CN206702927U - 平衡块机械手粘贴挤压设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种平衡块机械手粘贴挤压设备，其包括：一轮胎总成夹具，其用于夹持固定一轮胎总成；机械手，所述机械手连接并驱动所述轮胎总成夹具；粘贴平衡块挤压机，其用于对所述轮胎总成进行平衡块的粘贴和挤压；控制系统，其连接上一工位并接收上一工位的检测数据，同时，所述控制系统连接并根据所述上一工位的检测的轮胎总成不平衡参数控制所述轮胎总成夹具、机械手以及所述粘贴平衡块挤压机的运动。本实用新型采用双工位工作，大大提高了粘贴平衡块挤压机的工作效率，同时显示机构和视觉系统对平衡块漏放、错放的情况进行检测，可以有效防止平衡块漏放、错放等缺陷。

Description

平衡块机械手粘贴挤压设备

技术领域

本实用新型涉及挤压机领域，更具体地说，是一种平衡块机械手粘贴挤压设备。

背景技术

现有的粘贴平衡块挤压机结构较为单一，只能用机械手一侧放平衡块，放完后才能进行挤压工作，工作效率低，并且没有平衡块识别系统，平衡块放错、放歪、漏放等情况不能有效的识别出来，生产效率低。

实用新型内容

由于现有技术存在着上述问题，本实用新型提出一种平衡块机械手粘贴挤压设备，其能够识别平衡块，进行上料、旋转换料及粘贴挤压，大大提高了工作效率，减少平衡块错放、漏放等情况，其能有效的解决现有技术中存在的问题。

本实用新型通过以下技术方案解决上述问题：

一种平衡块机械手粘贴挤压设备包括：一轮胎总成夹具，其用于夹持固定一轮胎总成；机械手，所述机械手连接并驱动所述轮胎总成夹具；粘贴平衡块挤压机，其用于对所述轮胎总成进行平衡块的粘贴和挤压；控制系统，其连接上一工位并接收上一工位的检测数据，同时，所述控制系统连接并根据所述上一工位的检测的轮胎总成不平衡参数控制所述轮胎总成夹具、机械手以及所述粘贴平衡块挤压机的运动。

进一步的，所述粘贴平衡块挤压机包括：显示机构，其竖立于一底板的两侧，所述显示机构连接所述控制系统，其接收所述控制系统传输的轮胎总成不平衡参数，并将所述轮胎总成不平衡参数显示给所述操作人员以作为确定平衡块数量的参照；一工位底座，其设于所述底板上，用于支撑平衡块作业集成机构；平衡块作业集成机构，其与所述控制系统连接，所述平衡块作业集成机构穿设于所述工位底座上，所述平衡块作业集成机构用于完成所述平衡块的上料、旋转换料及粘贴挤压，所述平衡块作业集成机构包括一旋转立柱、设于所述旋转立柱上的平衡块挤压机构、对称的设于所述平衡块挤压机构下方的两个定位卡槽以及定位减速块、固定于所述旋转立柱上且位于所述定位卡槽下方和所述工位底座上方的换位平台驱动带轮、设于所述旋转立柱下端且位于所述工位底座下方的集电环旋转轴、设于所述工位底座上且不随着所述旋转立柱转动的放转体角度锁紧机构以及设于所述工位底座上的接近传感器和光纤传感器；旋转电机，其与所述控制系统连接，所述旋转电机设于所述底板上，该旋转电机连接并带动所述换位平台驱动带轮旋转，从而驱动所述平衡块作业集成机构旋转，所述接近传感器和光纤传感器与所述旋转电机电性连接。

进一步的，还包括一视觉系统，其通过一上支架设于所述平衡块作业集成机构上方，用于检测所述平衡块作业集成机构旋转后所述平衡块的位置、数量参数，防止出错。

进一步的，所述视觉系统由调整支架、光源支架、光源、相机镜头以及相机安装板组成；所述调整支架可左右移动的设于所述上支架的一端，所述光源通过所述光源支架设于所述调整支架上，所述光源为一圆环形，所述相机通过相机安装板设于所述光源支架上，且所述相机的镜头位于所述光源的中心位置。

