CN206912203U - 一种加渣机器人以及加渣系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种加渣机器人以及加渣系统，包括第一动臂、第二动臂和第三动臂；其中，所述第一动臂用于与主轨道连接；所述第一动臂与所述第二动臂铰接，所述第二动臂与所述第三动臂铰接；所述第一动臂上设置有一轴驱动机构，用于驱动所述第一动臂相对于所述主轨道转动；所述第二动臂上设置有二轴驱动机构，用于驱动所述第二动臂相对于所述第一动臂转动；所述第三动臂上设置有旋转机构，所述第三动臂通过所述旋转机构相对于所述第二动臂转动。在上述技术方案中，加渣机器人包括第一动臂、第二动臂和第三动臂，整体结构简单，整个加渣机器人可以在狭小的空间内工作，不受场地的限制。

Description

一种加渣机器人以及加渣系统

技术领域

本实用新型涉及炼钢设备技术领域，尤其是涉及一种加渣机器人以及加渣系统。

背景技术

结晶器保护渣是保障连铸机生产顺利进行和保证连铸坯质量的重要冶金材料。连铸机浇筑时，结晶器加保护渣是连铸生产中最重要的工作，保护渣在连铸生产中起着极为重要的作用，如防止二次氧化、润滑及吸附杂质等。

在实际生产中，保护渣的理化性能能否有效发挥与加渣操作有着密切的关系。结晶器保护渣自动加渣技术的发展可以实现均匀加渣，这是人工加渣难以实现的，因此自动加渣技术可以有效的减少铸坯表面缺陷，提高铸坯合格率。

但是，现有的加渣机器人一般需要固定在地面，占用了空间狭小的加渣现场的空间，导致现场原有操作无法顺利进行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种加渣机器人以及加渣系统，以解决现有技术中存在的在狭小空间安装自动加渣机器人后影响原有生产工艺、设备检修、维护操作、紧急情况逃生的技术问题。

本实用新型提供的一种加渣机器人，包括第一动臂、第二动臂和第三动臂；其中，所述第一动臂用于与主轨道连接；

所述第一动臂与所述第二动臂铰接，所述第二动臂与所述第三动臂铰接；

所述第一动臂上设置有一轴驱动机构，用于驱动所述第一动臂相对于所述主轨道转动；

所述第二动臂上设置有二轴驱动机构，用于驱动所述第二动臂相对于所述第一动臂转动；

所述第三动臂上设置有旋转机构，所述第三动臂通过所述旋转机构相对于所述第二动臂转动。

在上述技术方案中，加渣机器人包括第一动臂、第二动臂和第三动臂，整体结构简单。工作时，第二动臂相对于第一动臂转动，第三动臂相对于第二动臂转动可以实现二维的位置调整，使其可以灵活的调整加渣管道的位置进行加渣操作，并且第一动臂与主轨道连接，可以吊挂设置，具有不占地的优点，所以，上述加渣机器人可以在狭小的空间内工作，不受场地的限制。

