CN206838378U - 喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了喷涂机器人，其特征在于，包括：固定座，在所述固定座上活动设置有平移机构；多关节臂，该多关节臂被设置成相对于所述平移机构旋转；在所述多关节臂的末端臂上固定设置有一条形导管，在所述条形导管上间隔设置有多组喷枪。本实用新型根据市场需求开发了专门针对喷涂领域的额外轴，通过关节机构、平移机构、旋转机构的有机结合，并有效运用伺服驱动机构，实现了喷涂的自动化。

Description

喷涂机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体的，涉及一种喷涂机器人。

背景技术

目前，机器人领域各类产品日新月异，但是在批量化的喷涂领域（例如，锅的喷涂）现有的工业机器人无法满足企业的实际生产需求。

基于上述技术缺陷，有必要对于现有喷涂机器人进行改进。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了喷涂机器人。

本发明是通过如下技术方案实现的：喷涂机器人，其特征在于，包括：固定座，在所述固定座上活动设置有平移机构；多关节臂，该多关节臂被设置成相对于所述平移机构旋转； 在所述多关节臂的末端臂上固定设置有一条形导管，在所述条形导管上间隔设置有多组喷枪。

上述技术方案中，所述喷枪固定设置于所述条形导管一侧。

上述技术方案中，在所述条形导管内活动设置有滑轨，在所述条形导管一侧固定设置有丝杠机构，所述丝杠机构通过伺服驱动机构驱动，所述丝杠机构的滚珠螺母上设置连接板，所述连接板穿过在所述条形导管侧壁开设的条形孔且与所述滑轨固定，在所述条形导管内转动设置有与喷枪数量相同的转轴，所述转轴具有伸出条形导管的端部，在该端部固定设置所述喷枪，所述转轴上设置有齿轮，在所述滑轨上设置有与所述齿轮啮合的齿条。

上述技术方案中，所述转轴穿过间隔设置的两组轴盖，所述轴盖固定在所述条形导管的侧壁，且在轴盖上设置有轴承，转轴被所述轴承转动支承。

上述技术方案中，在所述条形导管内设置有滑块，所述滑轨滑动设置在该滑块上。

上述技术方案中，所述转轴间隔设置有三组。

上述技术方案中，所述多关节臂包括与所述平移机构转动连接的第一臂、与第一臂转动连接的第二臂、与第二臂转动连接的第三臂，还包括分别驱动所述第一臂、第二臂、第三臂转动的伺服驱动机构驱动。

上述技术方案中，所述平移机构包括箱体，所述箱体滑动设置在位于固定座的直线导轨上，还包括设置在所述固定座上的长齿条，箱体下方设置与长齿条啮合的齿轮，在箱体内设置驱动所述齿轮的伺服驱动机构。

本发明具有如下有益效果：本发明融合了衍架结构和关节结构，并根据市场需求开发了专门针对喷涂领域的额外轴，通过关节机构、平移机构、旋转机构的有机结合，并有效运用伺服驱动机构，实现喷涂的自动化，不仅改善了人们的工作环境同时减少了油漆消耗，提高了效率，减少了污染，并且充分满足了生产实际需求；本发明结构简单，密封性能优良，定位准确可靠，节省劳动力。

附图说明

图1为本发明的俯视示意图。

图2为本发明的立体结构示意图。

图3为末端臂上设置的转轴机构。

图4为图3的分解示意图。

图5为每组喷枪与转轴机构的配合示意图。

图6为本发明另一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：实施例1：参见图1至图5，喷涂机器人，包括固定座1，在所述固定座1上间隔设置有两组直线导轨11上，两组所述直线导轨11沿着固定座1的长度方向延伸，所述固定座1位于两组所述直线导轨11之间设置有长齿条10，所述长齿条10平行所述直线导轨11设置。

在所述直线导轨11上滑动设置有平移机构2，所述平移机构2包括箱体20和在所述箱体20下方设置的与长齿条10啮合的齿轮（附图未示出），在箱体20内设置驱动所述齿轮的伺服驱动机构。通过伺服驱动机构出力带动齿轮和长齿条10做直线运动。

在所述平移机构2上设置有能够相对于所述平移机构2旋转的多关节臂3，具体的，所述多关节臂3包括与所述平移机构2转动连接的第一臂30、与第一臂30转动连接的第二臂31、与第二臂31转动连接的第三臂32，还包括分别驱动所述第一臂、第二臂、第三臂转动的伺服驱动机构，其中驱动所述第一臂30的伺服驱动机构设置于所述平移机构2的箱体20内部，其具有伸出箱体20的输出轴（附图未示出），第一臂30与该输出轴连接。在所述第二臂31的一端设置有具有开口的容纳部31a，伺服驱动机构设置在该容纳部31a内，以驱动第二臂相对第一臂做转动运动，最后盖设盖合所述开口的盖板31b。在所述第二臂31的另一端转动设置基本与其同轴的第三臂32，该第三臂32通过在第二臂31另一端内部腔体内设置的伺服驱动机构驱动其相对第二臂转动。

