CN206528627U - 用于飞行器的起落架 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于飞行器的起落架，包括：与飞行器的机身连接的机架，以及与机架连接的多个支撑腿，其中，支撑腿包括支撑本体及连接于支撑本体下方的作动件，支撑本体包括一支撑筒部，作动件部分收容于支撑筒部内并可在支撑筒部的轴线方向上运动，用于调整支撑腿的高度以适应不同地形的降落。本实用新型的目的在于提供一种能够适应复杂地形的用于飞行器的起落架。

Description

用于飞行器的起落架

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，更具体而言，涉及一种用于飞行器的起落架。

背景技术

对于垂直起降的小型飞行器而言，例如，小型垂直起降无人机和小型载人飞行器，其降落地形复杂多样，有平地，也有不平的地形，如森林搜救时倾斜的山坡，震后救援时被破坏的道路等。

在一种现有减震起落架中，通过增加适合无人直升机飞行特性的减震装置，达到了无人直升机减震的作用，但是这种起落架底部采用了滑翘装置，不能很好地适应复杂地形，应用地形比较有限。

实用新型内容

针对相关技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种能够适应复杂地形的用于飞行器的起落架。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种用于飞行器的起落架，包括：与飞行器的机身连接的机架，以及与机架连接的多个支撑腿，其中，支撑腿包括支撑本体及连接于支撑本体下方的作动件，支撑本体包括一支撑筒部，作动件部分收容于支撑筒部内并可在支撑筒部的轴线方向上运动，用于调整支撑腿的高度以适应不同地形的降落。

根据本实用新型的一个实施例，作动件下方延伸设置支撑柱，支撑柱下方设置球形体，起落架包括一用于与地面接触的支撑托盘，支撑托盘上表面设置一球形凹槽，球形体可转动地容纳在球形凹槽内，以使支撑腿与支撑托盘形成球铰接从而实现所述支撑托盘相对于所述支撑腿转动。

根据本实用新型的一个实施例，作动件下方延伸设置支撑柱，支撑柱下表面设置球形凹槽，起落架包括一用于与地面接触的支撑托盘，支撑托盘上表面凸出设置一球形体，球形体可转动地容纳在球形凹槽内，以使支撑腿与支撑托盘形成球铰接从而实现所述支撑托盘相对于所述支撑腿转动。

根据本实用新型的一个实施例，支撑柱的下方装设有压力传感器，在支撑腿触地时测量压力以验证支撑腿是否完全触地。

根据本实用新型的一个实施例，支撑本体包括：与机架铰接的直线段，以及与支撑筒部连接的弯曲段，在相邻的两个支撑腿之间设置一支撑横梁，支撑横梁的相对两端与弯曲段相连接。

根据本实用新型的一个实施例，支撑筒部内设置弹性元件，弹性元件一端抵靠在支撑筒部内侧壁，弹性元件相对的另一端与作动件连接，用于在飞行器降落时起减震作用。

根据本实用新型的一个实施例，起落架还包括一缓冲器，缓冲器一端铰接在机架上，缓冲器相对的另一端固定连接在弯曲段，缓冲器位于直线段的下方，用于在降落时缓冲飞行器与地面的冲击力。

根据本实用新型的一个实施例，支撑托盘的面积大于支撑筒部和支撑柱的横截面面积，以使起落架与地面接触的面积较大而降落更平稳。

根据本实用新型的一个实施例，机架为长方体形构造，机架具有相对设置的第一侧面和第二侧面，分别在第一侧面和第二侧面上设置两个支撑腿，在第一侧面上的两个支撑腿与第二侧面上的两个支撑腿相对于机架的中心轴线对称设置。

根据本实用新型的一个实施例，支撑托盘的下表面内嵌设置有距离传感器，用于在飞行器降落前测量每个支撑托盘与地面的垂直距离以适时调整支撑腿的长度。

本实用新型的有益技术效果在于：

本实用新型涉及的用于飞行器的起落架，由于支撑腿的支撑本体连接有作动件，可以在支撑筒部的轴线方向上运动，以调整支撑腿的高度以适应不同地形的降落。

并且，由于支撑腿的自由端与支撑托盘之间形成有可万向转动的球铰链，在飞行器接触地面的过程中可以通过球铰链对支撑托盘的角度进行自适应调整，以满足降落位置的不同地形对起落架的需求。

另外，起落架上还设置有距离传感器，距离传感器可以进行实时测距，从而在飞行器的下落过程中，对作动件进行调整，使下落过程更为平稳。

附图说明

图1是根据本实用新型一个实施例起落架的示意图。

具体实施方式

以下将结合附图，对本实用新型的实施例进行详细描述。

如图1所示，本实用新型的一个实施例提供了一种用于飞行器的起落架。该起落架包括与飞行器的机身连接的机架1，以及与机架1连接的多个支撑腿，其中，支撑腿包括支撑本体及连接于支撑本体下方的作动件5，支撑本体包括一支撑筒部3，作动件5部分收容于支撑筒部3内并可在支撑筒部3的轴线方向上运动，用于调整支撑腿的高度以适应不同地形的降落。

