CN206840060U - 一种可远程操控的关节型救援机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可远程操控的关节型救援机器人，包括支撑座和机械腿，所述支撑座的上表面设有转动连接的转盘，所述支撑座的下表面中心通过螺栓连接有转动电机，转动电机的输出轴贯穿支撑座的上表面，并且转动电机的输出轴与转盘的中心连接，通过蓝牙连接器可以和远程设备连接，以此可以远程对机器人进行操作，使得控制机器人更加方便，通过机械腿可以控制机器人模仿走路，以此可以使机器人在不平的地面进行工作，使得机器人的应用更加广泛，通过摄像头拍摄现场的图片，以此方便人工远程操作，该可远程操控的关节型救援机器人结构简单，操作简便，不但可以远程的对机器人进行操作，并且机器人可以在不同的地面进行工作。

Description

一种可远程操控的关节型救援机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种可远程操控的关节型救援机器人。

背景技术

自然灾害如地震、火灾、洪水严重威胁着人类的安全，引起了人们广泛关注。将机器人技术、营救行动技术、灾难学等多学科知识有机融合，研制与开发用于搜寻和营救的灾难救援装置，是机器人学研究中一个富有挑战性的新领域，但是现有机器人都是通过人工现场控制工作的，并控制比较繁琐，并且不容易操作。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种可远程操控的关节型救援机器人，结构简单，操作简便，不但可以远程的对机器人进行操作，并且机器人可以在不同的地面进行工作，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可远程操控的关节型救援机器人，包括支撑座和机械腿，所述支撑座的上表面设有转动连接的转盘，所述支撑座的下表面中心通过螺栓连接有转动电机，转动电机的输出轴贯穿支撑座的上表面，并且转动电机的输出轴与转盘的中心连接，所述转盘的上表面中心焊接有支撑柱，支撑柱的一侧中心通过转轴连接有第一臂杆，第一臂杆的下表面与支撑柱的一侧之间通过铰座连接有第二电动伸缩杆，第一臂杆的另一端设通过转轴连接有第二臂杆，第二臂杆的下表面一端与第一臂杆的下表面之间通过铰座连接有第一电动伸缩杆，所述第二臂杆的一端焊接有机械手，所述支撑座的下表面焊接有连接架，连接架的下端设有四个导轮，所述连接架的上设有两个驱动电机，两个驱动电机的输出轴与连接架右侧的两个导轮中心连接，所述支撑座的下表面设有四个蓄电池，并且支撑座的下表面设有蓄电池和控制箱，控制箱的内部设有储存器、蓝牙连接器、处理器和信号接收器；

所述处理器的输入端电连接信号接收器和蓄电池的输出端，处理器的输出端电连接转动电机、第二电动伸缩杆、第一电动伸缩杆和驱动电机的输入端，所述处理器双向电连接蓝牙连接器和储存器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述控制箱的内部设有GPS定位器，GPS定位器双向电连接处理器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械手包括连接盘，连接盘的一侧通过焊接的方式与第二臂杆连接，连接盘的另一侧通过铰座连接有两个L型结构的爪齿和支撑板，支撑板位于两个爪齿之间，支撑板的两侧与两个爪齿之间通过铰座连接有两个第三电动伸缩杆，第三电动伸缩杆的输入端电连接处理器的输出端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械腿包括第四电动伸缩杆，第四电动伸缩杆的上端通过铰座与支撑座连接，第四电动伸缩杆的伸缩端通过铰座连接有脚板，第四电动伸缩杆的一侧设有连接座，连接座的上端焊接在支撑座的下表面，并且连接座与第四电动伸缩杆的上端一侧之间通过铰座连接有第五电动伸缩杆，第四电动伸缩杆和第五电动伸缩杆的输入端电连接处理器的输出端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑柱的上端一侧通过摄像头连接座连接有摄像头，所述控制箱的内部设有A/D转换器，A/D转换器的输出端电连接处理器的输入端，所述A/D转换器的输入端电连接摄像头的输出端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本可远程操控的关节型救援机器人上设置了蓝牙连接器，通过蓝牙连接器可以和远程设备连接，以此可以远程对机器人进行操作，使得控制机器人更加方便，并且在支撑座的下表面设置了机械腿，通过机械腿可以控制机器人模仿走路，以此可以使机器人在不平的地面进行工作，使得机器人的应用更加广泛，在支撑柱的上端设置了摄像头，通过摄像头拍摄现场的图片，以此方便人工远程操作，该可远程操控的关节型救援机器人结构简单，操作简便，不但可以远程的对机器人进行操作，并且机器人可以在不同的地面进行工作。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型侧面结构示意图；

