CN206623906U - 一种用于烟囱或者核冷却塔检测承载体的爬壁装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于烟囱或者核冷却塔检测承载体的爬壁装置，包括大小摩擦轮、支撑摩擦轮转动的构件和连接前后构件的心轴；其中，所述的构件包括支架、双头螺柱，构件前后缘驱动摩擦轮转动的直流减速电机与摩擦轮通过转轴连接，直流减速电机支座通过钣金与支架固接，支架上装有舵机，舵机的输出端与串联前后构件的心轴连接，舵机具有和两个角度状态，舵机处于状态时，摩擦轮紧贴壁面；舵机处于状态时，构件抬起，摩擦轮悬空，缠绕钢缆的绞盘固定在构件上，连接前后构件的心轴上有轴承座，采用上述设计方案，利用大小摩擦轮五轮着地实现爬壁，利用直流电机驱动构件俯仰实现自主跨越障碍，具有运动平稳、灵活等特点，可以有效完成大型烟囱外壁的探伤检测，极大地降低了工作量。

Description

一种用于烟囱或者核冷却塔检测承载体的爬壁装置

技术领域

本实用新型涉及一种用于烟囱或者核冷却塔检测承载体的爬壁装置，属于爬壁机器人领域。

背景技术

大型烟囱或者核冷却塔装置为石化工业、核工业等领域的常见装置，为了保证它们拔火拔烟、改善燃烧条件的效用，它们的维修和检测也成了企业日常工作的重要组成部分，而现今对于烟囱或者核冷却塔外壁的检测和维修仅限于人工，这项工作不仅危险而且工程量大，费时费力，爬壁装置可以广泛应用于上述情形中的检测和维修，代替人工作业，降低作业成本，提高工作效率，目前市场上关于实现烟囱以及核冷却塔的智能外壁检测还属于空白，所以为解决此类问题采用串联钢缆通过压力作用于摩擦轮由直流减速电机带动实现摩擦轮在外壁上的行走并进行检测。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种用于烟囱或者核冷却塔检测承载体的爬壁装置。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种用于烟囱或者核冷却塔检测承载体的爬壁装置，主要由直流减速电机，电机支座，摩擦轮，绞盘，双头螺柱，输出轴，舵机，轴承座，钣金，第一支架，第二支架，心轴，摩擦轮，第一构件和第二构件组成；其特征在于：第一构件包括两个平行的第一支架、非等间距分布的双头螺柱、焊接在第一支架上的绞盘，两个第一支架通过分布的双头螺柱连接，爬壁方向上，第一构件前缘部分的一侧第一支架上设有直流减速电机，依次通过电机支座、钣金与第一支架连接，直流减速电机的输出轴上设有摩擦轮，并嵌套在两个平行第一支架之间，第二构件位于爬壁方向的下侧，两个同样大小的第二构件通过心轴与第一构件连接，并关于第一构件对称分布，心轴上靠近第一构件的一侧装有轴承座，第二构件包括两个尺寸相对小的平行的第二支架、非等间距分布的双头螺柱、固接在第二构件内侧第二支架上的舵机，舵机的输出端与心轴连接，第二构件的前后缘上均固定有直流减速电机，后缘处的直流减速电机依次通过电机支座、钣金与第二支架连接，直流减速电机的输出轴上设有摩擦轮，并嵌套在两个平行的第二支架之间。

本实用新型所述舵机具有和两种角度状态，舵机处于状态时，摩擦轮紧贴壁面；舵机处于状态时，构件抬起，摩擦轮悬空，缠绕钢缆的绞盘固定在构件上，连接前后构件的心轴上有轴承座。

所述的绞盘焊接在构件上，构件转动带动绞盘上钢缆的收缩。

所述构件由两段平行支架通过双头螺柱连接，所述构件包括大小型构件，大型构件置于爬壁装置的前部，支撑大摩擦轮、直流减速电机和绞盘，后部通过转轴实现与小型构件之间的相对转动，所述小型构件包括前部大摩擦轮、前部直流减速电机、后部小摩擦轮、后部直流减速电机，转轴实现小型构件的俯仰。

所述舵机固定在构件的内部支架上。

本实用新型由于采用以上技术方案，具有以下优点：1、本实用新型采用两端平行的支架通过双头螺柱组成构件支撑摩擦轮转动，优化运动结构，使装置在墙壁上爬行时具有灵活、快速的性能。2、本实用新型采用直流减速电机带动摩擦轮转动，拉紧的钢索提供产生静摩擦力的正压力，解决了装置爬壁的难题，相比传统上通过负压或者磁力吸附，本实用新型降低了成本，提高了运行效率。3、本实用新型采用大小构件通过转轴连接的结构形式，由舵机带动大小构件的依次俯仰实现装置跨越障碍的能力。

