CN206936935U - 用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于多工位加工的二次元机械手，包括：第一夹具组件和第二夹具组件；其中，第一夹具组件包括第一固定块以及铰接在所述第一固定块上的第一机械手夹具；第二夹具组件包括第二固定块以及铰接在所述第二固定块上的第二机械手夹具；第一机械手夹具与所述第二机械手夹具相对设置，所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具的自由端分别设置有用于托举所述工件的载物台阶；所述第一固定块可在所述第一机械臂的推动下使第一机械手夹具向所述工件的方向挤压；所述第二固定块可在所述第二机械臂的推动下使第二机械手夹具向所述工件的方向挤压。本实用新型通过二次元结构实现了三次元的运动，降低了机械手臂的成本和结构复杂度。

Description

用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，特别涉及一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂。

背景技术

多工序加工中通常会使用到机械手臂的辅助，以将工件运输至下一个工位进行加工。

多工序机械手每增加一个次元成本会成倍增加，对于一些加工中，在三次元的动作幅度并不是很大，但仍然需要增加三次元的运动结构，在动作幅度不大情况使用三次元，设计制造成本太高，结构复杂且操作指令多，不易于降低生产成本。

因此，以上问题亟待解决。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种用于多工位加工的二次元机械手，旨在解决现有机械手臂在多工序加工中结构复杂、成本过高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的用于多工位加工的二次元机械手，包括：第一夹具组件和第二夹具组件；其中，所述第一夹具组件包括第一固定块以及铰接在所述第一固定块上的第一机械手夹具；所述第二夹具组件包括第二固定块以及铰接在所述第二固定块上的第二机械手夹具；

所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具相对设置，所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具的自由端之间设置有一用于放置工件的载物空间，所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具的自由端分别设置有用于托举所述工件的载物台阶；

其中，所述第一固定块设置有与一第一机械臂进行连接的第一连接部，所述第一固定块可在所述第一机械臂的推动下使第一机械手夹具向所述工件的方向挤压；所述第二固定块设置有与一第二机械臂进行连接的第二连接部，所述第二固定块可在所述第二机械臂的推动下使第二机械手夹具向所述工件的方向挤压以将所述工件向上托起。

优选的，所述第一机械手夹具的连接端设置有一第一水平限位部，所述第一固定块设置有用于对所述第一水平限位部进行限位的第一水平限位面以使所述第一机械手夹具在横向无载荷下保持平整状态；所述第二机械手夹具的连接端设置有一第二水平限位部，所述第二固定块设置有用于对所述第二水平限位部进行限位的第二水平限位面以使所述第二机械手夹具在横向无载荷下保持平整状态。

优选的，所述第一机械手夹具的连接端还设置有一第一垂直限位部，所述第一固定块设置有用于对所述第一垂直限位部进行限位的第一垂直限位面以限制所述第一机械手夹具向上旋转的角度；所述第二机械手夹具的连接端还设置有一第二垂直限位部，所述第二固定块设置有用于对所述第二垂直限位部进行限位的第二垂直限位面以限制所述第二机械手夹具向上旋转的角度。

优选的，所述第一垂直限位部与所述第一垂直限位面之间保持一间隔距离以使所述第一机械手夹具可向上旋转0-10°；所述第二垂直限位部与所述第二垂直限位面之间保持一间隔距离以使所述第二机械手夹具可向上旋转0-10°。

优选的，所述第一机械手夹具的自由端设置有一弧形缺口，所述第二机械手夹具的自由端也设置有一弧形缺口。

本实用新型还提出一种用于多工位加工的二次元机械手臂，包括：第一机械臂、第二机械臂以及二次元机械手；

所述二次元机械手包括：第一夹具组件和第二夹具组件；其中，所述第一夹具组件包括第一固定块以及铰接在所述第一固定块上的第一机械手夹具；所述第二夹具组件包括第二固定块以及铰接在所述第二固定块上的第二机械手夹具；

所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具相对设置，所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具的自由端之间设置有一用于放置工件的载物空间，所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具的自由端分别设置有用于托举所述工件的载物台阶；