进一步的，所述平衡块挤压机构，其用于完成所述平衡块的内外沿挤压工作，所述平衡块挤压结构包括：平衡块滑架组件，其连接于所述旋转立柱上，沿着所述旋转立柱可做上下运动；外沿平衡块粘贴组件，其通过联动机构连接于所述平衡块滑架组件上；所述外沿平衡块粘贴组件通过一外沿顶升气缸控制其沿着所述平衡块滑架组件顶出或下降；内沿平衡块粘贴组件，其固定连接于所述平衡块滑架组件上，所述内沿平衡块粘贴组件随着所述平衡块滑架组件上、下移动，且所述内沿平衡块粘贴组件的上表面在所述外沿顶升气缸未顶出时高于所述外沿平衡块粘贴组件的上表面；真空发生器，其设于所述平衡块滑架组件上，且所述真空发生器的端口分别设于所述外沿平衡块粘贴组件和所述内沿平衡块粘贴组件的一侧用于产生真空吸附置于所述外沿平衡块粘贴组件和所述内沿平衡块粘贴组件上的平衡块；驱动气缸，其连接并驱动所述滑架组件上下移动；调压阀，其连接并控制所述驱动气缸以调控所述外沿平衡块粘贴组件和内沿平衡块粘贴组件挤压压力。

进一步的，所述联动机构包括：外沿顶升连接板，其连接固定所述外沿平衡块粘贴组件的内侧；外沿连接块，其连接固定所述外沿顶升连接板，所述外沿连接块与所述外沿顶升气缸相连，所述外沿顶升气缸带动所述外沿连接块上下运动；滑块，其固定于一导轨上，所述滑块与所述外沿连接块固定相连，所述滑块在所述外沿连接块的带动下沿着所述导轨上下移动；所述导轨，其设于所述平衡块滑架组件上。

进一步的，所述放体角度锁紧机构包括滑块、滑轨、气缸以及旋转角度定位销，所述滑块固定于所述工位底座上且不随着所述旋转立柱运动；所述气缸设于所述工位底座上，所述气缸通过定位销安装支架与所述旋转角度定位销连接；所述气缸与所述控制系统相连，当所述控制系统给出旋转电机停止信号后，所述气缸推动所述旋转角度定位销向前移动至定位槽内。

进一步的，所述接近传感器用于检测所述定位减速块并发送一减速信号给所述旋转电机，所述光纤传感器用于精准定位所述定位减速块，并发送一定位信号给所述旋转电机。

进一步的，所述显示机构包括一显示屏以及一安全护栏，所述显示屏通过旋转机构固定于所述安全护栏上，所述显示屏与所述控制系统相连。

进一步的，所述控制系统、显示机构、平衡块作业集成机构以及旋转电机分别设有两个以形成双工位，即两个所述显示机构分别设于所述底板的同侧两端，所述工位底座设于两个所述显示机构之间并位于所述底板上，两个所述平衡块作业集成机构以及旋转电机分别对称的设于所述工位底座上。

进一步的，两个所述平衡块作业集成机构之间设有一安全防护关门机构，且所述安全防护关门机构上方设有一平衡杆，所述平衡杆的两端分别设有一所述视觉系统。

进一步的，所述安全防护开关门机构包括：一主体支架，所述主体支架设于所述工位底座上且位于所述两个所述平衡块作业集成机构之间；顶升气缸，其固定于所述主体支架的一侧，所述顶升气缸沿着所述主体支架上下移动；两个安全保护门固定板，其固定于所述主体支架的两侧，向外伸展，且所述安全保护门固定板固定于所述工位底座上以及两个所示显示机构上；两个安全保护门活动板，其一端固定于所述顶升气缸上，所述安全保护门活动板设于所述安全保护门固定板的内侧，随着所述顶升气缸的升降而升降。

