CN206338373U - 一种永磁传动的rv减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种永磁传动的RV减速机，包括壳体、两级传动机构、输出盘和刚性盘；其中两级传动机构包括一级行星减速机构和二级非接触永磁啮合减速机构；一级行星减速机构包括输入齿轮轴，输入齿轮轴端的小齿轮啮合三个行星轮，每个行星轮均安装在曲柄轴上；二级非接触永磁啮合减速机构包括永磁体、支撑架以及主磁极；永磁体固定安装在支撑架的圆周上，整个圆周方向相邻的磁极均为S极；支撑架安装在曲柄轴上；主磁极包括铁芯和励磁绕组；铁芯固定安装在壳体上，励磁绕组采用串联链接形成的主磁极圆周方向相邻的磁极均为N极。由于采用永磁啮合传动，所以零件加工的精度要求相对较低，制造成本低，永磁啮合传动，传动平稳、无磨损，噪音小、可靠性高等。

Description

一种永磁传动的RV减速机

技术领域

本实用新型属于减速机技术领域，特别是涉及一种永磁传动的RV减速机。

背景技术

目前，RV减速机具有精度高，体积小，承载扭矩高的特点，广泛用于工业机器人领域。传统的RV减速机共由两级减速机构组成。即输入轴一端与电机相连接，另一端中心齿轮与3个行星齿轮啮合构成第一级行星减速机构；摆线轮、滚针和针齿壳构成了第二级摆线减速机构。这两级减速机构靠3根曲柄轴相连，传递转速和转矩。但是，由于RV减速要求精度高、刚性好，所以，对RV减速机中摆线轮、针齿壳、曲柄轴等零件的加工和装配精度要求非常高。进而导致零件加工和装配困难。此外，RV减速机起动力矩大，并且由于RV减速机输出的扭矩通常为变值，某些情况下经常会在短时间内超出额定转矩，进而引起圆锥滚子轴承磨损严重。

发明内容

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构简单、传动平稳、无磨损，噪音小、可靠性高、提高了减速机的寿命的永磁传动的RV减速机。

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：

一种永磁传动的RV减速机，其特征在于：包括壳体、两级传动机构、输出盘和刚性盘，所述刚性盘通过支撑轴承安装在壳体的下端部；所述输出盘通过支撑轴承安装在壳体的上端部；其中所述两级传动机构包括一级行星减速机构和二级非接触永磁啮合减速机构；所述一级行星减速机构包括输入齿轮轴，输入齿轮轴端的小齿轮啮合三个行星轮，每个行星轮均安装在曲柄轴上，所述曲柄轴通过支撑轴承安装在输出盘和刚性盘之间；

二级非接触永磁啮合减速机构包括永磁体、支撑架以及主磁极；所述永磁体固定安装在支撑架的圆周上，整个圆周方向相邻的磁极均为S极；所述的支撑架通过圆柱滚子轴承安装在曲柄轴上；所述主磁极包括铁芯和励磁绕组；所述铁芯固定安装在壳体上，所述励磁绕组采用串联链接，所形成的主磁极圆周方向相邻的磁极均为N极。

本实用新型还可以采用如下技术措施：

所述支撑架沿壳体高度方向至少设有两个。

本实用新型具有的优点和积极效果是：由于本实用新型采用上述技术方案，RV减速机的第二级传动采用永磁啮合传动；所以零件加工的精度要求相对较低，制造成本低。永磁啮合传动，传动平稳、无磨损，噪音小、可靠性高等；可以通过控制电枢通电电流，进而控制啮合的电磁力大小，最终改变输出转矩；当外载荷过大时，RV减速机在过载情况下可以实现打滑，从而，提高了减速机的寿命；对于直径很大的RV减速机，采用永磁啮合传动比机械式的齿轮啮合传动成本更低，精度更高。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是两级传动机构连接结构示意图。

图中：1、壳体；2、输出盘；3、刚性盘；10、一级行星减速机构；11、输入齿轮轴；12、行星轮；13、曲柄轴；20、二级非接触永磁啮合减速机构；21、永磁体；22、支撑架；23、主磁极；23-1、铁芯；23-2、励磁绕组。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1和图2，一种永磁传动的RV减速机，其特征在于：包括壳体1、两级传动机构、输出盘2和刚性盘3，所述刚性盘3通过支撑轴承安装在壳体1的下端部；所述输出盘2通过支撑轴承安装在壳体1的上端部；其中所述两级传动机构包括一级行星减速机构10和二级非接触永磁啮合减速机构20；所述一级行星减速机构10包括输入齿轮轴11，输入齿轮轴端的小齿轮啮合三个行星轮12，每个行星轮均安装在曲柄轴13上，所述曲柄轴13通过支撑轴承安装在输出盘2和刚性盘3之间；

二级非接触永磁啮合减速机构20包括永磁体21、支撑架22以及主磁极23；所述永磁体21固定安装在支撑架22的圆周上，所述支撑架沿壳体高度方向至少设有两个；整个圆周方向相邻的磁极均为S极；所述的支撑架22通过圆柱滚子轴承24安装在曲柄轴13上；所述主磁极23包括铁芯23-1和励磁绕组23-2；所述铁芯23-1固定安装在壳体1上，所述励磁绕组23-2采用串联链接，所形成的主磁极圆周方向相邻的磁极均为N极。

本实用新型驱动原理为：外部动力带动输入齿轮轴11旋转，输入齿轮轴11与三个行星轮12啮合，并驱动三个行星轮12旋转；三个行星轮12带动三个曲柄轴13旋转，曲柄轴13带动其上的支撑架22旋转，进而支撑架22上的永磁体23与主磁极产生吸引力，驱动支撑架22在公转的同时实现自转。

采用上述技术方案，RV减速机的第二级传动采用永磁啮合传动；所以零件加工的精度要求相对较低，制造成本低。永磁啮合传动，传动平稳、无磨损，噪音小、可靠性高等；可以通过控制电枢通电电流，进而控制啮合的电磁力大小，最终改变输出转矩；当外载荷过大时，RV减速机在过载情况下可以实现打滑，从而，提高了减速机的寿命；对于直径很大的RV减速机，采用永磁啮合传动比机械式的齿轮啮合传动成本更低，精度更高。

以上所述仅是对本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (2)

1.一种永磁传动的RV减速机，其特征在于：包括壳体、两级传动机构、输出盘和刚性盘，所述刚性盘通过支撑轴承安装在壳体的下端部；所述输出盘通过支撑轴承安装在壳体的上端部；其中所述两级传动机构包括一级行星减速机构和二级非接触永磁啮合减速机构；所述一级行星减速机构包括输入齿轮轴，输入齿轮轴端的小齿轮啮合三个行星轮，每个行星轮均安装在曲柄轴上，所述曲柄轴通过支撑轴承安装在输出盘和刚性盘之间；

二级非接触永磁啮合减速机构包括永磁体、支撑架以及主磁极；所述永磁体固定安装在支撑架的圆周上，整个圆周方向相邻的磁极均为S极；所述的支撑架通过圆柱滚子轴承安装在曲柄轴上；所述主磁极包括铁芯和励磁绕组；所述铁芯固定安装在壳体上，所述励磁绕组采用串联链接，所形成的主磁极圆周方向相邻的磁极均为N极。

2.根据权利要求1所述的永磁传动的RV减速机，其特征在于：所述支撑架沿壳体高度方向至少设有两个。