸、电磁阀、气管、电缆线；所述电源、运控板和电磁阀通过电缆线形成回路；所述储气瓶通过气管、电磁阀与气缸相连接。
2.根据权利要求1所述的可调节的足球机器人踢球系统，其特征在于，所述储气瓶与电磁阀之间安装快排恒压阀。
3.根据权利要求2所述的可调节的足球机器人踢球系统，其特征在于，所述储气瓶直接与快排恒压阀相连。
4.根据权利要求2所述的可调节的足球机器人踢球系统，其特征在于，所述快排恒压阀带有调压螺母。
5.根据权利要求1所述的可调节的足球机器人踢球系统，其特征在于，所述电磁阀为二位五通电磁阀。
6.根据权利要求1所述的可调节的足球机器人踢球系统，其特征在于，所述气管为PU管、PE管或PVC管、橡胶管。
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