CN206406060U - 一种基于肌电信号的六足机器人控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于肌电信号的六足机器人控制系统，包括肌电信号采集模块，肌电信号处理模块，信号传输模块，由接收器构成的信号接收模块，主控制模块，执行模块和多个电源模块；所述主控制模块包括控制器、LED报警电路、蜂鸣器报警电路、复位电路和晶振电路，所述控制器的定时器端口分别与执行模块中的十八路舵机电路、六路压力传感器电路和信号接收模块中的接收器连接。采用这样的结构，通过对人体腕部表面肌电信号的特征识别，然后进行信号分类，剔除无用信号，发出有用信号对应的控制命令实现六足机器人的控制，通信距离较长，抗干扰性强，可以实现六足机器人步态的实时精确控制，提高对各种突发状况的应对能力。

Description

一种基于肌电信号的六足机器人控制系统

技术领域

本实用新型涉及自动控制领域，具体的说，是一种基于肌电信号的六足机器人控制领域。

背景技术

在现有技术中，六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种仿生式六足机器人。在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合,如灾难发生矿井、防灾救援等，对这些危险环境进行不断地探索和研究，寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展和人类社会进步的需要。多足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印,运动时只需要离散的点接触地面,对环境的破坏程度也较小,可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点,对崎岖地形的适应性强。正因为如此,多足步行机器人对环境的破坏程度也较小，因此六足机器人的使用越来越重要，但是在现实生活中，大多采用无线按键手柄实现无线遥控，该通信方式有效收发距离很短，且抗干扰性弱。无线手柄按键较多，误操作几率高。同时，以往的六足机器人受控制方式限制，必须在上位机中先编制好若干动作组程序，下载到六足机器人的控制板中，手柄上的一个按键对应于一个动作组，每按下一个按键就触发一个动作组，导致六足机器人的步态单一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于肌电信号的六足机器人控制系统，用于解决以上现有技术中六足机器人步态单一，通信距离短，抗干扰弱，误操作几率高的问题。

为了达到上述目的，本实用新型通过下述技术方案实现：

一种基于肌电信号的六足机器人控制系统，包括肌电信号采集模块，用于将采集的肌电信号进行放大、滤波和稳压的肌电信号处理模块，用于接收、转换和发送肌电信号的信号传输模块，由接收器构成的信号接收模块，用于将肌电信号转换为控制六足机器人的PWM信号的主控制模块，用于接收PWM信号的执行模块和用于给各模块供电的多个电源模块；所述主控制模块包括控制器、LED报警电路、蜂鸣器报警电路、复位电路和晶振电路，所述控制器的定时器端口分别与执行模块中的十八路舵机电路、六路压力传感器电路和信号接收模块中的接收器连接。

为了使输入信号传输模块的信号电压满足信号传输模块中芯片的工作电压，所述肌电信号处理模块包括信号处理电路和用于将处理后的信号稳压至+3.3V后输入信号传输模块的稳压电路，所述信号处理电路由六组信号处理电路组成，每组信号处理电路主要包括第一放大器、运算放大器OP1构成，所述第一放大器的G+脚与G-脚之间串联电阻R1，输出端连接电阻R2的第一端，电阻R2的第二端与通过电容C1、电阻R3连接运算放大器OP1的正向输入端，电阻R2的第二端通过电容C2连接到运算放大器OP1的正向输入端，运算放大器OP1的反向输入端通过电阻R4和可变电阻Rp1连接到运算放大器OP1的输出端，并通过电阻R5接地，所述运算放大器OP1的输出端与稳压电路连接。

为了精准的采集肌电信号，所述肌电信号采集模块采用十四个电极采集肌电信号，其中的十二个电极每两个作为一组差分电极与肌电信号处理模块中的六组信号处理电路中的一组信号处理电路的第一放大器的正向输入端和反向输入端连接，其余二个电极中一个电极与三组信号处理电路的第一放大器的参考电压端口连接，另一个电极与剩下三组信号处理电路中的第一放大器的参考电压端口连接。

