CN206339868U - 一种自动导引车视觉定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动导引车视觉定位装置，包括支架、相机、反射镜和二维码标签，其中：支架包括水平安装板和间隔设置的两个竖直安装板，两个竖直安装板的上端面固定在水平安装板的一端的端部；相机固定于水平安装板的另一端的端部，相机平行地面；反射镜安装于两个竖直安装板之间，且反射镜与地面之间具有夹角，反射镜的反射面倾斜向下朝向地面，相机与反射镜的反射面相对；二维码标签放置于地面上，反射镜位于二维码标签的正上方。该自动导引车视觉定位装置降低了相机读取二维码标签的距离，从而降低了自动导引车的高度，提高了自动导引车在运动中的稳定性以及节约空间。

Description

一种自动导引车视觉定位装置

技术领域

本实用新型涉及自动导引车技术领域，更具体地说是涉及一种自动导引车视觉定位装置。

背景技术

自动导引车（Automated Guided Vehicle，以下简称AGV），是工业机器人的一种类型，它具有环境感知、运动控制、自动导航、调度管理、网络交互等功能，广泛应用于制造业自动化领域和自动化仓储物流系统中。

AGV定位方法主要包括以电磁感应导引为主的固定路径导引，利用RFID、超声波、红外等无线传感器的测距定位导引和基于图像传感器的视觉导引。固定路径导引必须预先设定路径且不可变更，灵活性较差；测距定位导引抗电磁干扰能力较强，且不受光线影响，但在多机运行和较复杂的室内环境中无法保持较高的定位精度；视觉导引路径设置和变更简单方便，路径的使用与维护成本低，系统柔性好，可以很方便的识别多分支路径、各种停车工位，且不受电磁场的影响，工作更加稳定可靠。

AGV视觉定位是在AGV的行车路线上建立具有位置与方向信息的二维数字标签（二维码），通过相机获取该标签，利用图像处理技术进行特征识别从而确定AGV的位置。

如图1，由于传统的安装方式是将相机3安装在AGV小车中，且相机3垂直于地面设置来读取地上的二维码标签9，由于相机3本身高度为10CM左右，读取图像的距离15cm左右，加上AGV的其他硬件设备，由此AGV车身高度至少要在40cm以上，影响自动导引车在运动中的稳定性以及占用较多空间。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种降低了相机读取二维码标签的距离的自动导引车视觉定位装置，从而降低了自动导引车的高度，提高了自动导引车在运动中的稳定性。

本实用新型的技术方案为：一种自动导引车视觉定位装置，包括支架、相机、反射镜和二维码标签，其中：

所述支架包括水平安装板和间隔设置的两个竖直安装板，所述两个竖直安装板的上端面固定在所述水平安装板的一端的端部；

所述相机固定于所述水平安装板的另一端的端部，所述相机平行地面；

所述反射镜安装于所述两个竖直安装板之间，且所述反射镜与地面之间具有夹角，反射镜的反射面倾斜向下朝向地面，所述相机与所述反射镜的反射面相对；

所述二维码标签放置于地面上，所述反射镜位于所述二维码标签的正上方。

所述反射镜的反射面与所述地面之间夹角为45度。

所述两个竖直安装板上分别设置有条形安装孔，所述反射镜上的两个边部对应放置于所述两个竖直安装板上的条形安装孔内，所述两个竖直安装板上的条形安装孔与地面之间为45度夹角。

还包括竖直固定板和水平固定板，所述竖直固定板上具有倒U型卡口，所述竖直固定板通过其上的倒U型卡口卡在所述两个竖直安装板的外侧面上，所述水平固定板固定在所述竖直固定板的上端，所述水平固定板与所述水平安装板固定连接。

还包括框型灯源，所述框型灯源固定于所述两个竖直安装板的下端面，且所述反射镜位于所述框型灯源的中空部分上方，所述框型灯源朝向地面。

所述支架还包括固定在所述两个竖直安装板的左、右侧面上的两个连接板，靠近所述相机的其中一个连接板上具有U型缺口。

本实用新型提出的自动导引车视觉定位装置，相机平行于地面设置，相机通过反射镜来读取地面上的二维码标签，这样降低了相机读取二维码标签的距离，从而降低了自动导引车的高度，提高了自动导引车在运动中的稳定性以及节约空间。