在所述多关节臂3的末端臂（即第三臂32）上固定设置有一条形导管4，在所述条形导管4内活动设置有滑轨5，在所述条形导管4一侧固定设置有丝杠机构6，所述丝杠机构6通过伺服驱动机构驱动100驱动，所述丝杠机构6的滚珠螺母60上设置连接板61，所述连接板61穿过在所述条形导管4侧壁开设的条形孔40且与所述滑轨5固定，在所述条形导管4内间隔转动设置有三组转轴7，所述转轴7具有伸出条形导管4的端部70，在该端部70固定设置有喷枪8，所述转轴上设置有齿轮50，在所述滑轨5上设置有与所述齿轮啮合的齿条72。需要说明的是，本实施例中尽管说明了转轴7设置有三组（相应的喷枪、齿轮、齿条也均具有三组），然而本申请中对于转轴7的具体数量可以根据实际被喷涂工件的差异，可以灵活性的选择，本申请中对于其数量不做具体限定。

所述转轴7穿过间隔设置的两组轴盖71，所述轴盖71固定在所述条形导管4的侧壁，且在轴盖71上设置有轴承（附图未示出），转轴7被所述轴承转动支承。在所述条形导管4内设置有滑块41，所述滑轨5滑动设置在该滑块41上。

本实施例中通过伺服电机驱动滚珠丝杠旋转，进而带动滚珠螺母在滚珠丝杠上滑动，最终使得所述滚珠螺母上设置的连接快推动所述滑轨滑动，滑轨滑动带动滑轨上的齿条和转轴上的齿轮啮合配合。因此，当伺服电机按照给定的脉冲转动时，滚珠螺母做直线运动，此时导轨做直线运动，齿条做直线运动，齿轮做旋转运动，以此来带动三把喷枪同时做旋转运动。依靠以上五轴的联动便可以实现喷枪各种角度和各种位置的喷涂。当喷枪按照设定的路径和时间喷涂完成后便回到待机位置等待下一组产品的到来。这样便实现了喷涂的自动化生产。

实施例2，参见图6，所述喷枪8固定设置于所述条形导管4一侧，具体的，通过一T型连接块和一紧固件将所述喷枪8固定设置在该条形导管4一侧，实施例2其余同实施例1，实施例2相对实施例1少了一个轴的转动，因而可以进行一些对喷涂精度要求较低部件的油漆喷涂。

本申请中，伺服驱动机构可以为伺服电机，也可以为伺服电机和减速机构的整体，具体的伺服驱动机构与一般的伺服驱动机构无异，在本申请中对于其原理和具体结构不再具体赘述。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进。上述变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。

Claims (8)

1.喷涂机器人，其特征在于：包括：

固定座（1），在所述固定座（1）上活动设置有平移机构（2）；

多关节臂（3），该多关节臂（3）被设置成相对于所述平移机构（2）旋转；

在所述多关节臂（3）的末端臂上固定设置有一条形导管（4），在所述条形导管（4）上间隔设置有多组喷枪（8）。

2.如权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于：所述喷枪（8）固定设置于所述条形导管（4）一侧。

3.如权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于：在所述条形导管（4）内活动设置有滑轨（5），在所述条形导管（4）一侧固定设置有丝杠机构（6），所述丝杠机构（6）通过伺服驱动机构驱动（100），所述丝杠机构（6）的滚珠螺母（60）上设置连接板（61），所述连接板（61）穿过在所述条形导管（4）侧壁开设的条形孔（40）且与所述滑轨（5）固定，在所述条形导管（4）内转动设置有与喷枪数量相同的转轴（7），所述转轴（7）具有伸出条形导管（4）的端部（70），在该端部（70）固定设置有喷枪（8），所述转轴上设置有齿轮（50），在所述滑轨（5）上设置有与所述齿轮啮合的齿条（72）。

4.如权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于：所述转轴（7）穿过间隔设置的两组轴盖（71），所述轴盖（71）固定在所述条形导管（4）的侧壁，且在轴盖（71）上设置有轴承，转轴（7）被所述轴承转动支承。

5.如权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于：在所述条形导管（4）内设置有滑块（41），所述滑轨（5）滑动设置在该滑块（41）上。

6.如权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于：所述转轴（7）间隔设置有三组。

7.如权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于：所述多关节臂（3）包括与所述平移机构（2）转动连接的第一臂（30）、与第一臂（30）转动连接的第二臂（31）、与第二臂（31）转动连接的第三臂（32），还包括分别驱动所述第一臂、第二臂、第三臂转动的伺服驱动机构驱动。

8.如权利要求7所述的喷涂机器人，其特征在于：所述平移机构（2）包括箱体（20），所述箱体（20）滑动设置在位于固定座（1）的直线导轨（11）上，还包括设置在所述固定座（1）上的长齿条（10），箱体（20）下方设置与长齿条（10）啮合的齿轮，在箱体内设置驱动所述齿轮的伺服驱动机构。