CN206732993U - 一种带自定心手爪的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带自定心手爪的工业机器人，其结构包括连接座、自定心手爪、连接线、活动轴、底座、支撑杆、固定孔、连接杆、活动螺栓、电源连接槽、横杆，连接座和电源连接槽用连接线相连接，连接座与自定心手爪相连接，横杆上设有电源连接槽，活动螺栓固定设于横杆上，横杆上与连接杆相连接，连接杆与支撑杆相连接，所述底座上设有支撑杆，本实用新型设有自定心手爪，使该带自定心手爪的工业机器人可以在夹取过程中保证手爪在移动过程中，精度不会丢失，提高了夹取的准确性，方便操作。

Description

一种带自定心手爪的工业机器人

技术领域

本实用新型是一种带自定心手爪的工业机器人，属于工业机器人领域。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有技术公开申请号为CN201420634349.6的一种工业机器人，通过在机身上设置水平驱动轴和垂直驱动轴来驱动手腕的水平和垂直运动，使连杆、拉杆、大臂和上臂的一部分构成了一个四条边可以相互转动的平行四边形，也就能带动上臂及上臂上的手腕做水平或垂直运动，运动盲区小，水平驱动轴和垂直驱动轴的运动轨迹是直线，给驱动的伺服电机的编程带来了便利，从受力情况看，拉杆承受了很大的拉力，大大减轻了大臂的受力，可以减小大臂的横截面面积，使大臂重量更轻，而且也不必使用两根或多根大臂，简化了结构，该实用新型的一种工业机器人，能更简单的实现机械手的水平和垂直运动，减少运动盲区，降低手臂重量，降低成本，但是，该实用新型手爪在移动过程中精度容易丢失，降低了夹取的准确性。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种带自定心手爪的工业机器人，以解决手爪在移动过程中精度容易丢失，降低了夹取的准确性的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种带自定心手爪的工业机器人，其结构包括连接座、自定心手爪、连接线、活动轴、底座、支撑杆、固定孔、连接杆、活动螺栓、电源连接槽、横杆，所述的连接座和电源连接槽用连接线相连接，所述的连接座与自定心手爪相连接，所述的横杆上设有电源连接槽，所述的活动螺栓固定设于横杆上，所述的横杆上与连接杆相连接，所述的连接杆与支撑杆相连接，所述底座上设有支撑杆，所述的自定心手爪由通孔、手爪、固定芯轴、固定块组成，所述的固定块上设有手爪，所述的手爪上设有固定芯轴，所述的通孔设于固定芯轴上方。

进一步的，所述的支撑杆上设有固定孔。

进一步的，所述的活动轴固定设于支撑杆上方。

进一步的，所述的通孔有2个。

进一步的，所述的固定芯轴有2个。

进一步的，所述的底座高约5-10cm。

进一步的，所述的手爪材质为合金。

本实用新型的有益效果：设有自定心手爪，使该带自定心手爪的工业机器人可以在夹取过程中保证手爪在移动过程中，精度不会丢失，提高了夹取的准确性，方便操作。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种带自定心手爪的工业机器人的结构示意图。

图2为本实用新型自定心手爪的结构示意图。

图中：连接座-1、自定心手爪-2、连接线-3、活动轴-4、底座-5、支撑杆-6、固定孔-7、连接杆-8、活动螺栓-9、电源连接槽-10、横杆-11、通孔-201、手爪-202、固定芯轴-203、固定块-204。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-图2，本实用新型提供一种带自定心手爪的工业机器人的方案：一种带自定心手爪的工业机器人，其结构包括连接座1、自定心手爪2、连接线3、活动轴4、底座5、支撑杆6、固定孔7、连接杆8、活动螺栓9、电源连接槽10、横杆11，所述的连接座1和电源连接槽10用连接线3相连接，所述的连接座1与自定心手爪2相连接，所述的横杆11上设有电源连接槽10，所述的活动螺栓9固定设于横杆11上，所述的横杆11上与连接杆8相连接，所述的连接杆8与支撑杆6相连接，所述底座5上设有支撑杆6，所述的自定心手爪2由通孔201、手爪202、固定芯轴203、固定块204组成，所述的固定块204上设有手爪202，所述的手爪202上设有固定芯轴203，所述的通孔201设于固定芯轴203上方，所述的支撑杆6上设有固定孔7，所述的活动轴4固定设于支撑杆6上方，所述的通孔201有2个，所述的固定芯轴203有2个，所述的底座高约5-10cm，所述的手爪材质为合金。

本专利所说的自定心手爪2是可径向同心移动使手爪自动定心的装置。

使用时，首先检查各部分是否稳固连接，确认设备完好之后，将设备放置在合适的工作位置，通过设有自定心手爪，在该带自定心手爪的工业机器人工作途中可以保证手爪在移动过程中精度不会丢失，提高了装置的稳定性。

本实用新型的连接座-1、自定心手爪-2、连接线-3、活动轴-4、底座-5、支撑杆-6、固定孔-7、连接杆-8、活动螺栓-9、电源连接槽-10、横杆-11、通孔-201、手爪-202、固定芯轴-203、固定块-204，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是手爪在移动过程中精度容易丢失，降低了夹取的准确性,本实用新型设有自定心手爪，使该带自定心手爪的工业机器人可以在夹取过程中保证手爪在移动过程中，精度不会丢失，提高了夹取的准确性，方便操作，具体如下所述：

所述的自定心手爪2由通孔201、手爪202、固定芯轴203、固定块204组成，所述的固定块204上设有手爪202，所述的手爪202上设有固定芯轴203，所述的通孔201设于固定芯轴203上方。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种带自定心手爪的工业机器人，其结构包括连接座(1)、自定心手爪(2)、连接线(3)、活动轴(4)、底座(5)、支撑杆(6)、固定孔(7)、连接杆(8)、活动螺栓(9)、电源连接槽(10)、横杆(11)，所述的连接座(1)和电源连接槽(10)用连接线(3)相连接，所述的连接座(1)与自定心手爪(2)相连接，所述的横杆(11)上设有电源连接槽(10)，所述的活动螺栓(9)固定设于横杆(11)上，所述的横杆(11)上与连接杆(8)相连接，所述的连接杆(8)与支撑杆(6)相连接，所述底座(5)上设有支撑杆(6)，其特征在于：

所述的自定心手爪(2)由通孔(201)、手爪(202)、固定芯轴(203)、固定块(204)组成；

所述的固定块(204)上设有手爪(202)，所述的手爪(202)上设有固定芯轴(203)，所述的通孔(201)设于固定芯轴(203)上方。

2.根据权利要求1所述的一种带自定心手爪的工业机器人，其特征在于：所述的支撑杆(6)上设有固定孔(7)。

3.根据权利要求2所述的一种带自定心手爪的工业机器人，其特征在于：所述的活动轴(4)固定设于支撑杆(6)上方。

4.根据权利要求1所述的一种带自定心手爪的工业机器人，其特征在于：所述的通孔(201)有2个。

5.根据权利要求4所述的一种带自定心手爪的工业机器人，其特征在于：所述的固定芯轴(203)有2个。