CN206678410U - 滴灌管滴头安装机 - Google Patents

Abstract

一种滴灌管滴头安装机，包括滴头上料装置、滴头安放装置、管道位置感应装置、管道牵引装置、控制装置、支撑平台，滴头上料装置、滴头安放装置、管道位置感应装置、管道牵引装置设置在支撑平台上，控制装置与滴头上料装置、滴头安放装置、管道位置感应装置电性连接，所述滴头上料装置设置在支撑平台的前端，滴头安放装置设置在滴头上料装置的后方且与滴头上料装置相邻，管道位置感应装置设置在滴头安放装置的后方，管道牵引装置设置在支撑平台的尾端，滴灌管道先后穿过滴头安放装置、管道位置感应装置、管道牵引装置并从管道牵引装置的后端移出。

Description

滴灌管滴头安装机

技术领域

本实用新型涉及灌溉设施技术领域，尤其涉及一种滴灌管滴头安装机。

背景技术

在园林绿化、农作物灌溉方面，尤其是在干旱或半干旱地区的灌溉，滴灌技术被广泛应用。滴灌对于水的利用率达90%以上。同时滴灌只需将管道铺设在土壤表面，管道的滴头靠近植物根部附近即可。后续灌溉过程无需人工监控植物的灌溉情况，因为滴灌管道单位时间内的水流量是可控的，根据灌溉时间，工作人员就能够计算出灌溉量。随着劳动力成本的上升，以及农业从事者的人数的降低，滴灌设施的需求量也在逐年增长。现有技术中生产滴灌管的装置由于自身结构以及设计缺陷，生产效率较低并且滴头在滴灌管上的分布会出现不均匀的情况。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种高效、滴头安装位置准确的滴灌管滴头安装机。

一种滴灌管滴头安装机，包括滴头上料装置、滴头安放装置、管道位置感应装置、管道牵引装置、控制装置、支撑平台，滴头上料装置、滴头安放装置、管道位置感应装置、管道牵引装置设置在支撑平台上，控制装置与滴头上料装置、滴头安放装置、管道位置感应装置电性连接，管道位置感应装置设置在滴头安放装置的后方，所述滴头上料装置设置在支撑平台的前端，滴头安放装置设置在滴头上料装置的后方且与滴头上料装置相邻，管道牵引装置设置在支撑平台的尾端，滴灌管道先后穿过滴头安放装置、管道位置感应装置、管道牵引装置，管道牵引装置对滴灌管道进行牵引，以使滴灌管道移动并从管道牵引装置的后端移出，所述滴头上料装置将滴头输送给滴头安放装置，管道位置感应装置感应滴灌管道的位置信息并将滴灌管道的位置信息输送至控制装置，控制装置根据滴灌管道位置信息控制滴头安放装置工作；滴头安放装置响应控制装置的控制，移动滴头并固定到滴灌管道上。

优选的，所述滴头上料装置包括螺旋送料筐、第一振动器、水平送料管、第二振动器、喂料管，所述螺旋送料筐的下端与第一振动器固定连接，螺旋送料筐设有出料口，螺旋送料筐的出料口与水平送料管的第一端连通，水平送料管的下端与第二振动器连接，水平送料管的第二端与喂料管的第一端连通，喂料管的第二端与支撑平台固定连接且设有喂料口，喂料口朝向滴头安放装置；所述螺旋送料筐设有螺旋向上的螺旋通道，螺旋通道的末端为螺旋送料筐的出料口，第一振动器上下振动并带动螺旋送料筐振动，以使螺旋送料筐中的滴头在振动过程中逐渐向螺旋送料筐的出料口靠近，第二振动器上下振动并带动水平送料管振动，以使从螺旋送料筐进入水平送料管的滴头逐渐向喂料管靠近。

