CN206719356U

CN206719356U - 一种基于地面可全向移动底盘的三轴云台

Info

Publication number: CN206719356U
Application number: CN201720276058.8U
Authority: CN
Inventors: 姚天发; 刘满禄; 张钰清; 李康康; 陈彦男; 屈伟; 刘世全
Original assignee: Southwest University of Science and Technology
Current assignee: Southwest University of Science and Technology
Priority date: 2017-03-21
Filing date: 2017-03-21
Publication date: 2017-12-08
Anticipated expiration: 2027-03-21

Abstract

本实用新型公开了一种基于地面可全向移动底盘的三轴云台，包括云台搭载系统，云台搭载系统固定于移动底盘上，云台搭载系统内设有车载控制系统，云台搭载系统包括固定于移动底盘上的第一支撑板，第一支撑板上支撑并固定有置物板，置物板下表面设有yaw轴电机，置物板上设有第二支撑板，第二支撑板一侧设有pitch轴电机，pitch轴电机与穿过第二支撑板的连接杆相连，连接杆下设有与固定板相连的连接件，两连接件间，固定板上设有roll轴电机，roll轴电机与驱动齿轮连接，其上设有销钉，销钉一端设有摄像机，其另一端设有与驱动齿轮啮合的从动齿轮，车载控制系统包括控制器和惯性测量元件，yaw轴电机、pitch轴电机和roll轴电机均与控制器电连接。

Description

一种基于地面可全向移动底盘的三轴云台

技术领域

本实用新型属于云台搭载摄像的技术领域，具体涉及一种基于地面可全向移动底盘的三轴云台。

背景技术

在体育赛事直播领域，摄影器材十分笨重，需要专业摄影人员扛在肩上搬运和摄影，费时费力；除此，在发生自然灾害或者受辐射后不适宜人进入的环境中，普通车载摄像平台进入，难以在运动中拍摄出较好的画质，在运动过程中的抖动会给画面造成抖动和凝胶画质，且不能实现多角度的拍摄，使拍摄效果不佳。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中的上述不足，提供一种基于地面可全向移动底盘的三轴云台，以解决现有车载拍摄平台拍摄角度受限和拍摄效果不佳的问题。

为达到上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种基于地面可全向移动底盘的三轴云台，包括云台搭载系统；云台搭载系统固定于移动底盘上，云台搭载系统内设有车载控制系统；

云台搭载系统包括固定于移动底盘上的第一支撑板；第一支撑板上支撑并固定有置物板；置物板下表面设有yaw轴电机；置物板上设有第二支撑板；第二支撑板一侧设有pitch轴电机； pitch轴电机与穿过第二支撑板的连接杆相连；连接杆下设有与固定板相连的连接件；两连接件间，固定板上设有roll轴电机； roll轴电机与驱动齿轮连接，roll轴电机上设有销钉；销钉一端设有摄像机，其另一端设有与驱动齿轮啮合的从动齿轮；

车载控制系统包括设于置物板上的控制器和设置于连接件上的惯性测量元件；yaw轴电机、pitch轴电机和roll轴电机均与控制器电连接。

优选地，移动底盘包括第一连接板；第一连接板与第二连接板和第三连接板相连；第一连接板和第三连接板两侧均设有车轮；车轮内侧设有减震器。

优选地，减震器与水平面呈45°。

优选地，车轮为麦克纳姆轮。

本实用新型提供的基于地面可全向移动底盘的三轴云台，具有以下有益效果：

在云台搭载系统上设有yaw轴电机、pitch轴电机和roll轴电机，三轴电机的配合使用，实现多角度多方位的拍摄，同时配合控制器，实现对三轴电机的远程控制，即使是在发生自然灾害或者受辐射后不适宜人进入的环境中，也能准确的拍摄到所需的画面。

移动底盘为360无死角全向移动底盘，其上装配有减震器，适应各种地形，抗震抗抖动，能够拍摄出质量较高的画面，满足拍摄要求。

本实用新型将三轴电机搭载在可全向移动的底盘上，配合控制器和惯性测量元件，实现了本实用新型的远程控制，且适应于各种环境中的拍摄，同时拍摄效果颇佳。

附图说明

图1为基于地面可全向移动底盘的三轴云台的结构示意图。

图2为基于地面可全向移动底盘的三轴云台云台搭载系统的结构示意图。

其中，1、移动底盘；11、车轮；12、驱动电机；13、铰链；14、第一连接板；15、第二连接板；16、减震器；17、保险杠；18、第三连接板；2、惯性测量元件；3、控制器；4、云台搭载系统；41、第一支撑板；42、置物板；43、第二支撑板；44、yaw轴电机；45、连接件；46、固定板；47、驱动齿轮；48、从动齿轮；49、连接杆；50、pitch轴电机；51、roll轴电机；52、摄像机；53、销钉。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的技术方案的实施方式进行详细地说明：