为了将肌电信号采集模块采集的肌电信号放大、滤波，所述稳压电路的电阻R6的第一端与信号处理电路的输出端连接，电阻R6的第二端与运算放大器OP2的正向输入端连接，运算放大器OP2的反向输入端与输出端连接，所述输出端通过电阻R7、电阻R8接地，电阻R7与电阻R8之间的结点与运算放大器OP3的正向输入端连接，运算放大器OP3的反向输入端与输出端连接，输出端连接电阻R0的第一端，电阻R0的第二端与电容C3、电容C4的第一端连接，电容C3、电容C4的第二端连接稳压管D2的阳极，稳压管D2的阴极与稳压管D1的阳极连接，稳压管D1与信号传输模块连接。

为了更好的将采集的模拟的肌电信号转换为数字信号并发送，所述肌电信号传输模块包括两个用于将输入的模拟信号转换为数字信号的处理器和两个用于发送所述数字信号的发射器，两个处理器的引脚P6.4、引脚P6.5和引脚P6.6分别与肌电信号处理模块的六个输出端口连接，处理器的引脚P1.0、引脚P1.3、引脚P1.4、引脚P3.1、引脚P3.2、引脚P3.3、引脚P4.7、引脚P4.5、引脚P4.2和引脚P4.1分别与发射器的FIFOP脚、FIFO脚、CCA脚、SI脚、DVDD_RAM脚、SCLK脚、RESETn脚、VREG_EN脚和CSn脚连接。

为了精准的接收主控制模块的PWM信号，克服六足机器人步态单一的缺点，所述执行模块由六足机器人的十八路舵机电路组成，所述十八路舵机电路由十八个舵机组成，每个舵机的1脚接地，2脚接+7V电压，3脚接收主控制模块输入的PWM信号。

为了提高六足机器人对崎岖地形的适应性，所述执行模块还包括六路用于检测路面和障碍物的压力传感器电路，所述压力传感器电路中的压敏传感器Varistor的第一端连接电源，第二端连接运算放大器OP4的正向输入端，并通过电阻R29接地，所述运算放大器OP4的反向输入端与输出端连接，输出端与主控制模块的定时器端口连接。

为了根据各个模块的工作电压的不同提供+7V或+5V或+3.3V的电压，所述电源模块包括+7V电压转+5V电压电路和+5V电压转+3.3V电压电路，所述+7V电压转+5V电压电路包括直流电压BAT,所述直流电源BAT的正极通过开关S连接到电容C10的正极和电容C11的第一端，并与第一稳压器的1脚连接，直流电源BAT的负极接地，所述第一稳压器的2脚连接电容C10的负极和电容C11的第二端并接地，第一稳压器的3脚通过电容C12接地，所述+5V电压转+3.3V电压电路包括保险丝FUSE，保险丝FUSE连接第二稳压器的1脚，并与电容C13的正极，电容C14的第一端连接，所述第二稳压器的2脚与电容C13的负极和电容C14的第二端连接并接地，第二稳压器的3脚与电容C15的第一端、电容C16的正极连接，电容C15的第二端和电容C16的负极接地。

为了提高通信距离，提高抗干扰能力，所述发射器和接收器均采用射频芯片CC2420。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

(1)通过十四个电极对人体腕部表面肌电信号的特征识别，然后对信号放大滤波，剔除无用信号，控制器将有用信号转换为对应的控制命令实现六足机器人的控制，手势识别率高，实现六足机器人步态的实时精确控制。

(2)信号传输模块与信号接收模块采用射频通信，通信距离较长，抗干扰性较强。

(3)六足机器人的脚底设有压力传感器，可以检测地形，并将地形信号传输给控制器，控制器根据地形，调整六足机器人的步态，因此可以提高对不同地形的应对能力。

附图说明

图1为本实用新型的系统原理框图；

图2为信号处理模块的信号处理电路原理图；

图3为信号处理模块的稳压模块的电路原理图；

图4为信号传输模块的处理器的电路原理图；

图5为处理器的输入电压的稳压电路图；

图6为+7V电压转+5V电压电路原理图；

图7为+5V电压转+3.3V电压电路原理图；

图8为发射器的电路原理图；

图9为控制器外围电路原理图；

图10为控制器的电路原理图的第一部分；

图11为控制器的电路原理图的第二部分；

图12为发射器外围电路的电路原理图；

图13为十八路舵机电路原理图；

图14为压力传感器电路原理图；

其中U1-第一放大器；U2-处理器；U3-第一稳压器；U4-发射器；U5-控制器；U6-第二稳压器；U7-第三稳压器；J1-第一接头；J2-第二接头；J3-第三接头。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1：

