CN206811965U - 舵机控制系统、舵机和机器人 - Google Patents
舵机控制系统、舵机和机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206811965U CN206811965U CN201720360506.2U CN201720360506U CN206811965U CN 206811965 U CN206811965 U CN 206811965U CN 201720360506 U CN201720360506 U CN 201720360506U CN 206811965 U CN206811965 U CN 206811965U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- steering wheel
- communication interfaces
- steering
- control module
- uart
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及本实用新型涉及舵机控制系统、舵机以及机器人。所述舵机控制系统包括上位机和多个舵机，所述舵机包括控制模块和与控制模块连接的UART通信模块；各舵机首尾相连，其中，对于任意相邻的两个舵机，前一舵机的第二UART通信接口和后一舵机的第一UART通信接口连接，位于首端的舵机的第一UART通信接口与上位机的UART通信接口连接。本实用新型可用于提升舵机和上位机的交互体验。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化技术，更具体地，本实用新型涉及舵机控制系统、舵机以及机器人。
背景技术
随着智能化产品的不断普及，机器人等一些消费品逐渐进入人们的生活。传统舵机内部的电路板没有控制模块，只能通过上位机给舵机发送控制指令信息，不利于舵机和上位机的交互。由于舵机正常工作需要将每个舵机接口分别与上位机进行连接，这极大的占用了上位机接口资源，而且控制复杂，稳定性较差，影响用户对产品的体验。
实用新型内容
本实用新型的一个目的是提供一种新式的舵机，可用于提升上位机和舵机的交互体验。
根据本实用新型的第一方面，提供一种舵机控制系统，所述舵机控制系统包括上位机和多个舵机，所述舵机包括控制模块和与控制模块连接的UART通信模块；各舵机首尾相连，其中，对于任意相邻的两个舵机，前一舵机的第二UART通信接口和后一舵机的第一UART通信接口连接，位于首端的舵机的第一UART通信接口与上位机的UART通信接口连接。
可选地，所述舵机还包括电机和电机驱动模块；所述控制模块的控制引脚与电机驱动模块的输入端连接，所述电机驱动模块的输出端与电机连接。
可选地，所述舵机还包括采样电路；所述采样电路的输入端与电极驱动模块的输出端连接，输出端与控制模块连接。
可选地，所述第一UART通信接口和第二UART通信接口为RS485通信接口、或RS422通信接口、或TTL通信接口。
根据本实用新型的第二方面，提供了一种舵机，所述舵机包括控制模块、电机驱动模块、电机、以及UART通信模块；所述控制模块的控制引脚与电机驱动模块的输入端连接，所述电机驱动模块的输出端与电机连接；所述UART通信模块与所述控制模块连接。
可选地，所述舵机设有两个UART通信接口。
可选地，所述舵机还包括采样电路；所述采样电路的输入端与电极驱动模块的输出端连接，输出端与控制模块连接；所述采样电路包括电流采样电路和/或电压采样电路。
可选地，所述舵机还包括LDO稳压电路和/或过电压保护电路。
根据本实用新型的第三方面，提供了一种机器人，包括前述任一项所述的舵机控制系统。
根据本实用新型的第四方面，提供了一种机器人，包括前述任一项所述的舵机。
本实用新型的一个技术效果在于，提供基于UART通信的舵机，使得舵机和上位机可以进行双向交互，例如舵机可以接收上位机发来的控制指令，也可以向上位机反馈舵机的状态信息。
通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本实用新型的实施例，并且连同说明书一起用于解释本实用新型的原理。
图1是本实用新型第一实施例提供的舵机的电路框图。
图2是本实用新型第二实施例提供的舵机的电路框图。
图3是本实用新型实施例提供的舵机控制系统的电路框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
参见图1所示，说明本发明第一实施例提供的舵机。
舵机1包括控制模块11、电机驱动模块12、电机13、以及UART(UniversalAsynchronous Receiver/Transmitter，异步串行通信)通信模块14。
控制模块11的控制引脚与电机驱动模块12的输入端连接。电机驱动模块12的输出端与电机13连接，以在控制模块12的控制下驱动电机13。
UART通信模块14与控制模块11连接。
舵机1可以通过UART通信模块14与外部通信。舵机1设有对外的两个UART通信接口。舵机1的UART通信接口与UART通信模块14的发送数据端口(TXD引脚)和接收数据端口(RXD引脚)连接。
UART通信接口可以为RS485通信接口、RS422通信接口、TTL通信接口。
参见图2所示，说明本发明第二实施例提供的舵机。第二实施例在第一实施例的基础上，增加了采样电路15。
