CN206358244U - 一种六足机器人 - Google Patents

Abstract

一种六足机器人，涉及机器人技术领域。作业平台为正八边形结构；作业平台上方依次安装控制机构、机械手安装底座、驱动机构；控制机构位于作业平台前端；机械手安装底座位于作业平台中间位置，控制机构之后、驱动机构之前，可绕竖直轴线做360°回转运动；驱动机构位于作业平台后端，采用柴油驱动；作业平台下方均匀分布六个连接件，位于八边形各边的中间位置；股关节由连接件连接；股节安装于股关节下方，可绕股关节转动；膝关节安装于股节末端；膝节安装于膝关节下方，可绕膝关节转动；踝关节安装于膝节末端；足部安装于踝关节下方，可绕踝关节转动。

Description

一种六足机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种应用于森林采伐作业的六足机器人。

背景技术

森林是以森林生物为主体与一定的地理条件结合形成的具有一定特性并发挥独特作用的地域空间，它既是人类生存和发展的基础，也是人类开发利用的对象，森林地形复杂且路面松软崎岖，常有沟壑等难以跨越的障碍，给林区工作人员的工作安全带来很大困扰。森林采伐是人类经营森林资源的重要手段之一，其作业要求极高且危险性较大，因此，常采用机器人辅助作业。

机器人按行走方式可划分为轮式机器人、履带式机器人和足式机器人3种。轮式机器人具有结构简单、运动速度快等优点，但在松软或较崎岖的林地行驶时易产生耗能增加、移动效率降低等弊端；相比之下，履带式机器人虽能够适应多种地面环境，但在凹凸、不平整地面上的行驶时易对森林环境及生态系统造成破坏，不利于森林可持续发展；足式机器人以稳定性强、对地表适应性好、破坏性小等优点脱颖而出。

六足机器人具有丰富的步态和冗余的肢体结构，以对复杂特殊地形极强适应性、林地破坏程度低、耗能较小、稳定性强等特点，既可以完成移动行进功能，又可以作为平台使用，尤其适合森林采伐作业。

发明内容

本实用新型的目的在于针对上述问题，提供一种结构清晰、控制简单的应用于森林采伐作业的六足机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是一种六足机器人，包括驱动机构、机械手安装底座、控制机构、作业平台、股关节、膝关节、股节、足部、连接件、踝关节、膝节。其特征在于：所述作业平台为正八边形结构；所述作业平台上方依次安装控制机构、机械手安装底座、驱动机构；所述控制机构位于作业平台前端；所述机械手安装底座位于作业平台中间位置，控制机构之后、驱动机构之前，可绕竖直轴线做360°回转运动；所述驱动机构位于作业平台后端，采用柴油驱动；所述作业平台下方均匀分布六个连接件，位于八边形各边的中间位置；所述股关节由连接件连接；所述股节安装于股关节下方，可绕股关节转动；所述膝关节安装于股节末端；所述膝节安装于膝关节下方，可绕膝关节转动；所述踝关节安装于膝节末端；所述足部安装于踝关节下方，可绕踝关节转动。

本实用新型的有益效果是本实用新型所述的一种六足机器人具有稳定性强、适应性好、破坏性小等优点，不仅能够满足森林采伐作业要求、适应复杂的作业环境，还能够保障人员安全及作业稳定性，具有广阔的的市场需求和发展空间。

附图说明

图1是本实用新型所述的一种六足机器人的结构示意图；

图中，1、驱动机构，2、机械手安装底座，3、控制机构，4、作业平台，5、股关节，6、膝关节,7、股节，8、足部,9、连接件，10、踝关节，11、膝节。

具体实施方式

本实用新型提出一种六足机器人，为使目的、技术方案以及优点更清楚、明确，下面结合附图对本实用新型进行具体描述。

如图1所示，一种六足机器人，包括驱动机构1、机械手安装底座2、控制机构3、作业平台4、股关节5、膝关节6、股节7、足部8、连接件9、踝关节10、膝节11，所述作业平台4为正八边形结构；所述作业平台4上方依次安装控制机构3、机械手安装底座2、驱动机构1；所述控制机构3位于作业平台4前端；所述机械手安装底座2位于作业平台4中间位置，控制机构3之后、驱动机构1之前，可绕竖直轴线做360°回转运动；所述驱动机构1位于作业平台4后端，采用柴油驱动；所述作业平台4下方均匀分布六个连接件9，位于八边形各边的中间位置；所述股关节5由连接件9连接；所述股节7安装于股关节5下方，可绕股关节5转动；所述膝关节6安装于股节7末端；所述膝节11安装于膝关节6下方，可绕膝关节6转动；所述踝关节10安装于膝节11末端；所述足部8安装于踝关节10下方，可绕踝关节10转动。

当该六足机器人进行森林采伐作业时，由控制机构3控制，调节股节7绕股关节5转动至合适位置、膝节11绕膝关节6转动至合适位置、足部8绕踝关节10转动至合适位置，以承受机器人自重和作业负荷、适应复杂作业环境，保证作业平台4平稳状态；根据作业需要，在机械手安装底座2上安装合适的森林采伐机械手，以保证受力均匀分布、振动平稳；启动驱动机构1，控制机械手进行森林采伐作业。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种六足机器人，包括驱动机构(1)、机械手安装底座(2)、控制机构(3)、作业平台(4)、股关节(5)、膝关节(6)、股节(7)、足部(8)、连接件(9)、踝关节(10)、膝节(11)；所述作业平台(4)为正八边形结构；所述作业平台(4)上方依次安装控制机构(3)、机械手安装底座(2)、驱动机构(1)；所述控制机构(3)位于作业平台(4)前端；所述机械手安装底座(2)位于作业平台(4)中间位置，控制机构(3)之后、驱动机构(1)之前，可绕竖直轴线做360°回转运动；所述驱动机构(1)位于作业平台(4)后端，采用柴油驱动；所述作业平台(4)下方均匀分布六个连接件(9)，位于八边形各边的中间位置；所述股关节(5)由连接件(9)连接；所述股节(7)安装于股关节(5)下方，可绕股关节(5)转动；所述膝关节(6)安装于股节(7)末端；所述膝节(11)安装于膝关节(6)下方，可绕膝关节(6)转动；所述踝关节(10)安装于膝节(11)末端；所述足部(8)安装于踝关节(10)下方，可绕踝关节(10)转动。