其中，所述第一固定块与所述第一机械臂进行连接，所述第一固定块可在所述第一机械臂的推动下使第一机械手夹具向所述工件的方向挤压；所述第二固定块与所述第二机械臂进行连接，所述第二固定块可在所述第二机械臂的推动下使第二机械手夹具向所述工件的方向挤压以将所述工件向上托起。

优选的，所述第一机械手夹具的连接端设置有一第一水平限位部，所述第一固定块设置有用于对所述第一水平限位部进行限位的第一水平限位面以使所述第一机械手夹具在横向无载荷下保持平整状态；所述第二机械手夹具的连接端设置有一第二水平限位部，所述第二固定块设置有用于对所述第二水平限位部进行限位的第二水平限位面以使所述第二机械手夹具在横向无载荷下保持平整状态。

优选的，所述第一机械手夹具的连接端还设置有一第一垂直限位部，所述第一固定块设置有用于对所述第一垂直限位部进行限位的第一垂直限位面以限制所述第一机械手夹具向上旋转的角度；所述第二机械手夹具的连接端还设置有一第二垂直限位部，所述第二固定块设置有用于对所述第二垂直限位部进行限位的第二垂直限位面以限制所述第二机械手夹具向上旋转的角度。

优选的，所述第一垂直限位部与所述第一垂直限位面之间保持一间隔距离以使所述第一机械手夹具可向上旋转0-10°；所述第二垂直限位部与所述第二垂直限位面之间保持一间隔距离以使所述第二机械手夹具可向上旋转0-10°。

优选的，所述第一机械手夹具的自由端设置有一弧形缺口，所述第二机械手夹具的自由端也设置有一弧形缺口。

本实用新型中由于第一机械手夹具和第二机械手夹具的连接端分别与第一固定块、第二固定块铰接，当第一固定块、第二固定块在机械臂驱动下向工件的方向挤压时，第一机械手夹具和第二机械手夹具的载物台阶对工件产生挤压，在压力作用下第一机械手夹具和第二机械手夹具将工件向上托起形成Z向运动，这样，在不需要增加Z向运动组件的情况下，依靠机械臂在X向或Y向的挤压即可实现工件在第三次元的运动，有效的降低了机械手臂的成本和结构复杂度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型二次元机械手一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型二次元机械手的运动示意图；

图3为本实用新型第一机械手夹具的剖面结构图；

图4为本实用新型第二机械手夹具的剖面结构图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	第一固定块	20	第二固定块
11	第一机械手夹具	21	第二机械手夹具
				12	载物台阶	22	载物台阶
13	第一连接部	23	第二连接部
				14	第一水平限位部	24	第二水平限位部
15	第一水平限位面	25	第二水平限位面
				16	第一垂直限位部	26	第二垂直限位部
17	第一垂直限位面	27	第二垂直限位面
				18	弧形缺口	28	弧形缺口

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种用于多工位加工的二次元机械手，特别是，可用于模具成型加工的多个工位对工件进行传送。

在本实用新型实施例中，如图1和2所示，该用于多工位加工的二次元机械手，包括：第一夹具组件和第二夹具组件；其中，所述第一夹具组件包括第一固定块10以及铰接在所述第一固定块10上的第一机械手夹具11；所述第二夹具组件包括第二固定块20以及铰接在所述第二固定块20上的第二机械手夹具21；所述第一机械手夹具11与所述第二机械手夹具21相对设置，所述第一机械手夹具11与所述第二机械手夹具21的自由端之间设置有一用于放置工件0的载物空间，所述第一机械手夹具11与所述第二机械手夹具21的自由端分别设置有用于托举所述工件的载物台阶(12、22)；其中，所述第一固定块10设置有与一第一机械臂(图中未示出)进行连接的第一连接部13，所述第一固定块10可在所述第一机械臂的推动下使第一机械手夹具11向所述工件0的方向挤压；所述第二固定块20设置有与一第二机械臂(图中未示出)进行连接的第二连接部23，所述第二固定块20可在所述第二机械臂的推动下使第二机械手夹具21向所述工件0的方向挤压以将所述工件0向上托起。