进一步的，所述轮胎总成夹具包括：机械手安装轴，其与所述机械手连接；集电环组件，其固定设于所述机械手安装轴下方，所述集电环组件集成了电路和通气管；安装底座，其通过一同步齿轮空心轴设于所述集电环组件的下方，且所述安装底座可在所述机械手的控制下相对所述集电环组件360度旋转，所述安装底座的底面设有两组线性滑轨；两个气缸，其分别对应的设于所述安装底座上，所述气缸与所述集电环组件连接，通过所述集电环内的通气管连接气源；两个夹持滑块固定板，其分别通过一滑块设于一所述线性滑轨上，且每一所述夹持滑块固定板连接一所述气缸，在所述气缸的驱动下沿着所述线性滑轨滑动，每一所述夹持滑块固定板上均于其两端设有一轮胎夹紧杆；同步机构，其包括同步齿轮和两根同步齿条，所述同步齿轮与所述同步齿轮空心轴相连且设于所述安装底座上，两根所述同步齿条分别设于一所述夹持滑块固定板上，所述同步齿轮与所述同步齿条啮合；直线位移传感器，其设于所述安装底座上以感应所述气缸的行程，所述直线位移传感器与所述控制系统相连。

由于采用上述技术手段，本申请通过平衡块作业集成机构实现了平衡块的上料、旋转换料以及粘贴挤压的作用；同时增加了显示结构和视觉系统，对平衡块数量的增减、错放、漏放等情况进行监控；本申请还可采用双工位，大大提高了工作效率，减少成本损耗。

附图说明

图1为本申请的平衡块机械手粘贴挤压设备的总体机构示意图。

图2为粘贴平衡块挤压机的一双工位实施例的结构示意图；

图3为平衡块作业集成机构的结构示意图；

图4为图3的爆炸图；

图5为固定于所述旋转立柱上的本实施例的平衡块挤压机构的结构示意图；

图6为联动机构的结构示意图；

图7为所述放转体角度锁紧机构的结构示意图。

图8为旋转电机的结构示意图；

图9为本实施例中的视觉系统的结构示意图一；

图10为本实施例中的视觉系统的结构示意图二；

图11为本实施例的安全防护开关门机构的结构示意图；

图12为本实施例的安全防护开关门机构安装示意图；

图13为本实施例的轮胎总成夹具的结构示意图；

图14为本实施例中的安装底座的底面示意图；

图15为本实施例中的机械手安装轴与集成环组件的安装示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式，详细描述本实用新型。

参见图1所示，图1为本申请的平衡块机械手粘贴挤压设备的总体机构示意图。

本实施例中的平衡块机械手粘贴挤压设备包括轮胎总成夹具B、机械手A、粘贴平衡块挤压机C以及控制系统。

轮胎总成夹具B用于夹持固定一轮胎总成D，使轮胎总成D对准所述粘贴平衡挤压机的工作位，确保在粘贴平衡块的过程中不会移动轮胎总成。机械手A连接并驱动所述轮胎总成夹具B。粘贴平衡块挤压机C用于对所述轮胎总成D进行平衡块的粘贴和挤压。控制系统连接上一工位并接收上一工位的检测的轮胎总成不平衡参数，同时所述控制系统连接并根据所述上一工位的检测数据控制所述轮胎总成夹具B、机械手A以及所述粘贴平衡块挤压机C的运动。

控制系统，其设于一电脑内，包括了数据采集模块、分析模块以及控制模块等。是通过现有技术可以实现的。

参见图2所示，图2为平衡块机械手粘贴挤压设备中的粘贴平衡块挤压机的一双工位实施例的结构示意图。

在该实施例中的粘贴平衡块挤压机，为双工位结构。请详细参照图2所示，粘贴平衡块挤压机包括：两个所述显示机构1、一个底板2、两个平衡块作业集成机构3以及旋转电机4、一工位底座5以及安全防护开关门机构6。