应该可以理解，在上述实施例中，支撑腿构造为当飞行器降落时支撑飞行器，以防止飞行器与地面发生碰撞。

在上述实施例中涉及的用于飞行器的起落架中，由于支撑腿的支撑本体连接有作动件5，可以在支撑筒部3的轴线方向上运动，以调整支撑腿的高度以适应不同地形的降落，并可以通过调整作动件5使得在降落后飞行器保持水平。

根据本实用新型的一个实施例，作动件5下方延伸设置支撑柱4，支撑柱下方设置球形体，起落架包括一用于与地面接触的支撑托盘6，支撑托盘6上表面设置一球形凹槽，球形体可转动地容纳在球形凹槽内，以使支撑腿与支撑托盘6形成球铰接从而实现所述支撑托盘(6)相对于所述支撑腿转动。也就是说，由于支撑腿的自由端与支撑托盘6之间形成有可万向转动的球铰链，在飞行器接触地面的过程中可以通过球铰链对支撑托盘6的角度进行自适应调整，以满足降落位置的不同地形对起落架的需求。

在一个实施例中，支撑托盘6通过可万向转动的球铰链可万向转动地连接在支撑腿上，这样，当飞行器降落时，支撑托盘6可以适应于地面的倾斜角度而自发转动。由于飞行器降落的位置地面可能会具有一定起伏，支撑托盘6能够通过球铰链进行自适应调整，以进一步确保飞行器降落后仍然能保持水平。

或者，根据本实用新型的一个可选实施例，球形凹槽也可以设置在支撑柱4上。具体地，在上述实施例中，作动件5下方延伸设置支撑柱4，支撑柱4下表面设置球形凹槽，起落架包括一用于与地面接触的支撑托盘6，支撑托盘6上表面凸出设置一球形体，球形体可转动地容纳在球形凹槽内，以使支撑腿与支撑托盘6形成球铰接从而实现所述支撑托盘(6)相对于所述支撑腿转动。

根据本实用新型的一个实施例，支撑柱4的下方装设有压力传感器9，在支撑腿触地时测量压力以验证支撑腿是否完全触地。当飞行器降落后，压力传感器9可以对支撑托盘6作用在支撑腿上的压力进行检测，确保飞行器的支撑腿下部有足够的压力，来保证飞行器的降落平稳安全。

根据本实用新型的一个实施例，支撑本体包括：与机架1铰接的直线段2，以及与支撑筒部3连接的弯曲段，在相邻的两个支撑腿之间设置一支撑横梁8，支撑横梁8的相对两端与弯曲段相连接。

根据本实用新型的一个实施例，支撑筒部3内设置弹性元件，弹性元件一端抵靠在支撑筒部3内侧壁，弹性元件相对的另一端与作动件5连接，用于在飞行器降落时起减震作用。

具体地，在一个可选实施例中，支撑筒部3包括支撑杆，以及与支撑杆联动以与支撑杆同时伸缩的弹簧。这样，不但可以对支撑筒部3的长度进行调整，在降落过程中，支撑筒部3还可以起到一定缓冲作用，避免飞行器在降落过程中发生较大颠簸，进而保护无人机搭载的设备或提高载人飞行器的舒适度。

根据本实用新型的一个实施例，起落架还包括一缓冲器7，缓冲器7 一端铰接在机架1上，缓冲器7相对的另一端固定连接在弯曲段，缓冲器7位于直线段的下方，用于在降落时缓冲飞行器与地面的冲击力。降落时，缓冲器7可以缓冲飞行器与地面的冲击力，避免飞行器在降落过程中发生较大颠簸，进而保护无人机搭载的设备或提高载人飞行器的舒适度。

根据本实用新型的一个实施例，支撑筒部3与支撑柱4的横截面面积相等，支撑托盘6的面积大于支撑筒部3和支撑柱4的横截面面积，以使起落架与地面接触的面积较大而降落更平稳。

根据本实用新型的一个实施例，机架1为长方体形构造，机架1具有相对设置的第一侧面和第二侧面，分别在第一侧面和第二侧面上设置两个支撑腿，在第一侧面上的两个支撑腿与第二侧面上的两个支撑腿相对于机架的中心轴线对称设置。

根据本实用新型的一个实施例，支撑托盘6的下表面内嵌设置有距离传感器，用于在飞行器降落前测量每个支撑托盘与地面的垂直距离以适时调整支撑腿的长度。

如图1所示，在本实用新型的一个实施例中，提供了一种用于小型飞行器的自适应地形起落架，包括机架1、支撑本体、作动件5、支撑托盘6、缓冲器7、支撑横梁8、压力传感器9。

