CN206869890U - 一种视觉引导抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种视觉引导抓手，包括基座，基座相对两端分别设有夹持机构和定位机构，夹持机构包括抓取支架，抓取支架上设有固定夹指和通过第一气缸驱动的与固定夹指啮合的活动夹指，定位机构包括第一支架和设置在第一支架下方的第二支架，第一支架上设有用于视觉定位工件的视觉装置，第二支架上设有第二气缸和受第二气缸驱动的定位销，且定位销位于视觉装置视野范围内。本实用新型提供一种具有视觉引导功能的抓手，可以代替人力进行抓取，该抓手可通过视觉装置精准定位工件空间坐标，并引导机械定位装置和抓取机构进行工件的定位和抓取。这种抓手的应用，不仅能够快速、准确抓取，提高生产效率，还提高了机器人工业生产的自动化程度。

Description

一种视觉引导抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人视觉引导抓手。

背景技术

在现代制造业中，工业机器人被广泛的应用于各种生产需求。它不仅能将工人从繁杂的劳动任务中解放出来，而且同时也提高了产品的质量和生产线的自动化水平，大大地提高了工作效率。

由于零件的差异性、摆放的任意性，导致自动化机器人从料架取零件时难以准确抓取，影响了机器人取件的速度，降低了生产效率。

为了适应各种复杂的装配生产，提高自动化生产效率，以提高机器人工业生产的自动化程度，我们提出一种具有视觉引导功能的抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种具有视觉引导功能的抓手，安装于机器人手臂末端，能够解决复杂装配工作中工件差异性、多样性的问题，以提高生产的自动化程度和生产效率。

为实现上述发明目的，本实用新型的技术方案是：一种视觉引导抓手，包括水平设置的基座，基座设有至少一个夹持机构和至少一个定位机构，夹持机构和定位机构分别设置在基座相对两端，

所述夹持机构包括抓取支架，抓取支架上端与基座下表面固定连接，抓取支架下端设有固定夹指，固定夹指下设有与第一气缸末端连接的活动夹指，第一气缸设置在抓取支架侧面，第一气缸运行时，带动活动夹指上行且与固定夹指啮合；

所述定位机构包括第一支架和设置在第一支架下方的第二支架，第一支架上设有视觉装置，视觉装置包括与第一支架固定连接的绝缘罩，绝缘罩内设有一体设计的相机和激光位移传感器，相机和激光位移传感器视野向下且方向相同；第二支架上设有第二气缸，第二气缸末端设有至少一个定位销，定位销位于相机视野范围内且平行于相机视野方向设置。

所述视觉引导抓手工作流程包括：机器人收到工控机发送的抓取信号，首先机器人靠近工件位置，视觉装置通过激光位移传感器对工件进行测量，测量信息经运算得出工件的倾斜旋转偏差量，机器人根据偏差量进行姿态调整，将抓手抓取平面平行于工件面，然后通过相机摄取工件平面图像，找到工件上定位孔中心位置并进行水平偏差运算，机器人根据水平偏差量水平位移，同时，通过定位机构进行工件的机械定位，将定位销置入工件定位孔内，并通过抓取机构将工件固定于固定夹指和活动夹指间，完成工件抓取。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供一种具有视觉引导功能的抓手，可以代替人力进行抓取，该抓手可通过视觉装置精准定位工件，并在视觉装置引导下实现工件的定位和抓取。这种抓手的应用，不仅能够快速、准确抓取，提高生产效率，还提高了机器人工业生产的自动化程度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中视觉装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1所示，一种视觉引导抓手，设置在机器人手臂末端，包括基座1，基座1设有至少一个夹持机构2和至少一个定位机构3，夹持机构2和定位机构3分别设置在基座1相对两端，

所述夹持机构2包括抓取支架21，抓取支架21上端与基座1下表面固定连接，抓取支架21下端设有固定夹指22，固定夹指22下设有与第一气缸23末端连接的活动夹指24，第一气缸23设置在抓取支架21侧面，第一气缸23运行时，带动活动夹指24上行且与固定夹指啮合；

所述定位机构3包括第一支架31和设置在第一支架31下方的第二支架32，第一支架31上设有视觉装置33，如图2所示，视觉装置33包括与第一支架31固定连接的绝缘罩34，绝缘罩34内设有一体设计的相机35和激光位移传感器36，相机35和激光位移传感器36视野向下且方向相同；第二支架32上设有第二气缸37，第二气缸37末端设有至少一个定位销38，定位销38位于相机视野范围内且平行于相机视野方向设置。

所述基座1通过法兰与机器人连接，视觉装置33、夹持机构2和定位机构3分别与工控机电连接，工作时，工控机控制视觉装置33依次通过相机35和激光位移传感器36进行工件定位，确定工件空间位置，并引导机器人逐步到达工件位置，再依次控制夹持机构2和定位机构3进行工件的机械定位和抓取。

所述视觉引导抓手工作流程包括：工控机收到抓取信号，首先控制机器人靠近工件位置，使视觉装置33距离工件在250mm-300mm范围内，通过激光位移传感器36对工件进行测量，测量信息经运算得出工件的倾斜旋转偏差量，机器人根据偏差量进行姿态调整，使抓手抓取平面平行于工件面，然后通过相机35摄取工件平面图像，找到工件上定位孔中心位置并进行水平偏差运算，机器人根据水平偏差量水平位移，同时，通过定位机构3进行工件的机械定位，将定位销38置入工件定位孔内，并通过抓取机构2将工件固定于固定夹指22和活动夹指24间，完成工件抓取。

本实施例的视觉引导抓手，可以代替人力进行抓取，该抓手可通过视觉装置精准定位工件，并在视觉装置引导下实现工件的定位和抓取。这种抓手的应用，不仅能够快速、准确抓取，提高生产效率，还提高了机器人工业生产的自动化程度。

Claims (1)

1.一种视觉引导抓手，包括设置于机器人手臂末端的基座，其特征在于，基座设有至少一个夹持机构和至少一个定位机构，夹持机构和定位机构分别设置在基座相对两端，

所述夹持机构包括抓取支架，抓取支架上端与基座下表面固定连接，抓取支架下端设有固定夹指，固定夹指下设有与第一气缸末端连接的活动夹指，第一气缸设置在抓取支架侧面，第一气缸运行时，带动活动夹指上行且与固定夹指啮合；

所述定位机构包括第一支架和设置在第一支架下方的第二支架，第一支架上设有视觉装置，视觉装置包括与第一支架固定连接的绝缘罩，绝缘罩内设有一体设计的相机和激光位移传感器，相机和激光位移传感器视野向下且方向相同；第二支架上设有第二气缸，第二气缸末端设有至少一个定位销，定位销位于相机视野范围内且平行于相机视野方向设置。