如图2所示，所示两个所述显示机构1分别设于所述底板2的同侧两端，所述工位底座5设于两个所述显示机构1之间并位于所述底板2上。两个所述平衡块作业集成机构3以及旋转电机4分别对称的设于所述工位底座5上。

如图2所示，显示机构1包括一显示屏11以及一安全护栏12。所述显示屏11通过旋转机构13固定于所述安全护栏12上。所述显示屏11与所述控制系统相连，通过控制系统提供上一工位的平衡块检测机检测的测试轮胎总成不平衡参数，所述显示机构为操作人员显示测试轮胎总成不平衡参数作为确定平衡块数量的参照，便于操作人员根据参数决定平衡块的数量。

如图3和图4所示，图3为平衡块作业集成机构3的结构示意图，图4为其爆炸图。所述平衡块作业集成机构3用于完成所述平衡块的上料、旋转换料及粘贴挤压。参照图3所示，所述平衡块作业集成机构3与所述控制系统连接，所述平衡块作业集成机构3穿设于所述工位底座5上。所述平衡块作业集成机构3包括一旋转立柱31、设于所述旋转立柱31上的平衡块挤压机构32、对称的设于所述平衡块挤压机构32下方的两个定位卡槽33以及定位减速块341和342、固定于所述旋转立柱31上且位于所述定位卡槽33下方和所述工位底座5上方的换位平台驱动带轮35、设于所述旋转立柱31下端且位于所述工位底座5下方的集电环旋转轴36、设于所述工位底座5上且不随着所述旋转立柱31转动的放转体角度锁紧机构37以及设于所述工位底座5上的两个接近传感器38和一个光纤传感器39。换位平台驱动带轮35在所述旋转电机4的带动下旋转，换位平台驱动带轮35会带动旋转立柱31、平衡块挤压机构32、两个定位卡槽33以及定位减速块341和342及集电环旋转轴36同步转动。所述两个接近传感器38用于检测所述定位减速块341并发送一减速信号给所述旋转电机4，所述旋转电机4接收到减速信号后减速；同时，所述光纤传感器39用于精准定位所述定位减速块342，并发送一定位信号给所述旋转电机4，所述旋转电机4根据所述定位信号精准定位停止。

参见图5所示，图5为固定于所述旋转立柱31上的本实施例的平衡块挤压机构32的结构示意图。如图5所示，平衡块挤压机构32主要用于完成所述平衡块的内外沿挤压工作。所述平衡块挤压结构包括平衡块滑架组件321、外沿平衡块粘贴组件322、内沿平衡块粘贴组件323、驱动气缸325、调压阀324以及真空发生器326。

平衡块滑架组件321连接于所述旋转立柱31上，沿着所述旋转立柱31可做上下运动。外沿平衡块粘贴组件322通过联动机构E连接于所述平衡块滑架组件321上。所述外沿平衡块粘贴组件322通过一外沿顶升气缸3223控制其沿着所述平衡块滑架组件顶出或下降。内沿平衡块粘贴组件323固定连接于所述平衡块滑架组件321上，所述内沿平衡块粘贴组件323随着所述平衡块滑架组件321上、下移动，且所述内沿平衡块粘贴组件323的上表面在所述外沿顶升气缸未顶出时高于所述外沿平衡块粘贴组件322的上表面。真空发生器326设于所述平衡块滑架组件上，且所述真空发生器的端口3261分别设于所述外沿平衡块粘贴组件322和所述内沿平衡块粘贴组件323的一侧用于产生真空吸附置于所述外沿平衡块粘贴组件和所述内沿平衡块粘贴组件上的平衡块。驱动气缸325连接并驱动所述滑架组件321上下移动。调压阀324连接并控制所述驱动气缸325以调控所述外沿平衡块粘贴组件和内沿平衡块粘贴组件挤压压力。