直线段2通过铰链与机架1相连，直线段2包括一段直支撑杆，并与和弯曲的支撑杆连接；支撑筒部3由直支撑杆组成，底端一部分为中空，为作动件5的安装提供空间，作动件5动作后，可以使支撑柱4沿轴线方向上下移动；支撑托盘6通过球铰链连接于支撑柱4，该结构可以使飞行器降落时支撑托盘6的角度自适应倾斜的降落点，支撑托盘6的特殊形状可以增大接触面积、减轻重量；支撑托盘6下侧内嵌有距离传感器，降落前测定每一个支撑腿对地的垂直距离；球铰链与支撑柱4连接的位置安装压力传感器9，检测飞行器落地后支撑腿上的压力，确保飞行器支撑腿完全触地。

缓冲器7的一端连接到机架1上，另一端连接到支撑腿上。降落时，可以缓冲飞行器与地面的冲击力，提高飞行员的舒适度。

压力传感器9位于支撑柱4与球铰链之间。

飞行器降落时，控制器先控制内嵌在支撑托盘6下侧的距离传感器测定每一个支撑腿的对地距离，然后根据测量结果控制作动件5的轴向动作，调整每个支撑柱4，使调整后的起落架四个支撑托盘6形成的平面平行于地面，调整完成后，降落飞行器。距离传感器的测距与作动件5的动作在整个飞行过程中是实时进行的。降落后，压力传感器9测压，验证每个支撑腿是否完全触地，当某个支撑杆上的压力达不到预先设定的值时，调整该支撑杆上的作动件5，直至达到预设压力值。

飞行器起飞后，控制器控制各个作动件5动作，恢复初始状态。

根据本实用新型的一个实施例，作动件5可为液压作动筒，同样能实现伸缩功能，从而实时调整支撑腿的高度适应不同地形的降落。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于飞行器的起落架，其特征在于，包括：与所述飞行器的机身连接的机架(1)，以及与所述机架(1)连接的多个支撑腿，

其中，所述支撑腿包括支撑本体及连接于所述支撑本体下方的作动件(5)，所述支撑本体包括一支撑筒部(3)，所述作动件(5)部分收容于所述支撑筒部(3)内并可在所述支撑筒部(3)的轴线方向上运动，用于调整所述支撑腿的高度以适应不同地形的降落。

2.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，所述作动件(5)下方延伸设置支撑柱(4)，所述支撑柱(4)下方设置球形体，所述起落架包括一用于与地面接触的支撑托盘(6)，所述支撑托盘(6)上表面设置一球形凹槽，所述球形体可转动地容纳在所述球形凹槽内，以使所述支撑腿与所述支撑托盘(6)形成球铰接从而实现所述支撑托盘(6)相对于所述支撑腿转动。

3.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，所述作动件(5)下方延伸设置支撑柱(4)，所述支撑柱(4)下表面设置球形凹槽，所述起落架包括一用于与地面接触的支撑托盘(6)，所述支撑托盘(6)上表面凸出设置一球形体，所述球形体可转动地容纳在所述球形凹槽内，以使所述支撑腿与所述支撑托盘(6)形成球铰接从而实现所述支撑托盘(6)相对于所述支撑腿转动。

4.根据权利要求2或3所述的起落架，其特征在于，所述支撑柱(4)的下方装设有压力传感器(9)，在所述支撑腿触地时测量压力以验证所述支撑腿是否完全触地。

5.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，所述支撑本体包括：

与所述机架(1)铰接的直线段(2)，以及与所述支撑筒部(3)连接的弯曲段，在相邻的两个所述支撑腿之间设置一支撑横梁(8)，所述支撑横梁(8)的相对两端与所述弯曲段相连接。

6.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，所述支撑筒部(3)内设置弹性元件，所述弹性元件一端抵靠在所述支撑筒部(3)内侧壁，所述弹性元件相对的另一端与所述作动件(5)连接，用于在所述飞行器降落时起减震作用。

7.根据权利要求5所述的起落架，其特征在于，所述起落架还包括一缓冲器(7)，所述缓冲器(7)一端铰接在所述机架(1)上，所述缓冲器(7)相对的另一端固定连接在所述弯曲段，所述缓冲器(7)位于所述直线段的下方，用于在降落时缓冲所述飞行器与地面的冲击力。

8.根据权利要求3所述的起落架，其特征在于，所述支撑托盘(6)的面积大于所述支撑筒部(3)和所述支撑柱(4)的横截面面积，以使所述起落架与地面接触的面积较大而降落更平稳。

9.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，所述机架(1)为长方体形构造，所述机架(1)具有相对设置的第一侧面和第二侧面，分别在所述第一侧面和所述第二侧面上设置两个所述支撑腿，在所述第一侧面上的两个所述支撑腿与所述第二侧面上的两个所述支撑腿相对于所述机架的中心轴线对称设置。

10.根据权利要求3所述的起落架，其特征在于，所述支撑托盘(6)的下表面内嵌设置有距离传感器，用于在飞行器降落前测量每个所述支撑托盘(6)与地面的垂直距离以适时调整支撑腿的长度。