CN206826786U - 一种猪场用自动防疫机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种猪场用自动防疫机器人，包括箱体、行走装置、喷药装置、撒灰装置以及控制装置；行走装置包括行走电机和转向电机，行走电机连接有差速器，差速器连接有驱动轮，转向电机连接有转向轮；喷药装置包括储药箱、出液泵，储药箱的下端连接有注液管，出液泵连接有出液管，出液管的另一端连接有横管，横管上安装有喷头；撒灰装置包括储灰箱，储灰箱的底部连接有软管，软管的另一端连接有撒灰器，撒灰器上安装有磁力振动器，撒灰器与软管的连接处设置有电动球阀；控制装置包括摄像头、控制器、液位变送器和蓄电池。本实用新型具有使用方便、有效降低劳动强度、节省人力成本的优点。

Description

一种猪场用自动防疫机器人

技术领域

本实用新型属于养猪机械技术领域，具体涉及一种猪场用自动防疫机器人。

背景技术

我国是养猪业大国，每年出栏的商品猪数量基本在6亿头以上。如此大量的商品猪出栏，猪舍防疫工作必须做到位。随着我国养猪产业的蓬勃发展，猪场集约化、现代化程度越来越高，但是每批次猪出栏后对猪舍的消毒防疫却需要人工进行。猪舍管理员需要背上消毒工具，带上消毒手套，或喷洒药水或是撒石灰粉，不但劳动强度大，而且环境不好，消毒液及石灰粉都对人体健康产生不利影响。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足而提供一种使用方便、可以降低饲养人员的劳动强度、节省人力成本的猪场用自动防疫机器人。

本实用新型的技术方案如下：

一种猪场用自动防疫机器人，包括箱体、行走装置、喷药装置、撒灰装置以及控制装置；

所述行走装置包括设置于所述箱体内的行走电机和转向电机，所述行走电机的输出轴端连接有差速器，所述差速器通过转轴连接有左、右2个驱动轮，所述转向电机的输出轴端连接有转向轮；

所述喷药装置包括设置在箱体内的储药箱、出液泵，所述储药箱的上端设置有加液口，储药箱的下端连接有注液管，所述注液管的另一端与所述出液泵的进液口相连，出液泵的出液口连接有出液管，所述出液管的另一端连接有横管，所述横管上安装有喷头；

所述撒灰装置包括设置在箱体内的储灰箱，所述储灰箱的顶端设置有伸出箱体的加灰口，储灰箱的底部连接有软管，所述软管的另一端连接有撒灰器，所述撒灰器上安装有磁力振动器，撒灰器与软管的连接处设置有电动球阀；

所述控制装置包括能够360°旋转的三维摄像头、控制器、液位变送器以及蓄电池，所述摄像头通过倒L型固定杆固定在箱体的顶部，控制器安装在摄像头的右侧，所述液位变送器安装在储药箱的内部，所述蓄电池安装在箱体的底部。

优选的，所述转向轮铰接有固定板，所述固定板的上端设置有轴，所述轴的外周套接有轴承，所述轴承安装在固定壳内，所述固定壳通过螺栓固定在箱体的底部；所述转向电机通过花键与轴相连。

优选的，所述进液口伸出所述箱体的外部。

优选的，所述横管上安装的喷头的数量至少为3个。

优选的，所述储灰箱的底部与水平面呈10°至30°的夹角，所述软管连接在储灰箱底部的最低点。

优选的，所述撒灰器通过横杆固定在箱体上，撒灰器的底部排布有下灰孔，撒灰器的内部设置有腔体，所述腔体内设置有弧形板，所述弧形板上排布有散灰孔，所述散灰孔与下灰孔彼此交错排布。

优选的，所述控制器通过信号线与行走电机、转向电机、出液泵、摄像头、液位变送器、电动球阀相连。

优选的，所述蓄电池通过电源线与行走电机、转向电机、出液泵、摄像头、控制器、液位变送器、电动球阀相连。

优选的，所述箱体的侧面设置有用于更换蓄电池的门板。

优选的，所述蓄电池为锂电池。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：行走装置采用转向轮、转向电机、行走电机和驱动轮实现防疫机器人的行走和转向，可以使得防疫机器人运行到猪舍的每一个角落；喷药装置采用出液泵和喷头的配合对防疫机器人经过的区域进行喷洒药水，撒灰装置采用磁力振动器和撒灰器对猪舍进行撒石灰，从而节省了人力成本，提高工作效率，降低饲养人员的劳动强度，同时保证饲养人员的健康；总之，本实用新型具有使用方便、有效降低劳动强度、节省人力成本的优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的内部结构示意图。