结合附图1和图10所示，一种基于肌电信号的六足机器人控制系统，包括肌电信号采集模块，用于将采集的肌电信号进行放大、滤波和稳压的肌电信号处理模块，用于接收、转换和发送肌电信号的信号传输模块，由接收器构成的信号接收模块，用于将肌电信号转换为控制六足机器人的PWM信号的主控制模块，用于接收PWM信号的执行模块和用于给各模块供电的多个电源模块；所述主控制模块包括控制器U5、LED报警电路、蜂鸣器报警电路、复位电路和晶振电路，所述控制器U5的定时器端口分别与执行模块中的十八路舵机电路、六路压力传感器电路和信号接收模块中的接收器连接。

工作原理：

所述肌电信号采集模块从人的手腕采集肌电信号，并将采集到的肌电信号输入肌电信号处理模块，肌电信号处理模块将所述肌电信号进行放大、滤波，将处理后的肌电信号发送给信号接收模块，信号接收模块将接收到的肌电信号传输给主控制模块，主控制模块中的控制器U5根据输入的肌电信号，由内部设定的程序转换为PWM信号，输出至执行模块，执行模块中的十八路舵机电路接收PWM信号，并根据PWM信号产生相应的步态，因此，通过人的手势即可完成对六足机器人的控制。执行模块中的六路压力传感器检测地面的崎岖情况，并将检测结果输入控制器U5,控制器U5根据压力传感器电路输入地形的信号，调整相应的PWM信号，从而调整六足机器人的步态。对于主控制模块中的LED报警电路、蜂鸣器报警电路、复位电路和晶振电路，采用现有技术中的实现方式，在此不在详述。

实施例2：

在实施例1的基础上，结合附图1和图2所示，所述肌电信号处理模块包括信号处理电路和用于将处理后的信号稳压至+3.3V后输入信号传输模块的稳压电路，所述信号处理电路由六组信号处理电路组成，每组信号处理电路主要包括第一放大器U1、运算放大器OP1构成，所述第一放大器U1的G+脚与G-脚之间串联电阻R1，输出端连接电阻R2的第一端，电阻R2的第二端与通过电容C1、电阻R3连接运算放大器OP1的正向输入端，电阻R2的第二端通过电容C2连接到运算放大器OP1的正向输入端，运算放大器OP1的反向输入端通过电阻R4和可变电阻Rp1连接到运算放大器OP1的输出端，并通过电阻R5接地，所述运算放大器OP1的输出端与稳压电路连接。放大电路共分两级，总增益为两级放大增益之积。第一放大器U1采用固定增益，第一放大器U1的输入端采用差动接线方式，即将两个输入端上的信号差值放大后作为输出，而两个输入端上共同施加的噪声信号则不能放大，可有效抑制共模信号的干扰。当第一放大器U1采用仪表运放AD8429时，R1取121欧姆时，由AD8429增益公式计算得增益为50.59。采用运算放大器OP1和可变电阻Rp1对后级可变增益放大电路进行设计,运算放大器OP1采用德州仪器的OPA134芯片时，当电阻Rp为1100KΩ时，后级放大电路的增益范围为：2～102。两级放大电路的总增益范围为：101～5160。

