CN206484539U - 一种轨道机器人的双驱动底盘装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种轨道机器人的双驱动底盘装置，包括轨道和机器人底部的底盘，底盘上设有前后两组车轮，前部车轮组上连接有轮驱动组件，后部车轮组上连接有同步带驱动组件，两组驱动组件分别单独驱动相应车轮组，进而驱使机器人在轨道上移动；通过轨道机器人上的主控器选择是由轮驱动组件驱动还是由同步带驱动组件驱动并传输相应的控制信号。本实用新型的底盘结构精巧，具有两种驱动方式，可控制车体直线或曲线运动且时间和空间控制精准，同时两种驱动方式之间切换方便。
Description
技术领域
本实用新型属于轨道机器人技术，具体涉及一种轨道机器人的双驱动底盘装置。
背景技术
轨道机器人属于高精度控制技术，其对机器人底盘的移动控制有非常严格的精度要求。
轨道机器人在工作过程中往往需要在轨道上进行高速不连续非线性加减速运动。这就需要机器人底盘能够在轨道上较好的完成运动驱动。而轨道机器人还需要满足快速的部署实现机器人快速投入工作的需求。
实用新型内容
发明目的：本实用新型的目的在于解决现有技术中存在的不足，提供一种轨道机器人的双驱动底盘装置。
技术方案：本实用新型的一种轨道机器人的双驱动底盘装置，包括轨道和机器人底部的底盘，所述底盘上设有前后两组车轮，前部车轮组上连接有轮驱动组件，后部车轮组上连接有同步带驱动组件，两组驱动组件分别单独驱动相应车轮组，进而驱使机器人在轨道上移动；通过轨道机器人上的主控器(采用现有市售型号即可)选择是由轮驱动组件驱动还是由同步带驱动组件驱动并传输相应的控制信号。
进一步的，所述轮驱动组件包括第一减速器和第一伺服电机，第一减速器的一端连接于第一伺服电机，第一减速器的另一端与前部的车轮组连接，即第一伺服电机带动第一减速器进而由第一减速器带动车轮组转动。
进一步的，所述同步带驱动组件包括同步轮、第二减速器和第二伺服电机，第二减速器的一端连接于第二伺服电机，第二减速器的另一端与底盘底部底板上的同步轮；第二伺服电机带动第二减速器，进而由第二减速器带动同步轮在轨道上的同步带上滑行；同步轮的两侧从里向外还分别设有辅助导向轮和导向轮，同步带从辅助导向轮和同步轮之间穿过。
进一步的，所述辅助导向轮和导向轮也均安装于底盘底部的底板上，辅助导向轮的直径小于导向轮。
有益效果：本实用新型的底盘结构精巧，具有两种驱动方式，可控制车体直线或曲线运动且时间和空间控制精准，同时两种驱动方式之间切换方便。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的底部示意图；
图3为本实用新型处于同步带驱动方式时的示意图；
图4为本的有效性中同步带与同步轮的配合示意图。
具体实施方式
下面对本实用新型技术方案进行详细说明，但是本实用新型的保护范围不局限于所述实施例。
如图1至图3所示，本实用新型的一种轨道机器人的双驱动底盘装置拥有轮驱动和同步带驱动两种驱动方式。基于轮驱动方式的工作，底盘在轨道上的依靠轮驱动组件带动车轮进行运动。基于同步带驱动方式工作，底盘通过同步带驱动组件带动位于底盘底部的同步轮3旋转，继而实现相对于安装在轨道中间的同步带7运动，这种驱动方式车轮为滑行状态，底盘运动的动力全部来源于同步带驱动组件。
当采用轮驱动时，对底盘上面的一组轮子进行驱动，使车轮获得驱动力，可在轨道上进行加速、恒速、减速等运动。轮驱动组件包括第一伺服电机2和第一减速器1，针对机器人的位置设定可按照电机旋转角度并结合减速器减速比精确控制机器人底盘轮子旋转的速度及圈数；即，第一伺服电机2开始旋转，按照一定的减速比通过第一减速器1带动车轮旋转，继而实现机器人在轨道上运动的精准的时间和空间控制。
当采用同步带驱动时，可实现机器人在大加速度及高速等环境下稳定控制移动。具体是，当底盘需要进行同步带驱动工作时，在轨道机器人进行部署时首先通过固定装置6对轨道加装同步带7，采用驱动底盘上面的同步轮3旋转将驱动力转递给底盘，同步带7与底盘上的同步轮3进行配合驱动。通过底盘内置的同步带驱动组件，使同步轮3获得驱动力，继而在同步带7上进行加速、恒速、减速等运动。这种驱动方式情况下，车轮为滑行状态。同步带驱动装组件包括同步轮3、第二伺服电机4和第二减速器5，第二伺服电机4开始旋转，按照一定的减速比通过第二减速器5带同步轮3旋转针对机器人的位置设定可按照电机旋转角度并结合减速器减速比精确控制机器人底盘同步轮3旋转的速度及圈数，继而实现机器人在同步带及轨道上运动的精准的时间和空间控制。
其中，同步带7的安装如图4所示，与机器人底盘的导向轮8及辅助导向轮9进行安装配合，该结构可以保证同步带7与底盘间的配合位置稳固，不容易因高速运动造成同步带7脱离。
Claims (4)
1.一种轨道机器人的双驱动底盘装置，包括轨道和机器人底部的底盘，其特征在于：所述底盘上设有前后两组车轮，前部车轮组上连接有轮驱动组件，后部车轮组上连接有同步带驱动组件，两组驱动组件分别单独驱动相应车轮组，进而驱使机器人在轨道上移动；通过轨道机器人上的主控器选择是由轮驱动组件驱动还是由同步带驱动组件驱动并传输相应的控制信号。
2.根据权利要求1所述的轨道机器人的双驱动底盘装置，其特征在于：所述轮驱动组件包括第一减速器和第一伺服电机，第一减速器的一端连接于第一伺服电机，第一减速器的另一端与前部的车轮组连接，即第一伺服电机带动第一减速器进而由第一减速器带动车轮组转动。
3.根据权利要求1所述的轨道机器人的双驱动底盘装置，其特征在于：所述同步带驱动组件包括同步轮、第二减速器和第二伺服电机，第二减速器的一端连接于第二伺服电机，第二减速器的另一端与底盘底部底板上的同步轮；第二伺服电机带动第二减速器，进而由第二减速器带动同步轮在轨道上的同步带上滑行；同步轮的两侧从里向外还分别设有辅助导向轮和导向轮，同步带从辅助导向轮和同步轮之间穿过。
4.根据权利要求3所述的轨道机器人的双驱动底盘装置，其特征在于：所述辅助导向轮和导向轮也均安装于底盘底部的底板上，辅助导向轮的直径小于导向轮。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN109794923A (zh) * | 2019-01-11 | 2019-05-24 | 南京天创电子技术有限公司 | 智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置及控制方法 |
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2017
- 2017-02-14 CN CN201720132069.9U patent/CN206484539U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
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| CN109794923A (zh) * | 2019-01-11 | 2019-05-24 | 南京天创电子技术有限公司 | 智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置及控制方法 |
| CN109794923B (zh) * | 2019-01-11 | 2023-11-17 | 南京天创电子技术有限公司 | 智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置及控制方法 |
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