CN206633022U

CN206633022U - 一种无轨运行的送餐机器人

Info

Publication number: CN206633022U
Application number: CN201720151812.5U
Authority: CN
Inventors: 林文秋
Original assignee: Shenzhen Eagle Robot Technology Co Ltd
Current assignee: SHENZHEN JINGUANGSHENG ELECTRONIC CO., LTD.
Priority date: 2017-02-20
Filing date: 2017-02-20
Publication date: 2017-11-14
Anticipated expiration: 2027-02-20

Abstract

本实用新型公开了一种无轨运行的送餐机器人，包括无轨运行的送餐机器人本体；所述无轨运行的送餐机器人本体是由托盘、显示屏、语音模块、红外线测距模块、超声波测距模块、RFID传感器及定位位置模块、光流处理模块、运动控制模块、轮子、电机、运动控制器、承载模块、表情模块、底板、电池模块、离子电池组、PCI插线底板、ARM处理器及RTOS系统；本实用新型通过光流传感器辅以红外和超声波测距模块以及运动控制模块并由ARM处理器及RTOS系统来达到二维无轨运行，用以达到降低安装成本减少安装痕迹，优化运行时效和达到智能化目的。

Description

一种无轨运行的送餐机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体是一种无轨运行的送餐机器人。

背景技术

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种无轨运行的送餐机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种无轨运行的送餐机器人，包括无轨运行的送餐机器人本体；所述无轨运行的送餐机器人本体是由托盘、显示屏、语音模块、红外线测距模块、超声波测距模块、RFID传感器及定位位置模块、光流处理模块、运动控制模块、承载模块、表情模块、底板、电池模块、PCI插线底板、ARM处理器及RTOS系统、人形壳体组成；其中外壳设置在人形壳体的手部，用于放置餐具；底板设置在人形壳体的底部；在底板上设有承载模块、RFID传感器及定位位置模块和光流处理模块，其中有承载模块是由四个组成，设置在底板的四周，组成一个正方形，在底板的中间设有RFID传感器及定位位置模块，用来检测运行到位情况，并提供数据给RM处理器及RTOS系统14参考用；光流处理模块设置在右侧的右侧的的两个承载模块的中间位置；在人形壳体的后部中间位置开有通孔，通孔内安装有显示屏；所述语音模块、红外线测距模块、超声波测距模块、运动控制模块、表情模块、电池模块、PCI插线底板、ARM处理器及RTOS系统设置在人形壳体的内部；其中电池模块设置在人形壳体的中间位置，电池模块底部设有支架，支架固定安装在承载模块上，在电池模块底部设有红外线测距模块和运动控制模块，其中运动控制模块设置在红外线测距模块的左侧；电池模块后面固定安装有ARM处理器及RTOS系统；所述超声波测距模块和PCI插线底板设置在电池模块的顶部，其中PCI插线底板设置在声波测距模块的后面；所述语音模块和表情模块设置在人形壳体的脑袋部位。

作为本实用新型进一步的方案：所述电池模块是由离子电池组制造而成。

作为本实用新型再进一步的方案：所述超声波测距模块是由一个超声发射器和两个超声接收器组成，超声发射器安装在超声接收器的中间。

作为本实用新型再进一步的方案：所述运动控制模块是由轮子、电机、运动控制器组成；其中轮子与电机的转轴相连，控制器设置在电机的上侧，并通过导线与电机相连。

作为本实用新型再进一步的方案：所述光流处理模块是由光流传感器和处理模块组成。

作为本实用新型再进一步的方案：所述显示屏为触摸式显示屏，可以在显示屏直接操作。

作为本实用新型再进一步的方案：所述电池模块与显示屏、语音模块、红外线测距模块、超声波测距模块、RFID传感器及定位位置模块、光流处理模块、运动控制模块、表情模块和ARM处理器及RTOS系统电性相连，电池模块为其提供电能。