图3为本实用新型中转向轮与转向电机的连接示意图。

图4为本实用新型中撒灰器的内部结构示意图。

图5为本实用新型的控制框图。

图中：1、箱体，2、行走电机，3、转向电机，4、差速器，5、驱动轮，6、转向轮，7、储药箱，8、出液泵，9、加液口，10、注液管，11、出液管，12、横管，13、喷头，14、储灰箱，15、加灰口，16、软管，17、撒灰器，18、磁力振动器，19、摄像头，20、控制器，21、液位变送器，22、蓄电池，23、下灰孔，24、腔体，25、弧形板，26、散灰孔，27、固定板，28、轴，29、轴承，30、固定壳，31、门板，32、电动球阀。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至5所示，一种猪场用自动防疫机器人，包括箱体1、行走装置、喷药装置、撒灰装置以及控制装置，所述行走装置包括设置于所述箱体1内的行走电机2和转向电机3，所述行走电机2的输出轴端连接有差速器4，所述差速器4通过转轴连接有左、右2个驱动轮5，所述转向电机3的输出轴端连接有转向轮6；所述喷药装置包括设置在箱体1内的储药箱7、出液泵8，所述储药箱7的上端设置有加液口9，储药箱7的下端连接有注液管10，所述注液管10的另一端与所述出液泵8的进液口相连，出液泵8的出液口连接有出液管11，所述出液管11的另一端连接有横管12，所述横管12上安装有喷头13；所述撒灰装置包括设置在箱体1内的储灰箱14，所述储灰箱14的顶端设置有伸出箱体的加灰口15，储灰箱14的底部连接有软管16，所述软管16的另一端连接有撒灰器17，所述撒灰器17上安装有磁力振动器18，撒灰器17与软管16的连接处设置有电动球阀32；所述控制装置包括能够360°旋转的三维摄像头19、控制器20、液位变送器21以及蓄电池22，所述摄像头19通过倒L型固定杆固定在箱体1的顶部，控制器20安装在摄像头19的右侧，所述液位变送器21安装在储药箱7的内部，所述蓄电池22安装在箱体1的底部。

在本实施例中，所述转向轮6铰接有固定板27，所述固定板27的上端设置有轴28，所述轴28的外周套接有轴承29，所述轴承29安装在固定壳30内，所述固定壳30通过螺栓固定在箱体1的底部；所述转向电机3通过花键与轴28相连，所述进液口9伸出所述箱体1的外部，所述横管12上安装的喷头13的数量至少为3个，所述储灰箱14的底部与水平面呈10°至30°的夹角，所述软管16连接在储灰箱14底部的最低点，所述撒灰器17通过横杆固定在箱体1上，撒灰器17的底部排布有下灰孔23，撒灰器17的内部设置有腔体24，所述腔体24内设置有弧形板25，所述弧形板25上排布有散灰孔26，所述散灰孔26与下灰孔23彼此交错排布，所述控制器20通过信号线与行走电机2、转向电机3、出液泵8、摄像头19、液位变送器21、电动球阀32相连，所述蓄电池22通过电源线与行走电机2、转向电机3、出液泵8、摄像头19、控制器20、液位变送器21、电动球阀32相连，所述箱体1的侧面设置有用于更换蓄电池22的门板31，所述蓄电池22为锂电池。

本实施例的工作原理：

防疫机器人的移动，行走电机2的运行驱动差速器4运行，差速器4的运行带动其两端的驱动轮5转动，从而驱动防疫机器人在猪舍内移动，当需要转弯时，转向电机3的运行驱动与其通过花键相连的轴28转动，轴28的转动驱动转向轮6在地面旋转，从而实现防疫机器人在向前行走的过程中进行转向；

喷洒药水，出液泵8开启后，通过连接在储药箱7底部的注液管10将药液吸入，并通过出液泵8的出液口短的出液管打入横管12，最终通过喷头13喷洒在猪舍内，当需要向储液箱7内加药液时，从储药箱7的上部的加液口9进行补入新的药液；

撒石灰，先打开电动球阀32，在打开磁力振动器18，储灰箱14内的石灰通过软管16进入撒灰器17内，进入撒灰器17内的石灰先掉落在弧形板25上，在磁力振动器18和石灰粉自身的重力的作用下，通过弧形板25上的散灰孔26掉落在撒灰器17的底部，在磁力振动器18的震动作用下，石灰通过撒灰器17底部的下灰孔23散落在猪舍的底面；