作为本实施例的进一步改进，如图3所示，所述第一机械手夹具11的连接端设置有一第一水平限位部14，所述第一固定块10设置有用于对所述第一水平限位部14进行限位的第一水平限位面15以使所述第一机械手夹具11在横向无载荷下保持平整状态。同样的，如图4所示，所述第二机械手夹具21的连接端设置有一第二水平限位部24，所述第二固定块20设置有用于对所述第二水平限位部24进行限位的第二水平限位面25以使所述第二机械手夹具21在横向无载荷下保持平整状态。第一机械手夹具11、第二机械手夹具21在无横向载荷下保持平整状态，有利于在施加横向载荷的时候工件向上托起。

在本实施例中，如图3所示，所述第一机械手夹具的连接端还设置有一第一垂直限位部16，所述第一固定块10设置有用于对所述第一垂直限位部16进行限位的第一垂直限位面17以限制所述第一机械手夹具11向上旋转的角度。同样的，如图4所示，所述第二机械手夹具21的连接端还设置有一第二垂直限位部26，所述第二固定块20设置有用于对所述第二垂直限位部26进行限位的第二垂直限位面27以限制所述第二机械手夹具向上旋转的角度。通过垂直限位部与限位面的配合可限制第一机械手夹具11和第二机械手夹具向上旋转的角度，从而可以控制工件0上升的高度，实现了对工件0的精准输送。

在本实施例中，如图2所示，所述第一垂直限位部16与所述第一垂直限位面17之间保持一间隔距离以使所述第一机械手夹具可向上旋转0-10°；同样的，所述第二垂直限位部与所述第二垂直限位面之间保持一间隔距离以使所述第二机械手夹具可向上旋转0-10°。当然，针对不同的加工需求，工件0的位置不同，第一机械手夹具11和第二机械手夹具21的旋转角度也是可以不同的，但是，在0-10°旋转角度下，可更好的确保工件0能够保持在载物台阶(12、22)上。

在本实施例中，所述第一机械手夹具11的自由端设置有一弧形缺口18，所述第二机械手夹具21的自由端也设置有一弧形缺口28，这样的结构减小了第一机械手夹具11和第二机械手夹具21与工件0的接触面积，从而避免托举工件0的时候发生变形而导致工件0的移动不规整。

本实用新型技术方案由于第一机械手夹具11和第二机械手夹具21的连接端分别与第一固定块10、第二固定块20铰接，当第一固定块10、第二固定块20在机械臂驱动下向工件0的方向挤压时，第一机械手夹具11和第二机械手夹具21的载物台阶(12、22)对工件产生挤压，在压力作用下第一机械手夹具11和第二机械手夹具21将工件向上托起形成Z向运动，这样，在不需要增加Z向运动组件的情况下，依靠机械臂在X向或Y向的挤压即可实现工件在第三次元的运动，有效的降低了机械手臂的成本和结构复杂度。

本实用新型还提出一种用于多工位加工的二次元机械手臂，其包括第一机械臂、第二机械臂以及二次元机械手，其中，二次元机械手的具体结构可参照上述实施例，其中，所述第一机械臂与所述第一固定块10连接，所述第二机械臂与所述第二固定块20连接。由于二次元机械手臂中的二次元机械手采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于多工位加工的二次元机械手，其特征在于，包括：第一夹具组件和第二夹具组件；其中，所述第一夹具组件包括第一固定块以及铰接在所述第一固定块上的第一机械手夹具；所述第二夹具组件包括第二固定块以及铰接在所述第二固定块上的第二机械手夹具；

所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具相对设置，所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具的自由端之间设置有一用于放置工件的载物空间，所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具的自由端分别设置有用于托举所述工件的载物台阶；

其中，所述第一固定块设置有与一第一机械臂进行连接的第一连接部，所述第一固定块可在所述第一机械臂的推动下使第一机械手夹具向所述工件的方向挤压；所述第二固定块设置有与一第二机械臂进行连接的第二连接部，所述第二固定块可在所述第二机械臂的推动下使第二机械手夹具向所述工件的方向挤压以将所述工件向上托起。