附图说明

图1是本实用新型实施结构俯视图。

图2是本实用新型实施结构整体图。

图3是本实用新型实施结构侧视图。

图4是本实用新型跨越障碍时大构件翘起图。

图5是本实用新型跨越障碍时小构件翘起图。

在图中，直流减速电机1，电机支座2，摩擦轮3，绞盘4，双头螺柱5，输出轴6，舵机7，轴承座8，钣金9，支架10，支架11，心轴12，摩擦轮13，第一构件14，第二构件15。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。

如图2、图5所示，本实用新型包括第一构件14和第二构件15，第一构件14由两块平行的薄板支架10和双头螺柱5组成，第二构件15由两块平行的薄板支架11和双头螺柱5组成，第一构件14和第二构件15通过心轴12连接，支撑心轴12转动的轴承座8对称地分布在第一构件14的两侧。

如图1所示，第一构件14的内侧支架上固定有舵机7，舵机7具有和两种角度状态，舵机7通过驱动第一构件14和第二构件15绕心轴12的转动实现此爬壁装置跨越障碍的功能，直流减速电机1的输出轴6上连接有摩擦轮3，其中直流减速电机1与电机支座2通过钣金9固定在支架11上，支架11起着承载摩擦轮3的作用，摩擦轮3通过绞盘4上缠绕的钢缆与墙壁相互挤压提供正应力产生静摩擦力，实现摩擦轮3在墙壁上的运动，进而实现爬壁功能。

如图3、图4所示，心轴12作为连接件，实现第一构件14和第二构件15的转动，当舵机7控制使第一构件14转动时，第一构件14前翘，摩擦轮3悬空，利用第二构件15上的四个摩擦轮13带动爬壁装置继续上爬，当第二构件15面对障碍物时，舵机7控制使第一构件14恢复爬壁状态，摩擦轮3紧贴壁面，进而舵机7驱动第二构件15后翘，摩擦轮14悬空，利用第一构件14上的摩擦轮3带动爬壁装置继续爬壁，第二构件15跨越障碍，舵机7控制使第二构件15恢复爬壁状态，摩擦轮14紧贴壁面，爬壁装置的整个部分均跨过障碍。

绞盘4固定在第一构件14外侧的支架10上，绞盘4上缠绕钢缆，四个此爬壁装置通过各自绞盘4上的钢缆连接环绕烟囱一圈，根据烟囱直径的大小可以收放钢缆的长度实现此爬壁装置适应不同直径的烟囱，钢缆合适的拉紧程度能够提供足够的正压力使摩擦轮3平稳地在墙壁上爬行，六个此爬壁装置通过钢缆串联环绕在烟囱或者核冷却的外壁，通过调节使每个爬壁装置的直流减速电机1的转速一致，实现整体爬壁，在爬壁的过程中通过此承载体上的检测装置实现对烟囱或者核冷却塔外壁的探伤检测。

本实用新型仅以上诉实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有所变化的，在本实用新型技术方案的基础上，凡根据本实用新型原理对个别部件进行的改进和同等变换，均不应排除在本实用新型保护的范围之外。

Claims (1)

1.一种用于烟囱或者核冷却塔检测承载体的爬壁装置，主要由直流减速电机，电机支座，摩擦轮，绞盘，双头螺柱，输出轴，舵机，轴承座，钣金，第一支架，第二支架，心轴，摩擦轮，第一构件和第二构件组成；其特征在于：第一构件包括两个平行的第一支架、非等间距分布的双头螺柱、焊接在第一支架上的绞盘，两个第一支架通过分布的双头螺柱连接，爬壁方向上，第一构件前缘部分的一侧第一支架上设有直流减速电机，依次通过电机支座、钣金与第一支架连接，直流减速电机的输出轴上设有摩擦轮，并嵌套在两个平行第一支架之间，第二构件位于爬壁方向的下侧，两个同样大小的第二构件通过心轴与第一构件连接，并关于第一构件对称分布，心轴上靠近第一构件的一侧装有轴承座，第二构件包括两个尺寸相对小的平行的第二支架、非等间距分布的双头螺柱、固接在第二构件内侧第二支架上的舵机，舵机的输出端与心轴连接，第二构件的前后缘上均固定有直流减速电机，后缘处的直流减速电机依次通过电机支座、钣金与第二支架连接，直流减速电机的输出轴上设有摩擦轮，并嵌套在两个平行的第二支架之间。