CN206307163U - 自平衡式全地形挂弹车 - Google Patents
自平衡式全地形挂弹车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206307163U CN206307163U CN201621399965.3U CN201621399965U CN206307163U CN 206307163 U CN206307163 U CN 206307163U CN 201621399965 U CN201621399965 U CN 201621399965U CN 206307163 U CN206307163 U CN 206307163U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- platform
- self
- balancing type
- elevating mechanism
- car body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种自平衡式全地形挂弹车,包括自平衡式载弹平台、复式升降机构和车体结构,所述自平衡式载弹平台包括上平台和下平台,所述上平台上设置有传感器模块和支架轨道,所述支架轨道上设置有柔性可调支架,所述下平台上设置有俯仰控制伺服电机、倾斜控制伺服电机和计算控制模块,所述自平衡式载弹平台通过所述复式升降机构与所述车体结构连接,所述车体结构包括车体平台和履带式底盘,所述车体平台上设置有升降控制伺服电机、升降控制开关和电源模块,所述车体平台设置在所述履带式底盘上,所述支架轨道设置在所述上平台的中间位置,所述支架轨道的两端各设置有一个柔性可调支架。本实用新型适应性强,挂弹效率高。
Description
技术领域:
本实用新型涉及一种挂弹车,特别是涉及一种自平衡式全地形挂弹车。
背景技术:
对于作战飞机来说,挂弹车是一种非常重要的保障设备,但当前挂弹车具有以下问题:1、由于战机需要挂载的导弹种类多,每种导弹的大小尺寸都不一样,因此需要使用专用的挂载设备,导致挂弹车上的挂弹设备种类繁多,通用性不好;2、为了载弹安全,当前挂弹车严苛要求载弹角度基本水平,因此当前挂弹车只能在水平地面上使用,不能通过颠破路段,限制了战时苛刻的地形环境要求;3、当前挂弹车采用轮式地盘,复杂路况通过能力差,且未考虑抖震对载弹角度的影响,限制了使用地点;4、当前挂弹车依靠机械式人工升降,且不同飞机高挂点挂弹和低挂点挂弹中的多项操作困难,挂弹效率较慢。
实用新型内容:
本实用新型所要解决的技术问题是:克服现有技术的不足,提供一种挂弹效率高、通用性好的自平衡式全地形挂弹车。
本实用新型为解决技术问题所采取的技术方案是:
一种自平衡式全地形挂弹车,包括自平衡式载弹平台、复式升降机构和车体结构,所述自平衡式载弹平台包括上平台和下平台,所述上平台上设置有传感器模块和支架轨道,所述支架轨道上设置有柔性可调支架,所述下平台上设置有俯仰控制伺服电机、倾斜控制伺服电机和计算控制模块,所述自平衡式载弹平台通过所述复式升降机构与所述车体结构连接,所述车体结构包括车体平台和履带式底盘,所述车体平台上设置有升降控制伺服电机、升降控制开关和电源模块,所述车体平台设置在所述履带式底盘上。
所述支架轨道设置在所述上平台的中间位置,所述支架轨道的两端各设置有一个柔性可调支架,所述复式升降机构包括大支柱和小支柱,大支柱和小支柱是可调节伸缩式连接。
所述履带式底盘内设置有大车轮和小车轮,所述升降控制伺服电机有四个,分别设置在所述车体平台的四个角的方向,每个升降控制伺服电机上均设置有一个复式升降机构。
所述传感器模块采用MPU-6050传感器,所述计算控制模块采用Arduino开发板,所述升降控制开关采用三位开关,分别控制所述复式升降机构的上升、下降和中间状态。
本实用新型的积极有益效果是:
1、本实用新型中支架轨道和柔性可调支架的设置,能够实现滑轨式平移,并且能够调节支架的大小,可替代过去数十种挂弹设备,从而解决不同种类导弹的载挂问题,通用性能好,具有很好的实用性,另外本实用新型中履带式底盘的设置,提高了挂弹车在复杂路况上的通过能力,增强了对场地的适应能力。
2、本实用新型中俯仰控制伺服电机、倾斜控制伺服电机以及传感器模块和计算控制模块的设置,能够感知并调节载弹平台的角度,能够使载弹角度始终保持水平,从而解决复杂地形下对载弹角度水平的要求。
3、本实用新型中复式升降机构以及升降控制伺服电机的设置,增加了载重负荷的能力、减少了行车抖动并实现电动挂弹升降功能,能够避免机械式的人工进行升降挂弹,从而解决了飞机高挂点挂弹和低挂点挂弹中的多项操作难题,有效提升了挂弹效率。
附图说明:
图1是本实用新型自平衡式全地形挂弹车的结构示意图;
图2是本实用新型自平衡式全地形挂弹车的原理框图。
具体实施方式:
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的解释和说明:
参见图1和图2:图中,1-自平衡式载弹平台,2-上平台,3-下平台,4-传感器模块,5-支架轨道,6-柔性可调支架,7-俯仰控制伺服电机,8-倾斜控制伺服电机,9-计算控制模块,10-车体平台,11-履带式底盘,12-升降控制伺服电机,13-升降控制开关,14-电源模块,15-大支柱,16-小支柱,17-大车轮,18-小车轮。
实施例:一种自平衡式全地形挂弹车,包括自平衡式载弹平台1、复式升降机构和车体结构,自平衡式载弹平台1包括上平台2和下平台3,上平台2上设置有传感器模块4和支架轨道5,支架轨道5上设置有柔性可调支架6,下平台3上设置有俯仰控制伺服电机7、倾斜控制伺服电机8和计算控制模块9,自平衡式载弹平台1通过复式升降机构与车体结构连接,车体结构包括车体平台10和履带式底盘11,车体平台10上设置有升降控制伺服电机12、升降控制开关13和电源模块14,车体平台10设置在履带式底盘11上。
支架轨道5设置在上平台2的中间位置,支架轨道5的两端各设置有一个柔性可调支架6,复式升降机构包括大支柱15和小支柱16,大支柱15和小支柱16是可调节伸缩式连接。
履带式底盘11内设置有大车轮17和小车轮18,升降控制伺服电机12有四个,分别设置在车体平台10的四个角的方向,每个升降控制伺服电机12上均设置有一个复式升降机构。
传感器模块4采用MPU-6050传感器,MPU-6050传感器是全球首例陀螺仪与加速器整合型九轴运动处理组件,在设计中固定在自平衡式载弹平台1上,用以感受自平衡式载弹平台1的俯仰、倾斜角度及角加速度,并将信息传送给计算控制模块9。
计算控制模块9选用Arduino开发板,进行传感器模块4的通讯、采集信号数据预处理、对噪声进行卡尔曼滤波,然后进行解算,将控制命令发送给伺服电机进行控制。
电源模块14用来给挂弹车提供动力,同时给传感器模块4、计算控制模块9和各个伺服电机提供所需电源。
俯仰控制伺服电机7、倾斜控制伺服电机8用以驱动自平衡式载弹平台1保持水平,柔性可调支架6可以调节支架环的大小,用来固定不同尺寸的导弹,履带式底盘11用来提高车辆对复杂路况的通过能力,复式升降机构可以通过升降控制伺服电机12驱动,用以实现电动挂弹升降功能。
升降控制开关13是个三位开关,有“中间”、“上升”、“下降”三个状态,当需要升起自平衡式挂弹平台1时,将开关拨到“上升”的位置,通过复式升降机构上升;相反,开关拨到“下降”的位置,平台下降。
操作时,打开电源开关,选择合适的升降控制开关13状态位,利用MPU-6050传感器感受自平横式载弹平台1的俯仰、倾斜角度及角加速度,并将信息传送给Arduino开发板,由于MPU-6050的数据有较大的噪音,若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响,因此Arduino开发板中采用卡尔曼算法进行处理,然后将滤波后的数据进行计算,解算出自平衡式载弹平台1的俯仰角和倾斜角,为防止平台一直小范围调整带来的抖动,设定了调整角度阈值,如果俯仰角小于5度,倾斜角小于3度,俯仰控制伺服电机7和倾斜控制伺服电机8不动作,否则,Arduino开发板将控制命令发送给俯仰控制伺服电机7和倾斜控制伺服电机8,进行自平衡式载弹平台1的俯仰或倾斜控制,从而达到始终使自平衡式载弹平台1保持水平的目的,利用柔性可调支架6进行不同规格的导弹挂弹。
以上所述,仅是本实用新型的优先实施例而已,并未对本实用新型作任何形式上的限制,凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本实用新型技术方案的保护范围内。
Claims (4)
1.一种自平衡式全地形挂弹车,包括自平衡式载弹平台、复式升降机构和车体结构,其特征是:所述自平衡式载弹平台包括上平台和下平台,所述上平台上设置有传感器模块和支架轨道,所述支架轨道上设置有柔性可调支架,所述下平台上设置有俯仰控制伺服电机、倾斜控制伺服电机和计算控制模块,所述自平衡式载弹平台通过所述复式升降机构与所述车体结构连接,所述车体结构包括车体平台和履带式底盘,所述车体平台上设置有升降控制伺服电机、升降控制开关和电源模块,所述车体平台设置在所述履带式底盘上。
2.根据权利要求1所述的自平衡式全地形挂弹车,其特征是:所述支架轨道设置在所述上平台的中间位置,所述支架轨道的两端各设置有一个柔性可调支架,所述复式升降机构包括大支柱和小支柱,大支柱和小支柱是可调节伸缩式连接。
3.根据权利要求1所述的自平衡式全地形挂弹车,其特征是:所述履带式底盘内设置有大车轮和小车轮,所述升降控制伺服电机有四个,分别设置在所述车体平台的四个角的方向,每个升降控制伺服电机上均设置有一个复式升降机构。