2.如权利要求1所述的用于多工位加工的二次元机械手，其特征在于，所述第一机械手夹具的连接端设置有一第一水平限位部，所述第一固定块设置有用于对所述第一水平限位部进行限位的第一水平限位面以使所述第一机械手夹具在横向无载荷下保持平整状态；所述第二机械手夹具的连接端设置有一第二水平限位部，所述第二固定块设置有用于对所述第二水平限位部进行限位的第二水平限位面以使所述第二机械手夹具在横向无载荷下保持平整状态。

3.如权利要求2所述的用于多工位加工的二次元机械手，其特征在于，所述第一机械手夹具的连接端还设置有一第一垂直限位部，所述第一固定块设置有用于对所述第一垂直限位部进行限位的第一垂直限位面以限制所述第一机械手夹具向上旋转的角度；所述第二机械手夹具的连接端还设置有一第二垂直限位部，所述第二固定块设置有用于对所述第二垂直限位部进行限位的第二垂直限位面以限制所述第二机械手夹具向上旋转的角度。

4.如权利要求3所述的用于多工位加工的二次元机械手，其特征在于，所述第一垂直限位部与所述第一垂直限位面之间保持一间隔距离以使所述第一机械手夹具可向上旋转0-10°；所述第二垂直限位部与所述第二垂直限位面之间保持一间隔距离以使所述第二机械手夹具可向上旋转0-10°。

5.如权利要求1所述的用于多工位加工的二次元机械手，其特征在于，所述第一机械手夹具的自由端设置有一弧形缺口，所述第二机械手夹具的自由端也设置有一弧形缺口。

6.一种用于多工位加工的二次元机械手臂，其特征在于，包括：第一机械臂、第二机械臂以及二次元机械手；

所述二次元机械手包括：第一夹具组件和第二夹具组件；其中，所述第一夹具组件包括第一固定块以及铰接在所述第一固定块上的第一机械手夹具；所述第二夹具组件包括第二固定块以及铰接在所述第二固定块上的第二机械手夹具；

所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具相对设置，所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具的自由端之间设置有一用于放置工件的载物空间，所述第一机械手夹具与所述第二机械手夹具的自由端分别设置有用于托举所述工件的载物台阶；

其中，所述第一固定块与所述第一机械臂进行连接，所述第一固定块可在所述第一机械臂的推动下使第一机械手夹具向所述工件的方向挤压；所述第二固定块与所述第二机械臂进行连接，所述第二固定块可在所述第二机械臂的推动下使第二机械手夹具向所述工件的方向挤压以将所述工件向上托起。

7.如权利要求6所述的用于多工位加工的二次元机械手臂，其特征在于，所述第一机械手夹具的连接端设置有一第一水平限位部，所述第一固定块设置有用于对所述第一水平限位部进行限位的第一水平限位面以使所述第一机械手夹具在横向无载荷下保持平整状态；所述第二机械手夹具的连接端设置有一第二水平限位部，所述第二固定块设置有用于对所述第二水平限位部进行限位的第二水平限位面以使所述第二机械手夹具在横向无载荷下保持平整状态。

8.如权利要求7所述的用于多工位加工的二次元机械手臂，其特征在于，所述第一机械手夹具的连接端还设置有一第一垂直限位部，所述第一固定块设置有用于对所述第一垂直限位部进行限位的第一垂直限位面以限制所述第一机械手夹具向上旋转的角度；所述第二机械手夹具的连接端还设置有一第二垂直限位部，所述第二固定块设置有用于对所述第二垂直限位部进行限位的第二垂直限位面以限制所述第二机械手夹具向上旋转的角度。

9.如权利要求8所述的用于多工位加工的二次元机械手臂，其特征在于，所述第一垂直限位部与所述第一垂直限位面之间保持一间隔距离以使所述第一机械手夹具可向上旋转0-10°；所述第二垂直限位部与所述第二垂直限位面之间保持一间隔距离以使所述第二机械手夹具可向上旋转0-10°。

10.如权利要求6所述的用于多工位加工的二次元机械手臂，其特征在于，所述第一机械手夹具的自由端设置有一弧形缺口，所述第二机械手夹具的自由端也设置有一弧形缺口。