优选的，所述滴头安放装置包括打孔及取料机构、提升机构、运载机构，所述打孔及取料机构设置在提升机构的下端，提升机构设置在运载机构的上端，运载机构设置在支撑平台上，所述打孔及取料机构包括第一伺服电机、旋转台、打孔管、取料管、负压管、用于被控制装置感应的定位棒，所述第一伺服电机和旋转台设置在提升机构的两侧，第一伺服电机的转轴与旋转台固定连接，以使第一伺服电机带动旋转台转动，打孔管、取料管、负压管、定位棒设置在旋转台上，打孔管与取料管垂直，负压管的进气口与取料管的第一端连通，取料管的第二端与滴头上料装置的喂料口连通，以通过负压将喂料口内的滴头吸在取料管上，所述提升机构包括第二伺服电机、凸轮、提升板；所述第二伺服电机设置在运载机构上，第二伺服电机上设有偏心轮，偏心轮与凸轮的上端活动铆接，凸轮的下端与提升板活动铆接，第二伺服电机转动时带动凸轮上下往复运动，从而使提升板上下往复运动；所述运载机构包括第三伺服电机、蜗杆、运载台、运载板、卡位部件，所述第三伺服电机的转轴与蜗杆固定连接，蜗杆与运载台的底部啮合连接，以使第三伺服电机和运载台通过蜗杆传动，运载台的底部还设有导轨槽，支撑平台的上端对应设置导轨，以使运载台在支撑平台上滑动，运载台的上端与运载板垂直固定连接，运载板与第二伺服电机固定连接，运载台的前端与卡位部件固定连接，所述卡位部件包括用于放置滴灌管的滴灌管槽、上卡板、气缸、下卡板，所述滴灌管槽与上卡板的两端固定连接，滴灌管槽的底部设有通孔，气缸的伸缩轴穿过滴灌管槽的通孔并与下卡板固定连接，以使上卡板和下卡板相配合将滴灌管卡紧。

优选的，所述管道位置感应装置包括下支撑轮、上滚轮、滚轮支撑架、角度传感器，所述下支撑轮和上滚轮设置在滚轮支撑架上，滴灌管位于下支撑轮和上滚轮之间，以使滴灌管移动时带动下支撑轮和上滚轮转动，角度传感器设置在上滚轮的转轴上，角度传感器还与控制装置电性连接，以通过上滚轮转动的圈数确定滴灌管的移动距离，从而使控制装置在滴灌管上均匀安装滴头。

优选的，所述管道牵引装置包括两个上皮带轮、上传动轮、两个下皮带轮、下传动轮、驱动轮、驱动电机、皮带轮支撑架、高度调节杆，上皮带轮、上传动轮、下皮带轮、下传动轮、驱动轮设置在皮带轮支撑架上，皮带轮支撑架与高度调节杆通过螺杆传动连接，高度调节杆设置在支撑平台上，以调节皮带轮支撑架的高度；所述驱动电机与驱动轮链传动连接，驱动轮与下皮带轮同轴，下皮带轮与下传动轮链传动连接，下传动轮与上传动轮链传动连接，上传动轮与上皮带轮链传动连接，以通过驱动电机带动上皮带轮和下皮带轮转动，所述两个上皮带轮通过皮带传动连接，两个下皮带轮通过皮带传动连接，滴灌管位于上皮带轮和下皮带轮之间，以通过皮带与滴灌管的摩擦带动滴灌管移动。

优选的，所述控制装置包括控制芯片、第一位置传感器、第二位置传感器、行程开关，所述第一位置传感器、第二位置传感器、行程开关与控制芯片电性连接，控制芯片还与管道位置感应装置的角度传感器电性连接，以将第一位置传感器、第二位置传感器、行程开关、角度传感器采集的信号传输至控制芯片，控制芯片还与第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、气缸电性连接，以控制一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、气缸的运行；所述第一位置传感器设置在旋转台正上方的提升板上，以感应定位棒的位置，第二位置传感器设置在运载板的侧边的上端，以感应提升板的位置，行程开关设置在支撑平台的导轨的一侧，以感应运载台的位置。

有益效果：本实用新型的滴灌管滴头安装机能够在滴灌管上均匀安装滴头，生产效率较高、滴头的位置精度较高，具有很好的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的滴灌管滴头安装机的结构示意图。