附图说明

图1为现有技术中摄像机读取二维码标签的示意图；

图2为本实用新型自动导引车视觉定位装置的结构示意图；

图3为本实用新型支架倒过来看的示意图。

具体实施方式

如图2，本实用新型提出的自动导引车视觉定位装置，包括支架、相机、反射镜和二维码标签。

支架包括水平安装板1和间隔设置的两个竖直安装板2，两个竖直安装板2的上端面固定在水平安装板1的一端的端部，相机3固定于水平安装板1的另一端的端部，相机3平行地面。反射镜4安装于两个竖直安装板2之间，且反射镜4与地面之间具有夹角，反射镜4的反射面倾斜向下朝向地面，相机3与反射镜4的反射面相对。二维码标签9放置于地面上，反射镜9位于二维码标签9的正上方。自动导引车在运动到二维码标签9的位置时，相机3通过反射镜4来读取地面上的二维码标签9，再利用图像处理技术进行特征识别来确定自动导引车的位置，这样降低了相机读取二维码标签的距离，从而降低了自动导引车的高度，提高了自动导引车在运动中的稳定性以及节约空间。

如图2和图3，两个竖直安装板2上分别设置有条形安装孔21，反射镜4上的两个边部对应放置于两个竖直安装板2上的条形安装孔21内，从而将反射镜4安装在两个竖直安装板2之间。两个竖直安装板2上的条形安装孔21与地面之间为45度夹角，这样使得反射镜4的反射面与地面之间夹角为45度。

如图2，该自动导引车视觉定位装置还包括竖直固定板5和水平固定板6，竖直固定板5上具有倒U型卡口，竖直固定板5通过其上的倒U型卡口卡在两个竖直安装板2的外侧面上，这样避免了反射镜4出现滑动。水平固定板6固定在竖直固定板5的上端，水平固定板6与水平安装板1固定连接。本实施例中竖直固定板5和水平固定板6一体成型。

该自动导引车视觉定位装置还包括框型灯源7，框型灯源7固定于两个竖直安装板2的下端面，且反射镜2位于框型灯源7的中空部分上方，框型灯源7朝向地面。

如图2和图3，支架还包括固定在两个竖直安装板2的左、右侧面上的两个连接板8，靠近相机3的其中一个连接板8上具有U型缺口81，便于摄像机读取到反射镜上的二维码标签。

本实用新型中，支架、相机、反射镜、竖直固定板和水平固定板均安装在自动导引车的内部，框型灯源安装在自动导引车的底部并与该自动导引车底面平齐。

以上的具体实施例仅用以举例说明本实用新型的构思，本领域的普通技术人员在本实用新型的构思下可以做出多种变形和变化，这些变形和变化均包括在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种自动导引车视觉定位装置，其特征在于，包括支架、相机、反射镜和二维码标签，其中：

所述支架包括水平安装板和间隔设置的两个竖直安装板，所述两个竖直安装板的上端面固定在所述水平安装板的一端的端部；

所述相机固定于所述水平安装板的另一端的端部，所述相机平行地面；

所述反射镜安装于所述两个竖直安装板之间，且所述反射镜与地面之间具有夹角，反射镜的反射面倾斜向下朝向地面，所述相机与所述反射镜的反射面相对；

所述二维码标签放置于地面上，所述反射镜位于所述二维码标签的正上方。

2.根据权利要求1所述的自动导引车视觉定位装置，其特征在于，所述反射镜的反射面与所述地面之间夹角为45度。

3.根据权利要求2所述的自动导引车视觉定位装置，其特征在于，所述两个竖直安装板上分别设置有条形安装孔，所述反射镜上的两个边部对应放置于所述两个竖直安装板上的条形安装孔内，所述两个竖直安装板上的条形安装孔与地面之间为45度夹角。

4.根据权利要求3所述的自动导引车视觉定位装置，其特征在于，还包括竖直固定板和水平固定板，所述竖直固定板上具有倒U型卡口，所述竖直固定板通过其上的倒U型卡口卡在所述两个竖直安装板的外侧面上，所述水平固定板固定在所述竖直固定板的上端，所述水平固定板与所述水平安装板固定连接。

5.根据权利要求4所述的自动导引车视觉定位装置，其特征在于，还包括框型灯源，所述框型灯源固定于所述两个竖直安装板的下端面，且所述反射镜位于所述框型灯源的中空部分上方，所述框型灯源朝向地面。

6.根据权利要求1或5所述的自动导引车视觉定位装置，其特征在于，所述支架还包括固定在所述两个竖直安装板的左、右侧面上的两个连接板，靠近所述相机的其中一个连接板上具有U型缺口。