进一步的，在本实用新型的实施例中，还包括第一滚轮机构，所述第一动臂与所述第一滚轮机构铰接，且所述一轴驱动机构连接在所述第一动臂和所述第一滚轮机构之间；

所述第一滚轮机构包括第一滑动件和至少一个第一滚轮；所述第一滑动件通过所述第一滚轮与主轨道滑动连接。

在上述技术方案中，通过增加了第一滚轮机构，所以可以使第一动臂相对于主轨道滑动设置，沿着主轨道滑动，调整加渣机器人的位置。

进一步的，在本实用新型的实施例中，还包括第四动臂，所述第四动臂与所述第三动臂滑动连接。

在上述技术方案中，通过在第三动臂上增加了可相对滑动的第四动臂，就可以通过第四动臂调整加渣管道的伸长距离。

进一步的，优选的，还包括第二滚轮机构，所述第二滚轮机构与所述第三动臂连接；

所述第二滚轮机构包括第二滑动件和至少一个第二滚轮；所述第二滑动件通过所述第二滚轮与所述第四动臂滑动连接。

进一步的，优选的，所述一轴驱动机构包括电动推杆、气缸、电机和丝杠组件中的任意一种。

进一步的，优选的，所述二轴驱动机构包括电动推杆、气缸、电机和丝杠组件中的任意一种。

进一步的，优选的，所述旋转机构包括旋转电缸、旋转气缸和电机中的任意一种。

进一步的，在本实用新型的实施例中，所述第四动臂上设置有用于固定加渣管道的固定件。

在上述技术方案中，通过设置了固定件，就可以更方便对加渣管道的拆装。

本申请还提供了一种加渣系统，包括所述加渣机器人。

进一步的，在本实用新型的实施例中，还包括料斗；

所述料斗的出口与设置在加渣机器人上的加渣管道连通。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一个实施例提供的加渣机器人的结构示意图；

图2为图1所示的加渣机器人的第一局部示意图；

图3为图1所示的加渣机器人的第二局部示意图；

图4为本实用新型一个实施例提供的加渣系统的结构示意图。

附图标记：

0-主轨道；1-第一动臂；2-第二动臂；3-第三动臂；

4-第四动臂；5-第一滚轮机构；6-第二滚轮机构；

7-加渣管道；8-支撑架；9-料斗；

11-一轴驱动机构；

21-二轴驱动机构；

31-旋转机构；

51-第一滑动件；52-第一滚轮；

61-第二滑动件；62-第二滚轮；

71-固定件。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图1为本实用新型一个实施例提供的加渣机器人的结构示意图。

如图1所示，本实施例提供的一种加渣机器人，包括第一动臂1、第二动臂2和第三动臂3；其中，如图1所示，在加渣机器人装配使用的结构中，所述第一动臂1是用于与主轨道0连接的，所以，如图1中的结构所示，加渣机器人就能够被吊装起来，而不是如现有技术中的加渣机器人一样固定在地面，进而避免占用一些场地。

基于上述所述的使用方式，继续参考图1，所述第一动臂1与所述第二动臂2铰接，所述第二动臂2与所述第三动臂3铰接。

并且，所述第一动臂1上设置有一轴驱动机构11，该一轴驱动机构11用于驱动所述第一动臂1相对于所述主轨道0转动，这样就能够使第一动臂1相对于主轨道0转动，在一个维度内调整加渣管道7的位置。

同时，所述第二动臂2上设置有二轴驱动机构21，所述二轴驱动机构21用于驱动所述第二动臂2相对于所述第一动臂1转动，进而与第一动臂1的转动方式相配合，在另一个维度内调整加渣管到的位置。

另外，所述第三动臂3上设置有旋转机构31，所述第三动臂3通过所述旋转机构31相对于所述第二动臂2转动，进而又在第三个维度内调整加渣管道7的位置。

其中优选的，所述一轴驱动机构11包括电动推杆、气缸、电机和丝杠组件中的任意一种。

其中优选的，所述二轴驱动机构21包括电动推杆、气缸、电机和丝杠组件中的任意一种。

其中优选的，所述旋转机构31包括旋转电缸、旋转气缸和电机中的任意一种。

下面通过图1中的结构具体的对第一动臂1、第二动臂2和第三动臂3的工作过程进行详细的阐述：

在一个具体的实施例中，一轴驱动机构11选取电动推杆，二轴驱动机构21选取电机，而旋转机构31选取旋转电缸。

所以，所述第一动臂1是通过电动推杆驱动转动的，当电动推杆伸长时，所述电动推杆会推动所述第一动臂1向下转动，即如图1所示的结构中，第一动臂1与主轨道0之间的夹角增大。

当电动推杆缩短时，所述电动推杆会拉拽所述第一动臂1向上转动，即如图1所示的结构中，第一动臂1与主轨道0之间的夹角减小。

所以，根据电动推杆的伸长和缩短，即可调整所述第一动臂1的位置，从而也可以调整加渣管道7相对于所述主轨道0的距离。

继续阐述第二动臂2的工作过程，即所述第二动臂2通过电机来驱动，如图1或图3所示，所述第二动臂2与第一动臂1的一端铰接，当电机转动时，所述第二动臂2会绕着所述第一动臂1转动，调整第二动臂2相对于第一动臂1的夹角。