实施例3：

在实施例1的基础上，结合附图1和图2所示，所述肌电信号采集模块采用十四个电极采集肌电信号，其中的十二个电极每两个作为一组差分电极与肌电信号处理模块中的六组信号处理电路中的一组信号处理电路的第一放大器U1的正向输入端和反向输入端连接，其余二个电极中一个电极与三组信号处理电路的第一放大器U1的参考电压端口连接，另一个电极与剩下三组信号处理电路中的第一放大器U1的参考电压端口连接。采用差分电极采集人体手腕处的表面肌电信号，表面肌电信号采集电路共有两路，分置于两手手腕处，共有十四个电极，其中两个引出接线接触固定皮肤作为参考电极接地，左右手各一个，并各自独立与三组信号处理电路中的第一放大器U1的参考电压端口连接；剩余十二个电极构成六组差分电极分别用于探测两手的食指、中指、无名指动作时在手腕处产生的肌电信号，每一组差分电极分别独立的与一组信号处理电路的第一放大器U1的同向输入端和反向输入端连接。

实施例4：

在实施例3的基础上，结合附图1-3所示，所述稳压电路的电阻R6的第一端与信号处理电路的输出端连接，电阻R6的第二端与运算放大器OP2的正向输入端连接，运算放大器OP2的反向输入端与输出端连接，所述输出端通过电阻R7、电阻R8接地，电阻R7与电阻R8之间的结点与运算放大器OP3的正向输入端连接，运算放大器OP3的反向输入端与输出端连接，输出端连接电阻R0的第一端，电阻R0的第二端与电容C3、电容C4的第一端连接，电容C3、电容C4的第二端连接稳压管D2的阳极，稳压管D2的阴极与稳压管D1的阳极连接，稳压管D1与信号传输模块连接。前端信号处理电路输出信号为0～5V的电压信号，模拟电压经过电阻R7和电阻R8分压后变为0～2.5V的电压信号，然后经过电阻R0与电容C4滤波后，并通过稳压管D1和稳压管D2将输入信号钳制在信号传输模块的信号输入范围内，以免电压过高或过低烧坏信号传输模块中的处理器U2。

实施例5：

在实施例1的基础上，结合附图1和图4-7所示，所述肌电信号传输模块包括两个用于将输入的模拟信号转换为数字信号的处理器U2和两个用于发送所述数字信号的发射器U4，两个处理器U2的引脚P6.4、引脚P6.5和引脚P6.6分别与肌电信号处理模块的六个输出端口连接，处理器U2的引脚P1.0、引脚P1.3、引脚P1.4、引脚P3.1、引脚P3.2、引脚P3.3、引脚P4.7、引脚P4.5、引脚P4.2和引脚P4.1分别与发射器U4的FIFOP脚、FIFO脚、CCA脚、SI脚、DVDD_RAM脚、SCLK脚、RESETn脚、VREG_EN脚和CSn脚连接。所述处理器U2采用芯片MSP430F5529时，通过自带的12位高精度模数转换器，可以将输入的模拟信号精准的转换为数字信号，并且芯片MSP430F5529采用3.3V低电压供电，具有功耗低的优点。处理器U2还包括稳压电路，所述稳压电路主要由第三稳压器U7，电阻R10、电阻R11构成，所述第三稳压器U7将5V电压转换为3.3V电压，为处理器U2提供3.3V，并通过电阻R10、电阻R11分压,得到1.8V电压，1.8V电压给发射器U4和接收器供电。

实施例6：

在实施例1的基础上，结合附图1和图11所示，所述执行模块由六足机器人的十八路舵机电路组成，所述十八路舵机电路由十八个舵机组成，每个舵机的1脚接地，2脚接+7V电压，3脚接收主控制模块输入的PWM信号。舵机的控制信号由控制器U5产生，PWM信号的周期是20ms，脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。

实施例7：

在实施例1的基础上，结合附图1图10和图13所示，所述执行模块还包括六路用于检测路面和障碍物的压力传感器电路，所述压力传感器电路中的压敏传感器Varistor的第一端连接电源，第二端连接运算放大器OP4的正向输入端，并通过电阻R29接地，所述运算放大器OP4的反向输入端与输出端连接，输出端与主控制模块的定时器端口连接。在六足机器人的六个脚底各附有一个压力传感器Varistor，可以根据所受的压力大小，输出的高低不同的模拟电压，控制器U5将输入的模拟信号进行模数转换之后根据其值的大小可以判断出当前脚所接触地面的地形是平地还是斜坡抑或是悬崖。控制器U5采用芯片STM32F103时，ADC的时钟频率是9MHz，采样速率是9M/(239.5+12.5)＝35K/s,DMA的缓存用20000大小的数组。芯片STM32F103用串口命令使ADC采样100ms后，连续采集6个脚上的6路模拟信号，并由DMA传输到内存。芯片STM32F103的ADC配置为扫描并且连续转换模式，ADC的时钟频率配置为12MHZ。在每次转换结束后，由DMA循环将转换的数据传输到内存中。ADC可以连续采集N次求平均值。最后通过串口传输出最后转换的结果。