参见图6所示，图6为联动机构的结构示意图。所述联动机构E包括外沿顶升连接板3221、外沿连接块3222、外沿顶升气缸3223、滑块3224和导轨3225。外沿顶升连接板3221连接固定所述外沿平衡块粘贴组件的内侧。外沿连接块3222连接固定所述外沿顶升连接板3221，所述外沿连接块3222与所述外沿顶升气缸3223相连，所述外沿顶升气缸3223带动所述外沿连接块3222上下运动。滑块3224固定于导轨3225上，所述滑块3224与所述外沿连接块3222固定相连，所述滑块3224在所述外沿连接块3223的带动下沿着所述导轨3225上下移动。所述导轨3225设于所述平衡块滑架组件321上。

参见图7所示，图7为所述放转体角度锁紧机构37的结构示意图。所述放体角度锁紧机构37包括滑块371、滑轨372、气缸373、旋转角度定位销374及定位销支架375。所述滑轨372固定于所述工位底座5上且不随着所述旋转立柱31运动。所述气缸373设于所述工位底座5上，所述气缸373通过定位销安装支架与所述旋转角度定位销374连接，所述气缸373与所述控制系统相连，当所述控制系统给出旋转电机4停止信号后，所述气缸373推动所述旋转角度定位销374向前移动至定位槽341或342内。

参见图8所示，所述旋转电机4设于工位底座5上，该旋转电机4连接并带动所述换位平台驱动带轮35旋转，从而驱动所述平衡块作业集成机构3旋转。旋转电机4的结构如图8所示，其包括一驱动电机41、设于所示驱动电机上的电机安装板42、设于所电机安装板42上且与所述电机相连的驱动带轮43以及设于所述驱动带轮43上的驱动带44。驱动带44连接并带动所述换位平台驱动带轮35旋转。

为了进一步的减少平衡块放置出错或漏放等缺陷，本申请还设置了视觉系统7。参见图9和图10所示，图9和图10为本实施例中的视觉系统的结构示意图。两个视觉系统7分别设于一平衡杆8的两端。平衡杆8位于两组平衡块作业集成机构3上，每一视觉系统7对应于一组平衡块作业集成机构3，用于检测所述平衡块作业集成机构3旋转后所述平衡块的位置、数量等参数，防止出错。如图10所示，所述视觉系统7由调整支架71、光源支架72、光源73、相机镜头74以及相机安装板75组成。所述调整支架71可左右移动的设于所述平衡杆8的一端，所述光源73通过所述光源支架72设于所述相机安装板75上，所述光源73为一圆环形，所述相机通过相机安装板75设于调整支架71上，且所述相机镜头74位于所述光源73的中心位置。

为了防止双工位的两组平衡块作业集成机构之间出现安全问题，特意在两组平衡块作业集成机构之间设置了安全防护开关门机构9。参见图11、图12所示，所述安全防护开关门机构9包括主体支架91、顶升气缸92、安全保护门固定板93以及安全保护门活动板94。所述主体支架91设于所述工位底座5上且位于所述两个所述平衡块作业集成机构3之间。顶升气缸92固定于所述主体支架91的一侧，所述顶升气缸92沿着所述主体支架91上下移动。两个安全保护门固定板93固定于所述主体支架91的两侧，向外伸展，且所述安全保护门固定板93固定于所述工位底座5上。两个安全保护门活动板94，其中每一安全保护门活动板94的一端固定于所述顶升气缸92上，所述安全保护门活动板94设于所述安全保护门固定板93的内侧，随着所述顶升气缸92的升降而升降。

参见图13-图15所示，图13为本实施例的轮胎总成夹具的结构示意图；图14为本实施例中的安装底座的底面示意图；图15为本实施例中的机械手安装轴与集成环组件的安装示意图。