采样电路15包括电流采样电路和/或电压采样电路。电流采样例如采集舵机空转电流、带载电流以及堵转电流。采样电路15的输入端与电极驱动模块12的输出端连接，以检测电机驱动模块12输出给电机13的电流和/或电压。控制模块11与采样电路15的输出端连接，以从采样电路15接收采样数据。在一个实施例中，采样电路15的输出端与控制模块11的AD转换接口连接，以将模拟的采样数据转换为数字的采样数据。
在上述两个实施例中，控制模块11可以为MCU、CPU等。舵机1可以设置有LDO稳压电路(low dropout regulator，低压差线性稳压电路)，LDO稳压电路分别与控制模块、电机驱动模块、UART通信模块连接，以降低舵机1对输入电压的要求。舵机1也可以设置有过电压保护电路，过电压保护电路分别与控制模块、电机驱动模块、UART通信模块连接，以在舵机1的输入电压大于预设值的情况出现时，采取断电处理，防止舵机电路被损坏。
本实用新型实施例提供了一种机器人，包括前述任一项所述的舵机。
本实用新型实施例提供的舵机，在舵机内部增加控制模块和采样电路，增加了舵机的信息采集能力和信息处理能力。
本实用新型实施例提供的舵机，在舵机内部增加控制模块和UART通信模块，使得舵机和上位机可以进行双向交互，例如舵机可以接收上位机发来的控制指令，也可以向上位机反馈舵机的状态信息。用户在上位机端可以通过舵机反馈的实时状态信息来调整控制舵机，丰富了用户体验。
本实用新型实施例提供的舵机，相较于普通传统舵机，由于使用UART通信方式，在数据传输速率和数据传输距离上得到了极大的提升。
参见图3所示，说明本实用新型实施例提供的舵机控制系统。
舵机控制系统包括上位机2和多个舵机1。舵机1可以为前述任一实施例提供的舵机。
各舵机1首尾相连，其中，对于任意相邻的两个舵机1，前一舵机1的第二UART通信接口102和后一舵机1的第一UART通信接口101连接。位于首端的舵机1的第一UART通信接口101与上位机2的UART通信接口21连接。位于末端的舵机1可以仅设有第一UART通信接口101，也可以同时设置有第一UART通信接口101和第二UART通信接口102。
UART通信接口可以为RS485通信接口、RS422通信接口、TTL通信接口。
由此，上位机2和各舵机1形成串联式的通信网络。上位机发送的控制指令可以经由若干个舵机逐级传递给控制命令的目标舵机，从而使得上位机可以操纵任何一个舵机。舵机的状态信息也可以经由若干个舵机逐级传递给上位机。舵机的状态信息例如包括电机转动角度、电机转动相对位置、电机转动速度、舵机空转电流、带载电流以及堵转电流等。
本实用新型实施例提供了一种机器人，包括前述任一项所述的舵机控制系统。
本实用新型实施例提供的舵机控制系统，提升了上位机与舵机的交互性。用户在上位机端可以通过舵机反馈的实时状态信息来调整控制舵机，丰富了用户体验。
本实用新型实施例提供的舵机控制系统，能够极大地节省上位机的接口资源。由于减少了上位机接口资源的使用量，使用户可以在同一上位机上添加更多功能，丰富了机器人的功能，提高了产品的实用性。
本实用新型实施例提供的舵机控制系统，由于使用UART通信方式，在数据传输速率和数据传输距离上得到了极大的提升。
虽然已经通过示例对本实用新型的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本实用新型的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本实用新型的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。
Claims (10)
1.一种舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统包括上位机和多个舵机，所述舵机包括控制模块和与控制模块连接的UART通信模块；
各舵机首尾相连，其中，对于任意相邻的两个舵机，前一舵机的第二UART通信接口和后一舵机的第一UART通信接口连接，位于首端的舵机的第一UART通信接口与上位机的UART通信接口连接。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述舵机还包括电机和电机驱动模块；所述控制模块的控制引脚与电机驱动模块的输入端连接，所述电机驱动模块的输出端与电机连接。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述舵机还包括采样电路；所述采样电路的输入端与电极驱动模块的输出端连接，输出端与控制模块连接。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一UART通信接口和第二UART通信接口为RS485通信接口、或RS422通信接口、或TTL通信接口。
5.一种舵机，其特征在于，所述舵机包括控制模块、电机驱动模块、电机、以及UART通信模块；
所述控制模块的控制引脚与电机驱动模块的输入端连接，所述电机驱动模块的输出端与电机连接；
所述UART通信模块与所述控制模块连接。
6.根据权利要求5所述的舵机，其特征在于，所述舵机设有两个UART通信接口。
7.根据权利要求5所述的舵机，其特征在于，所述舵机还包括采样电路；所述采样电路的输入端与电极驱动模块的输出端连接，输出端与控制模块连接；所述采样电路包括电流采样电路和/或电压采样电路。