根据本申请的一个实施例，如图1-2所示，本方案的基于地面可全向移动底盘1的三轴云台，包括云台搭载系统4，云台搭载系统4固定于移动底盘1上，云台搭载系统4内设有车载控制系统。

云台搭载系统4包括固定于移动底盘1上的第一支撑板41，第一支撑板41上固定植物板，置物板42边端对称固定有两块第二支撑板43，第一支撑板41、置物板42和第二支撑板43一起构成了云台的基本框架。

其中，yaw轴电机44设于置物板42下表面，yaw轴电机44开启，带动置物板42和置物板42上搭载的设备一起左右移动。

pitch轴电机50设于第二支撑板43的侧面，pitch轴电机50与穿过第二支撑板43的连接杆49相连，摄像机52与连接杆49固定在一起，pitch轴电机50开启，带动连接杆49上下移动，进而带动摄像机52上下移动。

连接杆49下连接有一连接件45，连接件45下端与固定板46相连，固定板46另一端连接有另一连接件45，两连接件45之间的固定板46上安装有roll轴电机51，roll轴电机51与驱动齿轮47连接，roll轴电机51上设有销钉53，销钉53上固定有与驱动齿轮47啮合的从动齿轮48，销钉53一端与摄像机52连接。

roll轴电机51开启，带动驱动齿轮47和从动齿轮48转动，进而带动销钉53转动，进而带动摄像机52转动。

yaw轴电机44、pitch轴电机50和roll轴电机51，三轴电机的配合使用，实现摄像机52的多角度，宽范围的拍摄，实用性强。

车载控制系统包括设于置物板42上的控制器3和设于连接件45上的惯性测量元件2和。

惯性测量元件2紧贴于连接件45上，用于消除底盘造成的抖动，提高摄像机52的拍摄质量。

控制器3接收远程上位机发送的命令，进而控制yaw轴电机44、pitch轴电机50和roll轴电机51的转动，进而控制摄像机52的拍摄角度，适用于各种拍摄环境，尤其适用于环境恶劣的条件下的拍摄。

移动底盘1上设有第一连接板14与第二连接板15和第三连接板18，其中第二连接板15设于第三连接板18之下。第一连接板14和第三连接板18两侧均设有车轮11，车轮11为麦克纳姆轮，麦克纳姆轮与驱动电机12连接，驱动电机12通过铰链13分别与第一连接板14和第二连接板15连接。除此，移动底盘1两侧设有保险杠17，用于保护底盘。

麦克纳姆轮内侧设有减震器16，减震器16设于电机的两侧，与第一连接板14和第三连接板18相连，且减震器16与水平面呈45°，利于对移动底盘1的减震，进而间接提升摄像机52的拍摄质量。

本实用新型将三轴电机搭载在可全向移动的底盘上，配合控制器3和惯性测量元件2，实现了本实用新型的远程控制，且适应于各种环境中的拍摄，同时拍摄效果颇佳。

虽然结合附图对实用新型的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本专利的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属本专利的保护范围。

Claims

1.一种基于地面可全向移动底盘的三轴云台，其特征在于：包括云台搭载系统；所述云台搭载系统固定于移动底盘上，云台搭载系统内设有车载控制系统；

所述云台搭载系统包括固定于移动底盘上的第一支撑板；所述第一支撑板上支撑并固定有置物板；所述置物板下表面设有yaw轴电机；所述置物板上设有第二支撑板；所述第二支撑板一侧设有pitch轴电机；所述pitch轴电机与穿过第二支撑板的连接杆相连；所述连接杆下设有与固定板相连的连接件；两个所述连接件间的固定板上设有roll轴电机；所述roll轴电机与驱动齿轮连接，roll轴电机上设有销钉；所述销钉一端设有摄像机，其另一端设有与驱动齿轮啮合的从动齿轮；

所述车载控制系统包括设于置物板上的控制器和设置于连接件上的惯性测量元件；所述yaw轴电机、pitch轴电机和roll轴电机均与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的基于地面可全向移动底盘的三轴云台，其特征在于：所述移动底盘包括第一连接板；所述第一连接板与第二连接板和第三连接板相连；所述第一连接板和第三连接板两侧均设有车轮；所述车轮内侧设有减震器。

3.根据权利要求2所述的基于地面可全向移动底盘的三轴云台，其特征在于：所述减震器与水平面呈45°。

4.根据权利要求2所述的基于地面可全向移动底盘的三轴云台，其特征在于：所述车轮为麦克纳姆轮。