所述轮胎总成夹具B包括机械手安装轴101、集电环组件102、安装底座103、气缸1041和1042、夹持滑块固定板1051和1052、线性滑轨1061和1062及同步机构、直线位移传感器107等部件。详细参见图13-图15所示：

机械手安装轴101与所述机械手A连接。集电环组件102固定设于所述机械手安装轴101的下方，所述集电环组件102集成了电路和通气管。集电环组件102的作用在于防止电线和通气管在安装底座的旋转下扭断。如图14所示，安装底座103通过一同步齿轮空心轴设于所述集电环组件102的下方，且所述安装底座103可在所述机械手A的控制下相对所述集电环组件102进行360度旋转，所述安装底座103的底面设有两组线性滑轨1061和1062。两个气缸1041和1042分别对应的设于所述安装底座103的两侧，所述气缸1041和1042与所述集电环组件102连接，通过所述集电环内的通气管连接气源。两个夹持滑块固定板1051和1052分别通过一滑块设于一所述线性滑轨1061和1062上，且每一所述夹持滑块固定板1051和1052连接一所述气缸1041和1042，在所述气缸1041和1042的驱动下沿着所述线性滑轨1061和1062滑动，每一所述夹持滑块固定板1051和1052上均于其两端设有一轮胎夹紧杆108。

为了防止出现夹持的偏差，在轮胎总成夹具上设置了同步机构。同步机构其包括同步齿轮1091和两根同步齿条1092。所述同步齿轮1091与所述同步齿轮空心轴相连且设于所述安装底座103上，两根所述同步齿条1092分别设于一所述夹持滑块固定板1051和1052上，所述同步齿轮1091与两根所述同步齿条1092啮合。直线位移传感器107设于所述安装底座上以感应所述气缸的行程，所述直线位移传感器107与所述控制系统相连。

本申请的工作原理为：

操作人员依据显示屏11上面的参数来选取经过平衡块加热盒F加热后的平衡块。选取后放置在平衡块挤压机构32上，通过操作人员的确定后再按下启动按钮，安全防护开关门机构9的顶升气缸升起，之后旋转电机4旋转带动平衡块作业集成机构3平衡块上料、旋转换料挤压机构旋转，通过接近传感器和光钎传感器的检测，确定旋转停止的位置，旋转停止后转体角度锁紧机构37的气缸前伸顶入定位卡槽当中进行定位，机械手夹持轮胎总成后正确放入平衡块挤压机构32当中，然后平衡块作业集成机构3的通过驱动气缸325或/和外沿顶升气缸3223驱动平衡块挤压滑架组件和/或外沿平衡块粘贴组件322进行平衡块的粘贴工作并保压一段时间，完成后机械手把轮胎总成放入辊道线当中，工作流程如此往复下去。

本设备采用双工位旋转式结构，比单一的挤压平衡块机构效率显著提高，而且还加有视觉系统，能够识别平衡块的位置、数量等参数，防止平衡块漏放、错放、放错位置等缺陷，提高产品合格率；挤压平衡块机构为三联杆机构，挤压的过程当中半圆曲率会发生变化，可以适用14至19寸轮毂，适应性较强能，能适合不同的轮毂粘贴平衡块；

应理解，这些实施方式仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (13)

1.一种平衡块机械手粘贴挤压设备，其特征在于，包括：

一轮胎总成夹具，其用于夹持固定一轮胎总成；

机械手，所述机械手连接并驱动所述轮胎总成夹具；

粘贴平衡块挤压机，其用于对所述轮胎总成进行平衡块的粘贴和挤压；

控制系统，其连接上一工位并接收上一工位的检测数据，同时，所述控制系统连接并根据所述上一工位的检测的轮胎总成不平衡参数控制所述轮胎总成夹具、机械手以及所述粘贴平衡块挤压机的运动。