作为本实用新型再进一步的方案：所述显示屏、语音模块、红外线测距模块、超声波测距模块、RFID传感器及定位位置模块、光流处理模块、运动控制模块和表情模块通过与ARM处理器及RTOS系统相连，并受ARM处理器及RTOS系统控制。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过光流传感器辅以红外和超声波测距模块以及运动控制模块并由ARM处理器及RTOS系统来达到二维无轨运行，用以达到降低安装成本减少安装痕迹，优化运行时效和达到智能化目的。

附图说明

图1为一种无轨运行的送餐机器人的外观结构示意图。

图2为一种无轨运行的送餐机器人的内部结构示意图。

图3为一种无轨运行的送餐机器人中的底面的结构示意图。

图4为一种无轨运行的送餐机器人中电路原理的结构示意图。

图中：托盘1、显示屏2、语音模块3、红外线测距模块4、超声波测距模块5、RFID传感器及定位位置模块6、光流处理模块7、运动控制模块8、轮子801、电机802、运动控制器803、承载模块9、表情模块10、底板11、电池模块12、离子电池组1201、PCI插线底板13、ARM处理器及RTOS系统14。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种无轨运行的送餐机器人，包括无轨运行的送餐机器人本体；所述无轨运行的送餐机器人本体是由托盘1、显示屏2、语音模块3、红外线测距模块4、超声波测距模块5、RFID传感器及定位位置模块6、光流处理模块7、运动控制模块8、承载模块9、表情模块10、底板11、电池模块12、PCI插线底板13、ARM处理器及RTOS系统14、人形壳体组成；其中外壳设置在人形壳体的手部，用于放置餐具；底板11设置在人形壳体的底部；在底板11上设有承载模块9、RFID传感器及定位位置模块6和光流处理模块7，其中有承载模块9是由四个组成，设置在底板的四周，组成一个正方形，在底板11的中间设有RFID传感器及定位位置模块6，用来检测运行到位情况，并提供数据给RM处理器及RTOS系统14参考用；光流处理模块7设置在右侧的右侧的的两个承载模块9的中间位置；在人形壳体的后部中间位置开有通孔，通孔内安装有显示屏2。

所述语音模块3、红外线测距模块4、超声波测距模块5、运动控制模块8、表情模块10、电池模块12、PCI插线底板13、ARM处理器及RTOS系统14设置在人形壳体的内部；其中电池模块12设置在人形壳体的中间位置，电池模块12底部设有支架，支架固定安装在承载模块9上，在电池模块1底部设有红外线测距模块4和运动控制模块8，其中运动控制模块8设置在红外线测距模块4的左侧；电池模块12后面固定安装有ARM处理器及RTOS系统14；所述超声波测距模块5和PCI插线底板13设置在电池模块12的顶部，其中PCI插线底板13设置在声波测距模块5的后面；所述语音模块3和表情模块10设置在人形壳体的脑袋部位；语音模块3用来发声以及过动行中的提示信息，表情模块10用于控制机器人的面部表情，提高用户体验。

所述电池模块12是由离子电池组1201制造而成，离子电池具有容量大，可充电等优点。

所述超声波测距模块5是由一个超声发射器和两个超声接收器组成，超声发射器安装在超声接收器的中间；超声波测距模块5用来检测运行过来中的障碍物，并提供数据给RM处理器及RTOS系统14参考用。

所述运动控制模块8是由轮子801、电机802、运动控制器803组成；其中轮子与电机的转轴相连，控制器设置在电机的上侧，并通过导线与电机相连。

所述光流处理模块7是由光流传感器和处理模块组成，用来检测运行方向以及距离二维坐标，并提供数据给RM处理器及RTOS系统14系统运行重要参考。

所述显示屏2为触摸式显示屏，可以用来显示运行状态及相关信息，触摸输入用来设置运行参数。

所述电池模块12与显示屏2、语音模块3、红外线测距模块4、超声波测距模块5、RFID传感器及定位位置模块6、光流处理模块7、运动控制模块8、表情模块10和ARM处理器及RTOS系统14电性相连，电池模块12为其提供电能。

所述显示屏2、语音模块3、红外线测距模块4、超声波测距模块5、RFID传感器及定位位置模块6、光流处理模块7、运动控制模块8和表情模块10通过与ARM处理器及RTOS系统14相连，并受ARM处理器及RTOS系统14控制。