图3为本实用新型控制箱内部结构示意图。

图中：1第二臂杆、2第一电动伸缩杆、3机械手、31支撑板、32爪齿、33第三电动伸缩杆、34连接盘、4机械腿、41脚板、42第四电动伸缩杆、43第五电动伸缩杆、44连接座、5连接架、6导轮、7驱动电机、8支撑座、9转盘、10支撑柱、11第二电动伸缩杆、12第一臂杆、13摄像头、14蓄电池、15控制箱、16 A/D转换器、17储存器、18 GPS定位器、19蓝牙连接器、20处理器、21转动电机、22信号接收器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种可远程操控的关节型救援机器人，包括支撑座8和机械腿4，支撑座8的上表面设有转动连接的转盘9，支撑座8的下表面中心通过螺栓连接有转动电机21，转动电机21的输出轴贯穿支撑座8的上表面，并且转动电机21的输出轴与转盘9的中心连接，通过转动电机21可以带动转盘9转动，转盘9的上表面中心焊接有支撑柱10，支撑柱10的一侧中心通过转轴连接有第一臂杆12，第一臂杆12的下表面与支撑柱10的一侧之间通过铰座连接有第二电动伸缩杆11，通过第二电动伸缩杆11可带动第一臂杆12转动，第一臂杆12的另一端设通过转轴连接有第二臂杆1，第二臂杆1的下表面一端与第一臂杆12的下表面之间通过铰座连接有第一电动伸缩杆2，第二臂杆1的一端焊接有机械手3，通过第一电动伸缩杆2可以带动第二臂杆1转动，以此调节机械手3的位置，支撑座8的下表面焊接有连接架5，连接架5的下端设有四个导轮6，连接架5的上设有两个驱动电机7，两个驱动电机7的输出轴与连接架5右侧的两个导轮6中心连接，通过驱动电机7可以带动两个导轮6转动，通过导轮6来带动装置移动，支撑座8的下表面设有四个蓄电池14，并且支撑座8的下表面设有蓄电池14和控制箱15，控制箱15的内部设有储存器17、蓝牙连接器19、处理器20和信号接收器22，处理器20为PLC控制器其控制GPS定位器18、蓝牙连接器19和储存器17、信号接收器22、转动电机21、第二电动伸缩杆11、第一电动伸缩杆2、驱动电机7和蓄电池14的方式均采用现有技术，文中的处理器20、GPS定位器18、蓝牙连接器19和储存器17、信号接收器22、转动电机21、第二电动伸缩杆11、第一电动伸缩杆2、驱动电机7和蓄电池14均采用现有技术常用原件；

处理器20的输入端电连接信号接收器22和蓄电池14的输出端，通过处理器20可以对信号和数据进行处理，并且控制电器元件进行工作，处理器20的输出端电连接转动电机21、第二电动伸缩杆11、第一电动伸缩杆2和驱动电机7的输入端，处理器20双向电连接蓝牙连接器19和储存器17，控制箱15的内部设有GPS定位器18，GPS定位器18双向电连接处理器20，通过GPS定位器18可以对机器人的位置进行定位，支撑柱10的上端一侧通过摄像头连接座连接有摄像头13，控制箱15的内部设有A/D转换器16，A/D转换器16的输出端电连接处理器20的输入端，A/D转换器16的输入端电连接摄像头13的输出端，通过摄像头13拍摄现场的图片，以此方便人工远程操作。

机械手3包括连接盘34，连接盘34的一侧通过焊接的方式与第二臂杆1连接，连接盘34的另一侧通过铰座连接有两个L型结构的爪齿32和支撑板31，支撑板31位于两个爪齿32之间，支撑板31的两侧与两个爪齿32之间通过铰座连接有两个第三电动伸缩杆33，第三电动伸缩杆33的输入端电连接处理器20的输出端，通过第三电动伸缩杆33可以带动两个爪齿32开合，使得控制机器人更加方便，机械腿4包括第四电动伸缩杆42，第四电动伸缩杆42的上端通过铰座与支撑座8连接，第四电动伸缩杆42的伸缩端通过铰座连接有脚板41，通过第四电动伸缩杆42伸长来使脚板41着地，第四电动伸缩杆42的一侧设有连接座44，连接座44的上端焊接在支撑座8的下表面，并且连接座44与第四电动伸缩杆42的上端一侧之间通过铰座连接有第五电动伸缩杆43，通过第五电动伸缩杆43可以带动第四电动伸缩杆42倾斜度，再通过第四电动伸缩杆42缩短使导轮6着地，以此模仿人工走路，第四电动伸缩杆42和第五电动伸缩杆43的输入端电连接处理器20的输出端，该可远程操控的关节型救援机器人结构简单，操作简便，不但可以远程的对机器人进行操作，并且机器人可以在不同的地面进行工作。