在需要进行加渣动作时，第一动臂1和第二动臂2是可以或优选为联动的，其中，如图1的结构即为使用状态，即按照加渣机器人从使用状态到停机状态来说，所述电动推杆收缩，所述第一动臂1与所述主轨道0之间的角度变小，加渣管道7即被折叠收缩起来，而随着第一动臂1的转动升起，所述加渣管道7是逐渐被倾斜抬起的，所以为了保证加渣管道7不是倾斜的，第二动臂2会随着第一动臂1的转动而联动，通过电机的转动而保证加渣管道7处于不是倾斜的放置状态。

同时，所述第三动臂3也会通过旋转机构31的驱动而旋转，使加渣管道7从与主轨道0垂直的状态逐渐减小与主轨道0的夹角，收纳成与主轨道0平行的状态。

通过上述工作过程，所述加渣机器人就实现了从使用状态到停机状态。

而加渣机器人从停机状态到使用状态即相反操作即可。

所以综上所述，加渣机器人包括第一动臂1、第二动臂2和第三动臂3，整体结构简单。工作时，第二动臂2相对于第一动臂1转动，第三动臂3相对于第二动臂2转动可以实现二维的位置调整，使其可以灵活的调整加渣管道7的位置进行加渣操作，并且第一动臂1与主轨道0连接，可以吊挂设置，具有不占地的优点，所以，上述加渣机器人可以在狭小的空间内工作，不受场地的限制。

图2为图1所示的加渣机器人的第一局部示意图。

进一步的，如图2所示，还包括第一滚轮机构5，所述第一动臂1与所述第一滚轮机构5铰接，且所述一轴驱动机构11连接在所述第一动臂1和所述第一滚轮机构5之间。

继续参考图2，所述第一滚轮机构5包括第一滑动件51和至少一个第一滚轮52；而在图2所示的一个具体实施例中，所述第一滚轮52的数量为多个，设置了多个第一滚轮52也是能够保证第一滑动件51在主轨道0上滑动的灵活性。

所述第一滑动件51通过所述第一滚轮52与主轨道0滑动连接，通过第一滑动件51在主轨道0上的滑动，就可以带动所述第一动臂1在所述主轨道0上滑动，因为整个加渣机器人是通过第一动臂1来吊装安装的，所以第一滑动件51带动所述第一动臂1在所述主轨道0上滑动，就可以使整个加渣机器人整体在主轨道0上调整位置，这样在狭小的空间里其灵活性更强，当不使用时收纳到其他位置，当时用时再调整到工作位置。

所以综上所述，通过增加了第一滚轮机构5，所以可以使第一动臂1相对于主轨道0滑动设置，沿着主轨道0滑动，调整加渣机器人的位置，提高加渣机器人的灵活性。

进一步的，继续参考图1，还包括第四动臂4，所述第四动臂4与所述第三动臂3滑动连接。

由于增加了第四动臂4，便可以在第三动臂3的结构上增加了一个维度的调整，即第四动臂4可以沿着第三动臂3滑动，当加渣管道7设置在第四动臂4上后，通过第四动臂4相对于所述第三动臂3的滑动即可使加渣管道7伸长或缩短。

在工作中，所述第四动臂4收缩，即可使加渣管道7缩短，便于收纳。同时，所述第四动臂4还可以伸长，即带动加渣管道7伸长，运动到结晶器的位置，进行加渣的工作。

所以，在上述技术方案中，通过在第三动臂3上增加了可相对滑动的第四动臂4，就可以通过第四动臂4调整加渣管道7的伸长距离。

图3为图1所示的加渣机器人的第二局部示意图。

进一步的，如图3所示，还包括第二滚轮机构6，所述第二滚轮机构6与所述第三动臂3连接。

其中，所述第二滚轮机构6的结构与所述第一滚轮机构5类似，所述第二滚轮机构6包括第二滑动件61和至少一个第二滚轮62；具体的设置可参考图3所示，而第二滚轮机构6的功能原理可参考第一滚轮机构5，在设置的时候，所述第二滑动件61通过所述第二滚轮62与所述第四动臂4滑动连接。