本实用新型的工作原理是：光流传感器原理是收图像采集系统和DSP处理器组成，光流是指空间运动的物体在成像面上的像素运动的瞬时速度，它表征了二维图像的灰度变化和场景中物体及其运动的关系，它根据像素灰度的时域变化和相关性确定各个像素点的运动速度，并经由光流算法处理转成二维坐标数据，便可以判断出物体表面特征的平均运动，这个分析结果最终被转换为二维的坐标偏移量，并以像素数形式存储在特定的寄存器中，实现对运动物体的检测并提供相关移动参数，再配以红外测距和超声测距模块检测是否有人或其它障碍物档到前进的路线，跟据相关参数控制停止或转向运动，而RFID模块是辅助定位用，以便找到更精确的目标，有无本模块不影响无轨运行性能；在过动行过程中的相关提示信息可以通过语音模块播放出来以及在显示模块显示出相关信息，触摸输入模块是用来设定运行位置的。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.一种无轨运行的送餐机器人，包括无轨运行的送餐机器人本体，其特征在于，所述无轨运行的送餐机器人本体是由托盘、显示屏、语音模块、红外线测距模块、超声波测距模块、RFID传感器及定位位置模块、光流处理模块、运动控制模块、承载模块、表情模块、底板、电池模块、PCI插线底板、ARM处理器及RTOS系统、人形壳体组成；其中外壳设置在人形壳体的手部，用于放置餐具；底板设置在人形壳体的底部；在底板上设有承载模块、RFID传感器及定位位置模块和光流处理模块，其中有承载模块是由四个组成，设置在底板的四周，组成一个正方形，在底板的中间设有RFID传感器及定位位置模块，用来检测运行到位情况，并提供数据给ARM处理器及RTOS系统参考用；光流处理模块设置在右侧的的两个承载模块的中间位置；在人形壳体的后部中间位置开有通孔，通孔内安装有显示屏；所述语音模块、红外线测距模块、超声波测距模块、运动控制模块、表情模块、电池模块、PCI插线底板、ARM处理器及RTOS系统设置在人形壳体的内部；其中电池模块设置在人形壳体的中间位置，电池模块底部设有支架，支架固定安装在承载模块上，在电池模块底部设有红外线测距模块和运动控制模块，其中运动控制模块设置在红外线测距模块的左侧；电池模块后面固定安装有ARM处理器及RTOS系统；所述超声波测距模块和PCI插线底板设置在电池模块的顶部，其中PCI插线底板设置在声波测距模块的后面；所述语音模块和表情模块设置在人形壳体的脑袋部位。

2.根据权利要求1所述的一种无轨运行的送餐机器人，其特征在于，所述电池模块是由离子电池组制造而成。

3.根据权利要求1所述的一种无轨运行的送餐机器人，其特征在于，所述超声波测距模块是由一个超声发射器和两个超声接收器组成，超声发射器安装在超声接收器的中间。

4.根据权利要求1所述的一种无轨运行的送餐机器人，其特征在于，所述运动控制模块是由轮子、电机、运动控制器组成；其中轮子与电机的转轴相连，控制器设置在电机的上侧，并通过导线与电机相连。

5.根据权利要求1所述的一种无轨运行的送餐机器人，其特征在于，所述光流处理模块是由光流传感器和处理模块组成。

6.根据权利要求1所述的一种无轨运行的送餐机器人，其特征在于，所述显示屏为触摸式显示屏，可以在显示屏直接操作。

7.根据权利要求1所述的一种无轨运行的送餐机器人，其特征在于，所述电池模块与显示屏、语音模块、红外线测距模块、超声波测距模块、RFID传感器及定位位置模块、光流处理模块、运动控制模块、表情模块和ARM处理器及RTOS系统电性相连，电池模块为其提供电能。

8.根据权利要求1所述的一种无轨运行的送餐机器人，其特征在于，所述显示屏、语音模块、红外线测距模块、超声波测距模块、RFID传感器及定位位置模块、光流处理模块、运动控制模块和表情模块通过与ARM处理器及RTOS系统相连，并受ARM处理器及RTOS系统控制。