4.根据权利要求1所述的自平衡式全地形挂弹车,其特征是:所述传感器模块采用MPU-6050传感器,所述计算控制模块采用Arduino开发板,所述升降控制开关采用三位开关,分别控制所述复式升降机构的上升、下降和中间状态。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201621399965.3U CN206307163U (zh) | 2016-12-20 | 2016-12-20 | 自平衡式全地形挂弹车 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201621399965.3U CN206307163U (zh) | 2016-12-20 | 2016-12-20 | 自平衡式全地形挂弹车 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN206307163U true CN206307163U (zh) | 2017-07-07 |
Family
ID=59253027
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201621399965.3U Expired - Fee Related CN206307163U (zh) | 2016-12-20 | 2016-12-20 | 自平衡式全地形挂弹车 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN206307163U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106585749A (zh) * | 2016-12-20 | 2017-04-26 | 中国人民解放军空军第航空学院 | 自平衡式全地形挂弹车 |
-
2016
- 2016-12-20 CN CN201621399965.3U patent/CN206307163U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106585749A (zh) * | 2016-12-20 | 2017-04-26 | 中国人民解放军空军第航空学院 | 自平衡式全地形挂弹车 |
CN106585749B (zh) * | 2016-12-20 | 2018-10-23 | 中国人民解放军空军第一航空学院 | 自平衡式全地形挂弹车 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6845601B2 (ja) | アクティブサスペンションに基づく車載運動シミュレーションステージ及びその制御方法 | |
CN105799805B (zh) | 一种模块化飞行爬壁机器人 | |
CN106585749B (zh) | 自平衡式全地形挂弹车 | |
CN201516793U (zh) | 陆空两栖智能车 | |
CN208215343U (zh) | 一种防倾倒儿童早教机器人 | |
CN101693437A (zh) | 陆空两栖智能车 | |
CN206307163U (zh) | 自平衡式全地形挂弹车 | |
CN105302148B (zh) | 可实现自平衡的陀螺式独轮车机器人系统 | |
CN102890890A (zh) | 直立自平衡智能车 | |
CN105216899A (zh) | 越障机器人 | |
CN103712035A (zh) | 笼式管道飞行器 | |
CN105116897A (zh) | 双核高速四轮微微鼠全数字导航伺服控制器 | |
CN211032070U (zh) | 一种陆空巡检机器人 | |
CN203324818U (zh) | 基于多传感器融合技术的智能自主换壁机器人 | |
CN204915892U (zh) | 底盘升降型双足轮式运动机构及机器人 | |
CN105137979A (zh) | 双核中速六轮微微鼠冲刺控制器及其控制方法 | |
CN103713635A (zh) | 一种基于单片机智能小车控制系统 | |
CN210149097U (zh) | 一种陆空跨域的抢险无人机 | |
CN105116891A (zh) | 双核中速两轮微微鼠冲刺控制器及其控制方法 | |
CN109191992A (zh) | 一种飞行模拟运动平台 | |
CN207712144U (zh) | 一种电动汽车底盘架 | |
CN206501930U (zh) | 一种多地形侦察救援车 | |
CN206609359U (zh) | 一种可全向移动的自动报靶装置 | |
CN205176659U (zh) | 可实现自平衡的陀螺式独轮车机器人系统 | |
CN210452745U (zh) | 一种四轮格斗机器人装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170707 Termination date: 20171220 |