进一步的，在本实用新型的实施例中，所述第四动臂4上设置有用于固定加渣管道7的固定件71。

在上述技术方案中，通过设置了固定件71，就可以更方便对加渣管道7的拆装。

综上所述，主轨道0、第一动臂1、第二动臂2、第三动臂3和第四动臂4之间均活动连接。

其中，所述主轨道0和所述第一动臂1之间形成了第一个轴，可转动且同时可滑动连接；第一动臂1和第二动臂2之间形成了第二个轴，可转动连接；第二动臂2和第三动臂3之间形成了第三个轴，可转动连接；第三动臂3和第四动臂4之间形成了第四个轴，可滑动连接。

图4为本实用新型一个实施例提供的加渣系统的结构示意图。

如图4所示，本申请还提供了一种加渣系统，包括所述加渣机器人。

由于所述加渣机器人的具体结构、功能原理以及技术效果已经在前文详述，在此便不再赘述。所以，任何有关于所述加渣机器人的技术内容，均可参考前文的记载。

进一步的，在本实用新型的实施例中，还包括料斗9；

所述料斗9的出口与设置在加渣机器人上的加渣管道7连通。

在上述技术方案中，使用时，所述加渣机器人和料斗9均设置在所述支撑架8上，用来固定，提高稳定性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种加渣机器人，其特征在于，包括第一动臂(1)、第二动臂(2)和第三动臂(3)；其中，所述第一动臂(1)用于与主轨道(0)连接；

所述第一动臂(1)与所述第二动臂(2)铰接，所述第二动臂(2)与所述第三动臂(3)铰接；

所述第一动臂(1)上设置有一轴驱动机构(11)，用于驱动所述第一动臂(1)相对于所述主轨道(0)转动；

所述第二动臂(2)上设置有二轴驱动机构(21)，用于驱动所述第二动臂(2)相对于所述第一动臂(1)转动；

所述第三动臂(3)上设置有旋转机构(31)，所述第三动臂(3)通过所述旋转机构(31)相对于所述第二动臂(2)转动。

2.根据权利要求1所述的加渣机器人，其特征在于，还包括第一滚轮机构(5)，所述第一动臂(1)与所述第一滚轮机构(5)铰接，且所述一轴驱动机构(11)连接在所述第一动臂(1)和所述第一滚轮机构(5)之间；

所述第一滚轮机构(5)包括第一滑动件(51)和至少一个第一滚轮(52)；所述第一滑动件(51)通过所述第一滚轮(52)与主轨道(0)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的加渣机器人，其特征在于，还包括第四动臂(4)，所述第四动臂(4)与所述第三动臂(3)滑动连接。

4.根据权利要求3所述的加渣机器人，其特征在于，还包括第二滚轮机构(6)，所述第二滚轮机构(6)与所述第三动臂(3)连接；

所述第二滚轮机构(6)包括第二滑动件(61)和至少一个第二滚轮(62)；所述第二滑动件(61)通过所述第二滚轮(62)与所述第四动臂(4)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的加渣机器人，其特征在于，所述一轴驱动机构(11)包括电动推杆、气缸、电机和丝杠组件中的任意一种。

6.根据权利要求1所述的加渣机器人，其特征在于，所述二轴驱动机构(21)包括电动推杆、气缸、电机和丝杠组件中的任意一种。

7.根据权利要求1所述的加渣机器人，其特征在于，所述旋转机构(31)包括旋转电缸、旋转气缸和电机中的任意一种。

8.根据权利要求3所述的加渣机器人，其特征在于，所述第四动臂(4)上设置有用于固定加渣管道(7)的固定件(71)。

9.一种加渣系统，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的加渣机器人。

10.根据权利要求9所述的加渣系统，其特征在于，还包括料斗(9)；

所述料斗(9)的出口与设置在加渣机器人上的加渣管道(7)连通。