在使用时：首先通过蓝牙连接器19和远程控制设备如具有蓝牙连接功能的遥控器等连接，通过摄像头13拍摄现场的图片，拍摄图片通过A/D转换器16的转换后发送到处理器20内，处理器20对数据处理后通过蓝牙连接器19传送到远程设备中，远程设备的通过发送操作信号，通过信号接收器22接收操作信号，然后通过信号接收器22将信号发送到处理器20内，处理器20控制对应的电器元件进行工作，工作时，通过第二电动伸缩杆11带动第一臂杆12转动，通过第一电动伸缩杆2带动第二臂杆1转动，以此调节机械手3的位置，抓取物品时，通过第三电动伸缩杆33带动两个爪齿32开合，以此来抓取物品，通过转动电机21带动转盘9转动，以此调节爪齿32的前后位置，通过驱动电机7带动两个导轮6转动，通过导轮6来带动装置移动，或者通过第四电动伸缩杆42伸长来使脚板41着地，再第五电动伸缩杆43带动第四电动伸缩杆42与地面的倾斜度，再通过第四电动伸缩杆42缩短使导轮6着地，以此重复工作来模仿人工走路。

本实用新型通过蓝牙连接器19可以和远程设备连接，以此可以远程对机器人进行操作，使得控制机器人更加方便，通过机械腿4可以控制机器人模仿走路，以此可以使机器人在不平的地面进行工作，使得机器人的应用更加广泛，通过摄像头13拍摄现场的图片，以此方便人工远程操作，该可远程操控的关节型救援机器人结构简单，操作简便，不但可以远程的对机器人进行操作，并且机器人可以在不同的地面进行工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种可远程操控的关节型救援机器人，包括支撑座（8）和机械腿（4），其特征在于：所述支撑座（8）的上表面设有转动连接的转盘（9），所述支撑座（8）的下表面中心通过螺栓连接有转动电机（21），转动电机（21）的输出轴贯穿支撑座（8）的上表面，并且转动电机（21）的输出轴与转盘（9）的中心连接，所述转盘（9）的上表面中心焊接有支撑柱（10），支撑柱（10）的一侧中心通过转轴连接有第一臂杆（12），第一臂杆（12）的下表面与支撑柱（10）的一侧之间通过铰座连接有第二电动伸缩杆（11），第一臂杆（12）的另一端设通过转轴连接有第二臂杆（1），第二臂杆（1）的下表面一端与第一臂杆（12）的下表面之间通过铰座连接有第一电动伸缩杆（2），所述第二臂杆（1）的一端焊接有机械手（3），所述支撑座（8）的下表面焊接有连接架（5），连接架（5）的下端设有四个导轮（6），所述连接架（5）的上设有两个驱动电机（7），两个驱动电机（7）的输出轴与连接架（5）右侧的两个导轮（6）中心连接，所述支撑座（8）的下表面设有四个蓄电池（14），并且支撑座（8）的下表面设有蓄电池（14）和控制箱（15），控制箱（15）的内部设有储存器（17）、蓝牙连接器（19）、处理器（20）和信号接收器（22）；

所述处理器（20）的输入端电连接信号接收器（22）和蓄电池（14）的输出端，处理器（20）的输出端电连接转动电机（21）、第二电动伸缩杆（11）、第一电动伸缩杆（2）和驱动电机（7）的输入端，所述处理器（20）双向电连接蓝牙连接器（19）和储存器（17）。

2.根据权利要求1所述的一种可远程操控的关节型救援机器人，其特征在于：所述控制箱（15）的内部设有GPS定位器（18），GPS定位器（18）双向电连接处理器（20）。

3.根据权利要求1所述的一种可远程操控的关节型救援机器人，其特征在于：所述机械手（3）包括连接盘（34），连接盘（34）的一侧通过焊接的方式与第二臂杆（1）连接，连接盘（34）的另一侧通过铰座连接有两个L型结构的爪齿（32）和支撑板（31），支撑板（31）位于两个爪齿（32）之间，支撑板（31）的两侧与两个爪齿（32）之间通过铰座连接有两个第三电动伸缩杆（33），第三电动伸缩杆（33）的输入端电连接处理器（20）的输出端。

4.根据权利要求1所述的一种可远程操控的关节型救援机器人，其特征在于：所述机械腿（4）包括第四电动伸缩杆（42），第四电动伸缩杆（42）的上端通过铰座与支撑座（8）连接，第四电动伸缩杆（42）的伸缩端通过铰座连接有脚板（41），第四电动伸缩杆（42）的一侧设有连接座（44），连接座（44）的上端焊接在支撑座（8）的下表面，并且连接座（44）与第四电动伸缩杆（42）的上端一侧之间通过铰座连接有第五电动伸缩杆（43），第四电动伸缩杆（42）和第五电动伸缩杆（43）的输入端电连接处理器（20）的输出端。

5.根据权利要求1所述的一种可远程操控的关节型救援机器人，其特征在于：所述支撑柱（10）的上端一侧通过摄像头连接座连接有摄像头（13），所述控制箱（15）的内部设有A/D转换器（16），A/D转换器（16）的输出端电连接处理器（20）的输入端，所述A/D转换器（16）的输入端电连接摄像头（13）的输出端。