2.根据权利要求1所述的平衡块机械手粘贴挤压设备，其特征在于，所述粘贴平衡块挤压机包括：

显示机构，其竖立于一底板的两侧，所述显示机构连接所述控制系统，其接收所述控制系统传输的轮胎总成不平衡参数，并将所述轮胎总成不平衡参数显示给操作人员以作为确定平衡块数量的参照；

一工位底座，其设于所述底板上，用于支撑平衡块作业集成机构；

平衡块作业集成机构，其与所述控制系统连接，所述平衡块作业集成机构穿设于所述工位底座上，所述平衡块作业集成机构用于完成所述平衡块的上料、旋转换料及粘贴挤压，所述平衡块作业集成机构包括一旋转立柱、设于所述旋转立柱上的平衡块挤压机构、对称的设于所述平衡块挤压机构下方的两个定位卡槽以及定位减速块、固定于所述旋转立柱上且位于所述定位卡槽下方和所述工位底座上方的换位平台驱动带轮、设于所述旋转立柱下端且位于所述工位底座下方的集电环旋转轴、设于所述工位底座上且不随着所述旋转立柱转动的放转体角度锁紧机构以及设于所述工位底座上的接近传感器和光纤传感器；

旋转电机，其与所述控制系统连接，所述旋转电机设于所述底板上，该旋转电机连接并带动所述换位平台驱动带轮旋转，从而驱动所述平衡块作业集成机构旋转，所述接近传感器和光纤传感器与所述旋转电机电性连接。

3.根据权利要求2所述的平衡块机械手粘贴挤压设备，其特征在于，还包括一视觉系统，其通过一上支架设于所述平衡块作业集成机构上方，用于检测所述平衡块作业集成机构旋转后所述平衡块的位置、数量参数，防止出错。

4.根据权利要求3所述的平衡块机械手粘贴挤压设备，其特征在于，所述视觉系统由调整支架、光源支架、光源、相机镜头以及相机安装板组成；所述调整支架可左右移动的设于所述上支架的一端，所述光源通过所述光源支架设于所述相机安装板上，所述光源为一圆环形，所述相机通过相机安装板设于调整支架上，且所述相机镜头位于所述光源的中心位置。

5.根据权利要求2所述的平衡块机械手粘贴挤压设备，其特征在于，所述平衡块挤压机构，其用于完成所述平衡块的内外沿挤压工作，所述平衡块挤压结构包括：

平衡块滑架组件，其连接于所述旋转立柱上，沿着所述旋转立柱可做上下运动；

外沿平衡块粘贴组件，其通过联动机构连接于所述平衡块滑架组件上；所述外沿平衡块粘贴组件通过一外沿顶升气缸控制其沿着所述平衡块滑架组件顶出或下降；

内沿平衡块粘贴组件，其固定连接于所述平衡块滑架组件上，所述内沿平衡块粘贴组件随着所述平衡块滑架组件上、下移动，且所述内沿平衡块粘贴组件的上表面在所述外沿顶升气缸未顶出时高于所述外沿平衡块粘贴组件的上表面；

真空发生器，其设于所述平衡块滑架组件上，且所述真空发生器的端口分别设于所述外沿平衡块粘贴组件和所述内沿平衡块粘贴组件的一侧用于产生真空吸附置于所述外沿平衡块粘贴组件和所述内沿平衡块粘贴组件上的平衡块；

