CN206536490U - 一种基于电阻尺的机械手控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于电阻尺的机械手控制系统，包括支撑臂，所述支撑臂顶部设有丝杆，所述丝杆的一端与电机连接，另一端支撑在支撑座上。所述电机固定于支撑臂的一侧，所述支撑座固定于支撑臂的另一侧。所述丝杆上设有能沿丝杆轴向移动的机械手，所述机械手的下部设有能检测机械手位置的电阻尺，所述电阻尺固定于支撑臂上，并检测机械手的位置，反馈给控制系统。本实用新型结构简单、制造方便、易于控制，可广泛用于各种机械手控制系统中。

Description

一种基于电阻尺的机械手控制系统

技术领域

本实用新型涉及一种机械手控制系统，特别是一种基于电阻尺的机械手控制系统。

背景技术

常规的机械手对于定位的精度控制，都是采用伺服电机控制系统。但是，由于伺服电机一般外形尺寸较大、而且价格成本高。所以对在一些安装空间比较小的系统中，存在不适应性。常规的机械手控制系统采用运动卡类，封闭的控制方式。代码封闭性很强。现场使用调节存在很大的限制。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题在于提供一种更为简单，易于调试的机械手控制系统。

为解决上述问题，本实用新型提供了一种基于电阻尺的机械手控制系统，包括支撑臂，所述支撑臂顶部设有丝杆，所述丝杆的一端与电机连接，另一端支撑在支撑座上。所述电机固定于支撑臂的一侧，所述支撑座固定于支撑臂的另一侧。所述丝杆上设有能沿丝杆轴向移动的机械手，所述机械手的下部设有能检测机械手位置的电阻尺，所述电阻尺固定于支撑臂上，并检测机械手的位置，反馈给控制系统。

作为本实用新型的进一步改进，为了降低丝杆的转速，提高转矩。在电机与丝杆之间设有减速机，减速机的减速机输入轴通过齿轮副与电机的电机输出轴连接，所述丝杆与减速机的输出端固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述齿轮副包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与电机输出轴固定连接，所述从动齿轮与减速机的减速机输入轴固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述电机为伺服电机，通过伺服驱动可以很方便、精准的控制机械手的位移。

作为本实用新型的进一步改进，为了便于断开电机与机械手直接的联系，在从动齿轮与减速机之间设有离合器。

作为本实用新型的进一步改进，所述离合器为电磁离合器，当电磁离合器得电的情况下，即联合在一起开始工作。

作为本实用新型的进一步改进，所述主动齿轮和从动齿轮均为圆锥齿轮，便于更好的啮合，保证传动的平稳性。

本实用新型的有益效果是：

采用电阻尺测量运动位置，对电机的要求很低，即便普通的电机也适用于本实用新型，成本低廉、易于制造，在实际使用中，安装、维修方便，现场调试简单。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参阅图1，本实用新型提供了一种基于电阻尺的机械手控制系统，本实施例包括支撑臂1、电机3、减速机5、机械手7、离合器6和支撑座41。支撑臂1为7字形。丝杆4设置在支撑臂1顶部，丝杆4的左端与速机5的输出端固定连接，右端支撑在支撑座41上，在丝杆4上设有能沿丝杆4轴向移动的机械手7。减速机5和支撑座41均固定于支撑臂1上。

电机3为伺服电机，固定于支撑臂1的左侧，通过伺服驱动可以很方便、精准的控制机械手的位移。电机3的电机输出轴2通过齿轮副与离合器6联接，齿轮副包括主动齿轮21和从动齿轮22，均为圆锥齿轮。其中主动齿轮21与电机输出轴2固定连接，从动齿轮22通过离合器6与减速机5的减速机输入轴51固定连接。

当驱动电机3的时候，电机3依次带动主动轮21、从动轮22、离合器6、减速机5和丝杆4旋转。当丝杆4旋转的时候，带动套设于丝杆4上的机械手7左右移动。在机械手7的下部设有能检测机械手7位置的电阻尺11，电阻尺11固定于支撑臂1上，当机械手7移动的时候，检测机械手7的位置，并反馈给控制系统，达到控制的目的。

本实用新型的有益效果是：

采用电阻尺测量运动位置，对电机的要求很低，即便普通的电机也适用于本实用新型，成本低廉、易于制造，在实际使用中，安装、维修方便，现场调试简单。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于电阻尺的机械手控制系统，其特征在于：包括支撑臂（1），所述支撑臂（1）顶部设有丝杆（4），所述丝杆（4）的一端与电机（3）连接，另一端支撑在支撑座（41）上；所述电机固定于支撑臂（1）的一侧，所述支撑座（41）固定于支撑臂（1）的另一侧；所述丝杆（4）上设有能沿丝杆（4）轴向移动的机械手（7），所述机械手（7）的下部设有能检测机械手（7）位置的电阻尺（11），所述电阻尺（11）固定于支撑臂（1）上。

2.根据权利要求1所述的基于电阻尺的机械手控制系统，其特征在于：所述电机（3）与丝杆（4）之间还设有减速机（5），减速机（5）的减速机输入轴（51）通过齿轮副与电机（3）的电机输出轴（2）连接，所述丝杆（4）与减速机（5）的输出端固定连接。

3.根据权利要求2所述的基于电阻尺的机械手控制系统，其特征在于：所述齿轮副包括主动齿轮（21）和从动齿轮（22），所述主动齿轮（21）与电机输出轴（2）固定连接，所述从动齿轮（22）与减速机（5）的减速机输入轴（51）固定连接。

4.根据权利要求1所述的基于电阻尺的机械手控制系统，其特征在于：所述电机（3）为伺服电机。

5.根据权利要求3所述的基于电阻尺的机械手控制系统，其特征在于：所述从动齿轮（22）与减速机（5）之间还设有离合器（6）。

6.根据权利要求5所述的基于电阻尺的机械手控制系统，其特征在于：所述离合器（6）为电磁离合器。

7.根据权利要求3所述的基于电阻尺的机械手控制系统，其特征在于：所述主动齿轮（21）和从动齿轮（22）均为圆锥齿轮。