8.根据权利要求5所述的舵机，其特征在于，所述舵机还包括LDO稳压电路和/或过电压保护电路。
9.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-4任一项所述的舵机控制系统。
10.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求5-8任一项所述的舵机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720360506.2U CN206811965U (zh) | 2017-04-07 | 2017-04-07 | 舵机控制系统、舵机和机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720360506.2U CN206811965U (zh) | 2017-04-07 | 2017-04-07 | 舵机控制系统、舵机和机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206811965U true CN206811965U (zh) | 2017-12-29 |
Family
ID=60752589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720360506.2U Active CN206811965U (zh) | 2017-04-07 | 2017-04-07 | 舵机控制系统、舵机和机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206811965U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108287801A (zh) * | 2018-01-08 | 2018-07-17 | 深圳必旺电子商务有限公司 | Uart接口串联网络的时分复用装置、时分复用方法及其控制方法 |
-
2017
- 2017-04-07 CN CN201720360506.2U patent/CN206811965U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108287801A (zh) * | 2018-01-08 | 2018-07-17 | 深圳必旺电子商务有限公司 | Uart接口串联网络的时分复用装置、时分复用方法及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103744376B (zh) | 一种伺服驱动器及使用该伺服驱动器的多轴控制系统 | |
| CN104820403A (zh) | 一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统 | |
| CN106849765A (zh) | 一种基于EtherCAT的直流共母线伺服驱动装置 | |
| CN205123631U (zh) | 带蓝牙通信的电机控制器、直流无刷电机及多电机系统 | |
| CN202748785U (zh) | 双通道1553b与rs422转换卡 | |
| CN205121333U (zh) | 一种agv车载控制系统 | |
| CN106773996A (zh) | 一种舵机、舵机集成和舵机的控制方法 | |
| CN206811965U (zh) | 舵机控制系统、舵机和机器人 | |
| CN204990678U (zh) | 一种多功能万能遥控器 | |
| CN209289290U (zh) | 基于CANopen的轻型机械臂控制系统 | |
| CN106125676A (zh) | 一种机器人控制系统 | |
| CN206039231U (zh) | 运动控制系统及机器人系统 | |
| CN206991088U (zh) | 远程io模块及使用该远程io模块的控制系统 | |
| CN204808005U (zh) | 一种基于wifi无线通讯的运动控制卡 | |
| CN203786534U (zh) | 一种基于ZigBee技术的电力电子变流器无线监控系统 | |
| CN204515479U (zh) | 一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统 | |
| CN206863617U (zh) | 一种仓储中心智能温湿度控制系统 | |
| CN205983171U (zh) | 一种机器人控制系统 | |
| CN206296911U (zh) | 一种总线型智能伺服驱动系统及机器人 | |
| CN205343149U (zh) | 一种基于体感识别的机械手无线控制系统 | |
| CN204856888U (zh) | 可移动的电器遥控设备 | |
| CN107995300A (zh) | 智能限电器最大负载功率远程监测调控系统 | |
| CN107508737A (zh) | 基于EtherCAT的无线通信装置及其通信方法 | |
| CN208094609U (zh) | 一种移动终端及其以太网控制电路 | |
| CN202753158U (zh) | 取出机用自动控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |