CN206367524U - 一种机器人用行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人用行走机构，包括连杆、备用支撑脚和齿轮驱动装置，所述连杆下方安装有第一旋转轴，所述电机箱两侧安置有支撑杆，所述齿轮驱动装置上方与电机箱内部相连接，所述齿轮驱动装置下方与第二旋转轴相连接，所述第二旋转轴之间安装有活动连杆，所述脚轮外侧通过弯管与侧轮相连接，所述支撑腿中部安装有关节轴，所述支撑腿底部设置有抓地爪，所述加热器通过电线与蓄电池相连接。该机器人用行走机构在第一旋转轴下方安装有脚轮和备用支撑脚，脚轮和侧轮的宽度范围为5‑12cm，增加与地面的接触面积，提高稳定性，而且当机器人即将翻到时，备用支撑脚可以起到支撑的作用，避免摔倒，造成损坏。

Description

一种机器人用行走机构

技术领域

本实用新型涉及机器人行走机构技术领域，具体为一种机器人用行走机构。

背景技术

机器人，是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。行走机构是机器人工作的重要组成部分之一。

目前市场上的行走机构种类数量已经有了不少，但是现有的行走机构形式单一，要么是滚轮带动，要么是行走机构带动，而且滚轮带动时，遇到崎岖的路面，机器人容易翻到，另外，现有的行走机构只能做到行走这一个功能，实用性低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人用行走机构，以解决现有的行走机构形式单一，要么是滚轮带动，要么是行走机构带动，而且滚轮带动时，遇到崎岖的路面，机器人容易翻到，另外，现有的行走机构只能做到行走这一个功能，实用性低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用行走机构，包括连杆、备用支撑脚和齿轮驱动装置，所述连杆下方安装有第一旋转轴，且第一旋转轴正下方安装有电机箱，所述电机箱两侧安置有支撑杆，所述齿轮驱动装置上方与电机箱内部相连接，且齿轮驱动装置安装在支撑杆内部，所述齿轮驱动装置下方与第二旋转轴相连接，所述第二旋转轴之间安装有活动连杆，且第二旋转轴外侧与脚轮相连接，所述脚轮外侧通过弯管与侧轮相连接，所述备用支撑脚上安装有支撑腿，且备用支撑脚安装在第一旋转轴后方，所述支撑腿与第一旋转轴下方相连接，且第一旋转轴上安装有电池盒，所述电池盒表面设置有把手，且电池盒内部安置有蓄电池，所述支撑腿中部安装有关节轴，且关节轴之间安装有差位杆，所述支撑腿底部设置有抓地爪，且支撑腿下方内部安装有加热器，所述加热器通过电线与蓄电池相连接。

优选的，所述第一旋转轴旋转范围为0-45°。

优选的，所述脚轮和侧轮的宽度范围为5-12cm。

优选的，所述脚轮和备用支撑脚之间夹角设置为45°。

优选的，所述加热器设置为拆卸式结构装置。

优选的，所述抓地爪材质设置为钢制，且其设置为棱锥结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机器人用行走机构在第一旋转轴下方安装有脚轮和备用支撑脚，脚轮和侧轮的宽度范围为5-12cm，增加与地面的接触面积，提高稳定性，而且当机器人即将翻到时，备用支撑脚可以起到支撑的作用，避免摔倒，造成损坏，另外，备用支撑脚下方内部安装有加热器，路面有积雪或冰时，可以利用加热器将其融化，既方便了行人，又增加了功能性，提高实用性，同时备用支撑脚底部的抓地爪材质设置为钢制，且其设置为棱锥结构，提高了防滑性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型正面结构示意图；

图3为本实用新型备用支撑脚正面结构示意图。

图中：1、连杆，2、第一旋转轴，3、电机箱，4、脚轮，5、支撑杆，6、侧轮，7、备用支撑脚，8、弯管，9、第二旋转轴，10、齿轮驱动装置，11、活动连杆，12、加热器，13、抓地爪，14、关节轴，15、差位杆，16、电线，17、支撑腿，18、蓄电池，19、电池盒，20、把手。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人用行走机构，包括连杆1、第一旋转轴2、电机箱3、脚轮4、支撑杆5、侧轮6、备用支撑脚7、弯管8、第二旋转轴9、齿轮驱动装置10、活动连杆11、加热器12、抓地爪13、关节轴14、差位杆15、电线16、支撑腿17、蓄电池18、电池盒19和把手20，连杆1下方安装有第一旋转轴2，且第一旋转轴2正下方安装有电机箱3，电机箱3两侧安置有支撑杆5，齿轮驱动装置10上方与电机箱3内部相连接，且齿轮驱动装置10安装在支撑杆5内部，齿轮驱动装置10下方与第二旋转轴9相连接，第二旋转轴9之间安装有活动连杆11，且第二旋转轴9外侧与脚轮4相连接，脚轮4外侧通过弯管8与侧轮6相连接，备用支撑脚7上安装有支撑腿17，且备用支撑脚7安装在第一旋转轴2后方，第一旋转轴2旋转范围为0-45°，可以根据需要在脚轮4和备用支撑脚7之间切换使用，脚轮4和侧轮6的宽度范围为5-12cm，增加与地面的接触面积，提高稳定性，脚轮4和备用支撑脚7之间夹角设置为45°，当机器人即将翻到时，备用支撑脚7可以起到支撑的作用，避免摔倒，造成损坏，支撑腿17与第一旋转轴2下方相连接，且第一旋转轴2上安装有电池盒19，电池盒19表面设置有把手20，且电池盒19内部安置有蓄电池18，支撑腿17中部安装有关节轴14，且关节轴14之间安装有差位杆15，支撑腿17底部设置有抓地爪13，且支撑腿17下方内部安装有加热器12，抓地爪13材质设置为钢制，且其设置为棱锥结构，既可以在机器人即将翻到时起支撑作用，又可以起到防滑的作用，加热器12通过电线16与蓄电池18相连接，加热器12设置为拆卸式结构装置，方便拆卸安装和检修，从而保障加热器12可以在雪天正常使用。

工作原理：在使用该机器人用行走机构之前，需要对整个行走机构进行简单的结构了解，整个处理的过程大体上可以进行三个部分的划分，首先将该行走机构通过连杆1安装在机器人底部，电机箱3内的电机带动齿轮驱动装置10，从而带动第二旋转轴9，使得脚轮4带动侧轮6运动，当路面积雪时，可以控制机器人使第一旋转轴2逆时针旋转45°，将备用支撑脚7放下，再启动加热器12，关节轴14带动备用支撑脚7运动，并且在差位杆15的限制下控制两个支撑脚之间的距离，在备用支撑脚7运动的同时，加热器12工作使得地面积雪融化，方便行人行走。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人用行走机构，包括连杆(1)、备用支撑脚(7)和齿轮驱动装置(10)，其特征在于：所述连杆(1)下方安装有第一旋转轴(2)，且第一旋转轴(2)正下方安装有电机箱(3)，所述电机箱(3)两侧安置有支撑杆(5)，所述齿轮驱动装置(10)上方与电机箱(3)内部相连接，且齿轮驱动装置(10)安装在支撑杆(5)内部，所述齿轮驱动装置(10)下方与第二旋转轴(9)相连接，所述第二旋转轴(9)之间安装有活动连杆(11)，且第二旋转轴(9)外侧与脚轮(4)相连接，所述脚轮(4)外侧通过弯管(8)与侧轮(6)相连接，所述备用支撑脚(7)上安装有支撑腿(17)，且备用支撑脚(7)安装在第一旋转轴(2)后方，所述支撑腿(17)与第一旋转轴(2)下方相连接，且第一旋转轴(2)上安装有电池盒(19)，所述电池盒(19)表面设置有把手(20)，且电池盒(19)内部安置有蓄电池(18)，所述支撑腿(17)中部安装有关节轴(14)，且关节轴(14)之间安装有差位杆(15)，所述支撑腿(17)底部设置有抓地爪(13)，且支撑腿(17)下方内部安装有加热器(12)，所述加热器(12)通过电线(16)与蓄电池(18)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用行走机构，其特征在于：所述第一旋转轴(2)旋转范围为0-45°。

3.根据权利要求1所述的一种机器人用行走机构，其特征在于：所述脚轮(4)和侧轮(6)的宽度范围为5-12cm。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用行走机构，其特征在于：所述脚轮(4)和备用支撑脚(7)之间夹角设置为45°。

5.根据权利要求1所述的一种机器人用行走机构，其特征在于：所述加热器(12)设置为拆卸式结构装置。

6.根据权利要求1所述的一种机器人用行走机构，其特征在于；所述抓地爪(13)材质设置为钢制，且其设置为棱锥结构。