防疫机器人的控制，摄像头19可以360°全方位监控猪舍的地面撒石灰粉情况，并将监控数据反馈给控制器20，当猪舍内的地面全部撒完石灰时，防疫机器人进入下一个猪舍喷洒药水和石灰粉，当猪舍内有未撒石灰的空白区域时，控制器20向转向电机3和行走电机2发送运行指令，防疫机器人到达空白区域，然后控制器20向出液泵8、磁力振动器18和电动球阀32发出运行指令，防疫机器人进行喷洒药水和撒石灰粉，当液位变送器21监测到储液箱7内的药水量达到下限时，控制器20发出警报，提醒饲养人员对储药箱7进行补给药液。

本实施例通过360°旋转的三维摄像头19和控制器20以及液位变送器21实现对防疫机器人的控制运行，通过高能锂电池的蓄电池22对防疫机器人中的电器部件提供电源，能够保证防疫机器人长时间运行，采用多散灰孔26的撒灰器17进行均匀撒石灰，并且采用出液泵8和喷头13相互配合，可以实现洒药和撒石灰同步进行。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种猪场用自动防疫机器人，包括箱体(1)、行走装置、喷药装置、撒灰装置以及控制装置，其特征在于：

所述行走装置包括设置于所述箱体(1)内的行走电机(2)和转向电机(3)，所述行走电机(2)的输出轴端连接有差速器(4)，所述差速器(4)通过转轴连接有左、右2个驱动轮(5)，所述转向电机(3)的输出轴端连接有转向轮(6)；

所述喷药装置包括设置在箱体(1)内的储药箱(7)、出液泵(8)，所述储药箱(7)的上端设置有加液口(9)，储药箱(7)的下端连接有注液管(10)，所述注液管(10)的另一端与所述出液泵(8)的进液口相连，出液泵(8)的出液口连接有出液管(11)，所述出液管(11)的另一端连接有横管(12)，所述横管(12)上安装有喷头(13)；

所述撒灰装置包括设置在箱体(1)内的储灰箱(14)，所述储灰箱(14)的顶端设置有伸出箱体的加灰口(15)，储灰箱(14)的底部连接有软管(16)，所述软管(16)的另一端连接有撒灰器(17)，所述撒灰器(17)上安装有磁力振动器(18)，撒灰器(17)与软管(16)的连接处设置有电动球阀(32)；

所述控制装置包括能够360°旋转的三维摄像头(19)、控制器(20)、液位变送器(21)以及蓄电池(22)，所述摄像头(19)通过倒L型固定杆固定在箱体(1)的顶部，控制器(20)安装在摄像头(19)的右侧，所述液位变送器(21)安装在储药箱(7)的内部，所述蓄电池(22)安装在箱体(1)的底部。

2.根据权利要求1所述的猪场用自动防疫机器人，其特征在于：所述转向轮(6)铰接有固定板(27)，所述固定板(27)的上端设置有轴(28)，所述轴(28)的外周套接有轴承(29)，所述轴承(29)安装在固定壳(30)内，所述固定壳(30)通过螺栓固定在箱体(1)的底部；所述转向电机(3)通过花键与轴(28)相连。

3.根据权利要求1所述的猪场用自动防疫机器人，其特征在于：所述进液口(9)伸出所述箱体(1)的外部。

4.根据权利要求1所述的猪场用自动防疫机器人，其特征在于：所述横管(12)上安装的喷头(13)的数量至少为3个。

5.根据权利要求1所述的猪场用自动防疫机器人，其特征在于：所述储灰箱(14)的底部与水平面呈10°至30°的夹角，所述软管(16)连接在储灰箱(14)底部的最低点。

6.根据权利要求1所述的猪场用自动防疫机器人，其特征在于：所述撒灰器(17)通过横杆固定在箱体(1)上，撒灰器(17)的底部排布有下灰孔(23)，撒灰器(17)的内部设置有腔体(24)，所述腔体(24)内设置有弧形板(25)，所述弧形板(25)上排布有散灰孔(26)，所述散灰孔(26)与下灰孔(23)彼此交错排布。

7.根据权利要求1所述的猪场用自动防疫机器人，其特征在于：所述控制器(20)通过信号线与行走电机(2)、转向电机(3)、出液泵(8)、摄像头(19)、液位变送器(21)、电动球阀(32)相连。

8.根据权利要求1所述的猪场用自动防疫机器人，其特征在于：所述蓄电池(22)通过电源线与行走电机(2)、转向电机(3)、出液泵(8)、摄像头(19)、控制器(20)、液位变送器(21)、电动球阀(32)相连。

9.根据权利要求1所述的猪场用自动防疫机器人，其特征在于：所述箱体(1)的侧面设置有用于更换蓄电池(22)的门板(31)。

10.根据权利要求1或8所述的猪场用自动防疫机器人，其特征在于：所述蓄电池(22)为锂电池。