图2为本实用新型的滴灌管滴头安装机的另一角度结构示意图。

图3为本实用新型的滴灌管滴头安装机的滴头安放装置的结构示意图。

图4为本实用新型的滴灌管滴头安装机的管道牵引装置的结构示意图。

图5为本实用新型的滴灌管滴头安装机的功能模块图。

图中：滴灌管滴头安装机10、滴头上料装置20、螺旋送料筐201、第一振动器202、水平送料管203、第二振动器204、喂料管205、喂料口2051、滴头安放装置30、打孔及取料机构301、第一伺服电机3011、旋转台3012、打孔管3013、取料管3014、负压管3015、定位棒3016、提升机构302、第二伺服电机3021、凸轮3022、提升板3023、运载机构303、第三伺服电机3031、蜗杆3032、运载台3033、运载板3034、卡位部件3035、滴灌管槽30351、上卡板30352、气缸30353、管道位置感应装置40、下支撑轮401、上滚轮402、滚轮支撑架403、角度传感器404、管道牵引装置50、上皮带轮501、上传动轮502、下皮带轮503、下传动轮504、驱动电机505、皮带轮支撑架506、高度调节杆507、控制装置60、控制芯片601、第一位置传感器602、第二位置传感器603、行程开关604、支撑平台70。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

请参看图1和图2，滴灌管滴头安装机10，包括滴头上料装置20、滴头安放装置30、管道位置感应装置40、管道牵引装置50、控制装置60、支撑平台70，滴头上料装置20、滴头安放装置30、管道位置感应装置40、管道牵引装置50设置在支撑平台70上，控制装置60与滴头上料装置20、滴头安放装置30、管道位置感应装置40电性连接，管道位置感应装置40设置在滴头安放装置30的后方，所述滴头上料装置20设置在支撑平台70的前端，滴头安放装置30设置在滴头上料装置20的后方且与滴头上料装置20相邻，管道牵引装置50设置在支撑平台70的尾端，以对滴灌管道进行牵引，管道牵引装置50对滴灌管道进行牵引，以使滴灌管道移动并从管道牵引装置50的后端移出，所述滴头上料装置20将滴头输送给滴头安放装置30，管道位置感应装置40感应滴灌管道的位置信息并将滴灌管道的位置信息输送至控制装置60，控制装置60根据滴灌管道位置信息控制滴头安放装置30工作；滴头安放装置30响应控制装置60的控制，移动滴头并固定到滴灌管道上。

进一步的，所述滴头上料装置20包括螺旋送料筐201、第一振动器202、水平送料管203、第二振动器204、喂料管205，所述螺旋送料筐201的下端与第一振动器202固定连接，螺旋送料筐201设有出料口，螺旋送料筐201的出料口与水平送料管203的第一端连通，水平送料管203的下端与第二振动器204连接，水平送料管203的第二端与喂料管205的第一端连通，喂料管205的第二端与支撑平台70固定连接且设有喂料口2051，喂料口2051朝向滴头安放装置30；所述螺旋送料筐201设有螺旋向上的螺旋通道，螺旋通道的末端为螺旋送料筐201的出料口，第一振动器202上下振动并带动螺旋送料筐201振动，以使螺旋送料筐201中的滴头在振动过程中逐渐向螺旋送料筐201的出料口靠近，第二振动器204上下振动并带动水平送料管203振动，以使从螺旋送料筐201进入水平送料管203的滴头逐渐向喂料管205靠近。