驱动气缸，其连接并驱动所述滑架组件上下移动；

调压阀，其连接并控制所述驱动气缸以调控所述外沿平衡块粘贴组件和内沿平衡块粘贴组件挤压压力。

6.根据权利要求5所述的平衡块机械手粘贴挤压设备，其特征在于，所述联动机构包括：

外沿顶升连接板，其连接固定所述外沿平衡块粘贴组件的内侧；

外沿连接块，其连接固定所述外沿顶升连接板，所述外沿连接块与所述外沿顶升气缸相连，所述外沿顶升气缸带动所述外沿连接块上下运动；

滑块，其固定于一导轨上，所述滑块与所述外沿连接块固定相连，所述滑块在所述外沿连接块的带动下沿着所述导轨上下移动；

所述导轨，其设于所述平衡块滑架组件上。

7.根据权利要求2所述的平衡块机械手粘贴挤压设备，其特征在于，所述放转体角度锁紧机构包括滑块、滑轨、气缸以及旋转角度定位销，所述滑块固定于所述工位底座上且不随着所述旋转立柱运动；所述气缸设于所述工位底座上，所述气缸通过定位销安装支架与所述旋转角度定位销连接；所述气缸与所述控制系统相连，当所述控制系统给出旋转电机停止信号后，所述气缸推动所述旋转角度定位销向前移动至定位槽内。

8.根据权利要求2所述的平衡块机械手粘贴挤压设备，其特征在于，所述接近传感器用于检测所述定位减速块并发送一减速信号给所述旋转电机，所述光纤传感器用于精准定位所述定位减速块，并发送一定位信号给所述旋转电机。

9.根据权利要求2所述的平衡块机械手粘贴挤压设备，其特征在于，所述显示机构包括一显示屏以及一安全护栏，所述显示屏通过旋转机构固定于所述安全护栏上，所述显示屏与所述控制系统相连。

10.根据权利要求2所述的平衡块机械手粘贴挤压设备，其特征在于，所述控制系统、显示机构、平衡块作业集成机构以及旋转电机分别设有两个以形成双工位，即两个所述显示机构分别设于所述底板的同侧两端，所述工位底座设于两个所述显示机构之间并位于所述底板上，两个所述平衡块作业集成机构以及旋转电机分别对称的设于所述工位底座上。

11.根据权利要求10所述的平衡块机械手粘贴挤压设备，其特征在于，两个所述平衡块作业集成机构之间设有一安全防护关门机构，且所述安全防护关门机构上方设有一平衡杆，所述平衡杆的两端分别设有一视觉系统。

12.根据权利要求11所述的平衡块机械手粘贴挤压设备，其特征在于，所述安全防护关门机构包括：

一主体支架，所述主体支架设于所述工位底座上且位于所述两个所述平衡块作业集成机构之间；

顶升气缸，其固定于所述主体支架的一侧，所述顶升气缸沿着所述主体支架上下移动；

两个安全保护门固定板，其固定于所述主体支架的两侧，向外伸展，且所述安全保护门固定板固定于所述工位底座上以及两个所示显示机构上；

两个安全保护门活动板，其一端固定于所述顶升气缸上，所述安全保护门活动板设于所述安全保护门固定板的内侧，随着所述顶升气缸的升降而升降。

13.根据权利要求1所述的平衡块机械手粘贴挤压设备，其特征在于，所述轮胎总成夹具包括：

机械手安装轴，其与所述机械手连接；

集电环组件，其固定设于所述机械手安装轴下方，所述集电环组件集成了电路和通气管；

安装底座，其通过一同步齿轮空心轴设于所述集电环组件的下方，且所述安装底座可在所述机械手的控制下相对所述集电环组件360度旋转，所述安装底座的底面设有两组线性滑轨；

两个气缸，其分别对应的设于所述安装底座上，所述气缸与所述集电环组件连接，通过所述集电环组件内的通气管连接气源；

两个夹持滑块固定板，其分别通过一滑块设于一所述线性滑轨上，且每一所述夹持滑块固定板连接一所述气缸，在所述气缸的驱动下沿着所述线性滑轨滑动，每一所述夹持滑块固定板上均于其两端设有一轮胎夹紧杆；

同步机构，其包括同步齿轮和两根同步齿条，所述同步齿轮与所述同步齿轮空心轴相连且设于所述安装底座上，两根所述同步齿条分别设于一所述夹持滑块固定板上，所述同步齿轮与所述同步齿条啮合；

直线位移传感器，其设于所述安装底座上以感应所述气缸的行程，所述直线位移传感器与所述控制系统相连。