实施例8：

在实施例1的基础上，结合附图1、图6和图7所示，所述电源模块包括+7V电压转+5V电压电路和+5V电压转+3.3V电压电路，所述+7V电压转+5V电压电路包括直流电压BAT,所述直流电源BAT的正极通过开关S连接到电容C10的正极和电容C11的第一端，并与第一稳压器U3的1脚连接，直流电源BAT的负极接地，所述第一稳压器U3的2脚连接电容C10的负极和电容C11的第二端并接地，第一稳压器U3的3脚通过电容C12接地，所述+5V电压转+3.3V电压电路包括保险丝FUSE，保险丝FUSE连接第二稳压器U6的1脚，并与电容C13的正极，电容C14的第一端连接，所述第二稳压器U6的2脚与电容C13的负极和电容C14的第二端连接并接地，第二稳压器U6的3脚与电容C15的第一端、电容C16的正极连接，电容C15的第二端和电容C16的负极接地。采用这样的电源模块可以给工作电压为3.3V，5V或7V的芯片供电。

实施例9：

在实施例1的基础上，结合附图1-12所示，所述发射器U4和接收器均采用射频芯片CC2420,采用射频传输方式，可以增加通信的距离，同时提高了抗干扰能力，因此可以更好的实现对六足机器人的远程、精准控制。

实施例10：

在实施例1的基础上，结合附图1-12所示，所述控制器U5的PC1脚、PC2脚、PC3脚、PA5脚、PC4脚和PC5脚分别与执行模块的六个压力传感器Varistor连接，控制器U的PA0-PA3脚、PA6脚、PA7脚、PB0脚、PB1脚PC6-PC9脚、PA9脚、PA10脚、PB6-PB8脚分别连接18路舵机的舵机。控制器U5的PE8脚、PB4脚、PB5脚、PB3脚、PA15脚、PE11脚、PE9脚、PE10脚、PE12脚分别与信号接收模块的接收器的SFD脚、DVDD_RAM脚、SO脚、SI脚、SCLK脚、CSn脚、FIFO脚、FIFO脚和PVREG_EN脚连接。