进一步的，请参看图3，所述滴头安放装置30包括打孔及取料机构301、提升机构302、运载机构303，所述打孔及取料机构301设置在提升机构302的下端，提升机构302设置在运载机构303的上端，运载机构303设置在支撑平台70上，所述打孔及取料机构301包括第一伺服电机3011、旋转台3012、打孔管3013、取料管3014、负压管3015、用于被控制装置60感应的定位棒3016，所述第一伺服电机3011和旋转台3012设置在提升机构302的两侧，第一伺服电机3011的转轴与旋转台3012固定连接，以使第一伺服电机3011带动旋转台3012转动，打孔管3013、取料管3014、负压管3015、定位棒3016设置在旋转台3012上，打孔管3013与取料管3014垂直，负压管3015的进气口与取料管3014的第一端连通，取料管3014的第二端与滴头上料装置20的喂料口2051连通，以通过负压将喂料口2051内的滴头吸在取料管3014上，所述提升机构302包括第二伺服电机3021、凸轮3022、提升板3023；所述第二伺服电机3021设置在运载机构303上，第二伺服电机3021上设有偏心轮，偏心轮与凸轮3022的上端活动铆接，凸轮3022的下端与提升板3023活动铆接，第二伺服电机3021转动时带动凸轮3022上下往复运动，从而使提升板3023上下往复运动；所述运载机构303包括第三伺服电机3031、蜗杆3032、运载台3033、运载板3034、卡位部件3035，所述第三伺服电机3031的转轴与蜗杆3032固定连接，蜗杆3032与运载台3033的底部啮合连接，以使第三伺服电机3031和运载台3033通过蜗杆3032传动，运载台3033的底部还设有导轨槽，支撑平台70的上端对应设置导轨，以使运载台3033在支撑平台70上滑动，运载台3033的上端与运载板3034垂直固定连接，运载板3034与第二伺服电机3021固定连接，运载台3033的前端与卡位部件3035固定连接，所述卡位部件3035包括用于放置滴灌管的滴灌管槽30351、上卡板30352、气缸30353、下卡板，所述滴灌管槽30351与上卡板30352的两端固定连接，滴灌管槽30351的底部设有通孔，气缸30353的伸缩轴穿过滴灌管槽30351的通孔并与下卡板固定连接，以使上卡板30352和下卡板相配合将滴灌管卡紧。

进一步的，所述管道位置感应装置40包括下支撑轮401、上滚轮402、滚轮支撑架403、角度传感器404，所述下支撑轮401和上滚轮402设置在滚轮支撑架403上，滴灌管位于下支撑轮401和上滚轮402之间，以使滴灌管移动时带动下支撑轮401和上滚轮402转动，角度传感器404设置在上滚轮402的转轴上，角度传感器404还与控制装置60电性连接，以通过上滚轮402转动的圈数确定滴灌管的移动距离，从而使控制装置60在滴灌管上均匀安装滴头。

进一步的，请参看图4，所述管道牵引装置50包括两个上皮带轮501、上传动轮502、两个下皮带轮503、下传动轮504、驱动轮、驱动电机505、皮带轮支撑架506、高度调节杆507，上皮带轮501、上传动轮502、下皮带轮503、下传动轮504、驱动轮设置在皮带轮支撑架506上，皮带轮支撑架506与高度调节杆507通过螺杆传动连接，高度调节杆507设置在支撑平台70上，以调节皮带轮支撑架506的高度；所述驱动电机505与驱动轮链传动连接，驱动轮与下皮带轮503同轴，下皮带轮503与下传动轮504链传动连接，下传动轮504与上传动轮502链传动连接，上传动轮502与上皮带轮501链传动连接，以通过驱动电机505带动上皮带轮501和下皮带轮503转动，所述两个上皮带轮501通过皮带传动连接，两个下皮带轮503通过皮带传动连接，滴灌管位于上皮带轮501和下皮带轮503之间，以通过皮带与滴灌管的摩擦带动滴灌管移动。

进一步的，请参看图5，所述控制装置60包括控制芯片601、第一位置传感器602、第二位置传感器603、行程开关604，所述第一位置传感器602、第二位置传感器603、行程开关604与控制芯片601电性连接，控制芯片601还与管道位置感应装置40的角度传感器404电性连接，以将第一位置传感器602、第二位置传感器603、行程开关604、角度传感器404采集的信号传输至控制芯片601，控制芯片601还与第一伺服电机3011、第二伺服电机3021、第三伺服电机3031、气缸30353电性连接，以控制一伺服电机、第二伺服电机3021、第三伺服电机3031、气缸30353的运行；所述第一位置传感器602设置在旋转台3012正上方的提升板3023上，以感应定位棒3016的位置，第二位置传感器603设置在运载板3034的侧边的上端，以感应提升板3023的位置，行程开关604设置在支撑平台70的导轨的一侧，以感应运载台3033的位置。

本实用新型的滴灌管滴头安装机10的使用过程如下：

当第一位置传感器602感应到旋转台3012上的定位棒3016，并且角度传感器404感应到的管道位置感应装置40的上滚轮402转动的圈数与控制芯片601设置的预定圈数相同时，控制芯片601控制第二伺服电机3021转动，使提升板3023向下运动从而使旋转台3012上的打孔管3013对滴灌管进行打孔；同时控制芯片601控制气缸30353向上运动，使上卡板30352和下卡板将滴灌管夹紧，以方便打孔；同时控制芯片601控制第三伺服电机3031转动，使运载台3033沿着支撑平台70上的导轨向后滑动，以避免滴灌管出现停顿，影响工作效率。由于运载台3033和卡位部件3035固定连接，所以滴灌管与旋转台3012的水平位置不发生相对移动。打孔完毕后，提升板3023在第二伺服电机3021的带动下向上运动，当提升板3023被第二位置传感器603感应到时，第二位置传感器603将感应到的信号传输至控制芯片601，控制芯片601控制第一伺服电机3011转动，使取料管3014的管口朝下；同时提升板3023在第二伺服电机3021的带动下向下运动，使滴头插入滴灌管中，由于滴头的尖端有倒刺，所以滴头插入滴灌管后，提升板3023再次向上运动时，滴灌管对滴头的拉力大于取料管3014对滴头的吸力，所以滴头能够固定在滴灌管上。当提升板3023向上运动过程中再次被第二位置传感器603感应到时，控制芯片601控制第一伺服电机3011反向运动，直至第一位置传感器602感应到定位棒3016时，控制芯片601控制第一伺服电机3011停止运动；同时控制芯片601控制气缸30353向下运动，使卡位部件3035松开滴灌管；同时控制芯片601控制第三伺服电机3031反向转动，使运载台3033反向运动，直至运载台3033被行程开关604的第一感应端感应到时，控制芯片601控制第三伺服电机3031再次反向运动，直至运载台3033被行程开关604的第二感应端感应到时，控制芯片601控制第三伺服电机3031停止运动。由于此时旋转台3012的取料管3014已经到达水平位置，当运载台3033被行程开关604的第一感应端感应到时，取料管3014恰好伸入到滴头上料装置20的喂料口2051处，负压管3015的吸力将滴头从喂料口2051吸入到取料管3014上。如此滴灌管滴头安装机10的一个行程的工作过程结束。

以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

Claims (6)

1.一种滴灌管滴头安装机，其特征在于：包括滴头上料装置、滴头安放装置、管道位置感应装置、管道牵引装置、控制装置、支撑平台，滴头上料装置、滴头安放装置、管道位置感应装置、管道牵引装置设置在支撑平台上，控制装置与滴头上料装置、滴头安放装置、管道位置感应装置电性连接，管道位置感应装置设置在滴头安放装置的后方，所述滴头上料装置设置在支撑平台的前端，滴头安放装置设置在滴头上料装置的后方且与滴头上料装置相邻，管道牵引装置设置在支撑平台的尾端，滴灌管道先后穿过滴头安放装置、管道位置感应装置、管道牵引装置，管道牵引装置对滴灌管道进行牵引，以使滴灌管道移动并从管道牵引装置的后端移出，所述滴头上料装置将滴头输送给滴头安放装置，管道位置感应装置感应滴灌管道的位置信息并将滴灌管道的位置信息输送至控制装置，控制装置根据滴灌管道位置信息控制滴头安放装置工作；滴头安放装置响应控制装置的控制，移动滴头并固定到滴灌管道上。

2.如权利要求1所述的滴灌管滴头安装机，其特征在于：所述滴头上料装置包括螺旋送料筐、第一振动器、水平送料管、第二振动器、喂料管，所述螺旋送料筐的下端与第一振动器固定连接，螺旋送料筐设有出料口，螺旋送料筐的出料口与水平送料管的第一端连通，水平送料管的下端与第二振动器连接，水平送料管的第二端与喂料管的第一端连通，喂料管的第二端与支撑平台固定连接且设有喂料口，喂料口朝向滴头安放装置；所述螺旋送料筐设有螺旋向上的螺旋通道，螺旋通道的末端为螺旋送料筐的出料口，第一振动器上下振动并带动螺旋送料筐振动，以使螺旋送料筐中的滴头在振动过程中逐渐向螺旋送料筐的出料口靠近，第二振动器上下振动并带动水平送料管振动，以使从螺旋送料筐进入水平送料管的滴头逐渐向喂料管靠近。