采用这样的结构，控制器U5可以接收信号接收模块接收的肌电信号，通过内部程序转换为控制十八路舵机步态的PWM信号，并与六路压力传感器电路通信，根据检测的地形调整十八路舵机的步态。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于肌电信号的六足机器人控制系统，其特征在于：包括肌电信号采集模块，用于将采集的肌电信号进行放大、滤波和稳压的肌电信号处理模块，用于接收、转换和发送肌电信号的信号传输模块，由接收器构成的信号接收模块，用于将肌电信号转换为控制六足机器人的PWM信号的主控制模块，用于接收PWM信号的执行模块和用于给各模块供电的多个电源模块；所述主控制模块包括控制器(U5)、LED报警电路、蜂鸣器报警电路、复位电路和晶振电路，所述控制器(U5)的定时器端口分别与执行模块中的十八路舵机电路、六路压力传感器电路和信号接收模块中的接收器连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于肌电信号的六足机器人控制系统，其特征在于：所述肌电信号处理模块包括信号处理电路和用于将处理后的信号稳压至+3.3V后输入信号传输模块的稳压电路，所述信号处理电路由六组信号处理电路组成，每组信号处理电路主要包括第一放大器(U1)、运算放大器OP1构成，所述第一放大器(U1)的G+脚与G-脚之间串联电阻R1，输出端连接电阻R2的第一端，电阻R2的第二端与通过电容C1、电阻R3连接运算放大器OP1的正向输入端，电阻R2的第二端通过电容C2连接到运算放大器OP1的正向输入端，运算放大器OP1的反向输入端通过电阻R4和可变电阻Rp1连接到运算放大器OP1的输出端，并通过电阻R5接地，所述运算放大器OP1的输出端与稳压电路连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于肌电信号的六足机器人控制系统，其特征在于：所述肌电信号采集模块采用十四个电极采集肌电信号，其中的十二个电极每两个作为一组差分电极与肌电信号处理模块中的六组信号处理电路中的一组信号处理电路的第一放大器(U1)的正向输入端和反向输入端连接，其余二个电极中一个电极与三组信号处理电路的第一放大器(U1)的参考电压端口连接，另一个电极与剩下三组信号处理电路中的第一放大器(U1)的参考电压端口连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于肌电信号的六足机器人控制系统，其特征在于：所述稳压电路的电阻R6的第一端与信号处理电路的输出端连接，电阻R6的第二端与运算放大器OP2的正向输入端连接，运算放大器OP2的反向输入端与输出端连接，所述输出端通过电阻R7、电阻R8接地，电阻R7与电阻R8之间的结点与运算放大器OP3的正向输入端连接，运算放大器OP3的反向输入端与输出端连接，输出端连接电阻R0的第一端，电阻R0的第二端与电容C3、电容C4的第一端连接，电容C3、电容C4的第二端连接稳压管D2的阳极，稳压管D2的阴极与稳压管D1的阳极连接，稳压管D1与信号传输模块连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于肌电信号的六足机器人控制系统，其特征在于：所述肌电信号传输模块包括两个用于将输入的模拟信号转换为数字信号的处理器(U2)和两个用于发送所述数字信号的发射器(U4)，两个处理器(U2)的引脚P6.4、引脚P6.5和引脚P6.6分别与肌电信号处理模块的六个输出端口连接，处理器(U2)的引脚P1.0、引脚P1.3、引脚P1.4、引脚P3.1、引脚P3.2、引脚P3.3、引脚P4.7、引脚P4.5、引脚P4.2和引脚P4.1分别与发射器(U4)的FIFOP脚、FIFO脚、CCA脚、SI脚、DVDD_RAM脚、SCLK脚、RESETn脚、VREG_EN脚和CSn脚连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于肌电信号的六足机器人控制系统，其特征在于：所述执行模块由六足机器人的十八路舵机电路组成，所述十八路舵机电路由十八个舵机组成，每个舵机的1脚接地，2脚接+7V电压，3脚接收主控制模块输入的PWM信号。

7.根据权利要求1所述的一种基于肌电信号的六足机器人控制系统，其特征在于：所述执行模块还包括六路用于检测路面和障碍物的压力传感器电路，所述压力传感器电路中的压敏传感器Varistor的第一端连接电源，第二端连接运算放大器OP4的正向输入端，并通过电阻R29接地，所述运算放大器OP4的反向输入端与输出端连接，输出端与主控制模块的定时器端口连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于肌电信号的六足机器人控制系统，其特征在于：所述电源模块包括+7V电压转+5V电压电路和+5V电压转+3.3V电压电路，所述+7V电压转+5V电压电路包括直流电压BAT,所述直流电源BAT的正极通过开关S连接到电容C10的正极和电容C11的第一端，并与第一稳压器(U3)的1脚连接，直流电源BAT的负极接地，所述第一稳压器(U3)的2脚连接电容C10的负极和电容C11的第二端并接地，第一稳压器(U3)的3脚通过电容C12接地，所述+5V电压转+3.3V电压电路包括保险丝FUSE，保险丝FUSE连接第二稳压器(U6)的1脚，并与电容C13的正极，电容C14的第一端连接，所述第二稳压器(U6)的2脚与电容C13的负极和电容C14的第二端连接并接地，第二稳压器(U6)的3脚与电容C15的第一端、电容C16的正极连接，电容C15的第二端和电容C16的负极接地。

9.根据权利要求1-7中任意一项所述的一种基于肌电信号的六足机器人控制系统，其特征在于：所述发射器(U4)和接收器均采用射频芯片CC2420。