3.如权利要求1或2所述的滴灌管滴头安装机，其特征在于：所述滴头安放装置包括打孔及取料机构、提升机构、运载机构，所述打孔及取料机构设置在提升机构的下端，提升机构设置在运载机构的上端，运载机构设置在支撑平台上，所述打孔及取料机构包括第一伺服电机、旋转台、打孔管、取料管、负压管、用于被控制装置感应的定位棒，所述第一伺服电机和旋转台设置在提升机构的两侧，第一伺服电机的转轴与旋转台固定连接，以使第一伺服电机带动旋转台转动，打孔管、取料管、负压管、定位棒设置在旋转台上，打孔管与取料管垂直，负压管的进气口与取料管的第一端连通，取料管的第二端与滴头上料装置的喂料口连通，以通过负压将喂料口内的滴头吸在取料管上，所述提升机构包括第二伺服电机、凸轮、提升板；所述第二伺服电机设置在运载机构上，第二伺服电机上设有偏心轮，偏心轮与凸轮的上端活动铆接，凸轮的下端与提升板活动铆接，第二伺服电机转动时带动凸轮上下往复运动，从而使提升板上下往复运动；所述运载机构包括第三伺服电机、蜗杆、运载台、运载板、卡位部件，所述第三伺服电机的转轴与蜗杆固定连接，蜗杆与运载台的底部啮合连接，以使第三伺服电机和运载台通过蜗杆传动，运载台的底部还设有导轨槽，支撑平台的上端对应设置导轨，以使运载台在支撑平台上滑动，运载台的上端与运载板垂直固定连接，运载板与第二伺服电机固定连接，运载台的前端与卡位部件固定连接，所述卡位部件包括用于放置滴灌管的滴灌管槽、上卡板、气缸、下卡板，所述滴灌管槽与上卡板的两端固定连接，滴灌管槽的底部设有通孔，气缸的伸缩轴穿过滴灌管槽的通孔并与下卡板固定连接，以使上卡板和下卡板相配合将滴灌管卡紧。

4.如权利要求3所述的滴灌管滴头安装机，其特征在于：所述管道位置感应装置包括下支撑轮、上滚轮、滚轮支撑架、角度传感器，所述下支撑轮和上滚轮设置在滚轮支撑架上，滴灌管位于下支撑轮和上滚轮之间，以使滴灌管移动时带动下支撑轮和上滚轮转动，角度传感器设置在上滚轮的转轴上，角度传感器还与控制装置电性连接，以通过上滚轮转动的圈数确定滴灌管的移动距离，从而使控制装置在滴灌管上均匀安装滴头。

5.如权利要求4所述的滴灌管滴头安装机，其特征在于：所述管道牵引装置包括两个上皮带轮、上传动轮、两个下皮带轮、下传动轮、驱动轮、驱动电机、皮带轮支撑架、高度调节杆，上皮带轮、上传动轮、下皮带轮、下传动轮、驱动轮设置在皮带轮支撑架上，皮带轮支撑架与高度调节杆通过螺杆传动连接，高度调节杆设置在支撑平台上，以调节皮带轮支撑架的高度；所述驱动电机与驱动轮链传动连接，驱动轮与下皮带轮同轴，下皮带轮与下传动轮链传动连接，下传动轮与上传动轮链传动连接，上传动轮与上皮带轮链传动连接，以通过驱动电机带动上皮带轮和下皮带轮转动，所述两个上皮带轮通过皮带传动连接，两个下皮带轮通过皮带传动连接，滴灌管位于上皮带轮和下皮带轮之间，以通过皮带与滴灌管的摩擦带动滴灌管移动。

6.如权利要求5所述的滴灌管滴头安装机，其特征在于：所述控制装置包括控制芯片、第一位置传感器、第二位置传感器、行程开关，所述第一位置传感器、第二位置传感器、行程开关与控制芯片电性连接，控制芯片还与管道位置感应装置的角度传感器电性连接，以将第一位置传感器、第二位置传感器、行程开关、角度传感器采集的信号传输至控制芯片，控制芯片还与第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、气缸电性连接，以控制一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、气缸的运行；所述第一位置传感器设置在旋转台正上方的提升板上，以感应定位棒的位置，第二位置传感器设置在运载板的侧边的上端，以感应提升板的位置，行程开关设置在支撑平台的导轨的一侧，以感应运载台的位置。