CN206265477U - 多排列标签托台上升送料与标签传送机械手 - Google Patents

Abstract

多排列标签托台上升送料与标签传送机械手，包括设置有控制器、驱动源、标签仓装置和标签传送机械手；标签升降调节机构设置有标签升降托板、升降滑杆、升降滑套和滑杆升降平台，标签仓面板上方设有标签升降托板和标签限位杆，所述升降螺杆穿过升降螺母驱动轮以升降螺母驱动轮定位轴承固定在滑杆升降平台底部，升降螺杆以顶端和下端各对应固定在标签仓面板与标签仓底座之间，电动机固定于滑杆升降平台底部其驱动轮通过传动件连接升降螺母驱动轮。本实用新型具有两个标签装置交替互换驱动上升送标签与互换整叠装叠待机且使取标签机械手抓取标签成功率高的优点，具有效果好、精度高、易于自动化控制和操作、使用安全可靠的特点。

Description

多排列标签托台上升送料与标签传送机械手

技术领域

本实用新型涉及包装设备技术领域，特别是涉及多排列标签托台上升送料与标签传送机械手。

背景技术

目前，模内贴标所采用的标签材质分为PP、PE及PE与PP共聚物3种。模内贴标的标签分三层：第一层为印刷层；第二层为承印层；第三层为热融胶层。在从标签仓取标签过程中，随着标签不断被抓取，取标签的位置发生变化，固而会影响取标签装置从标签仓取标签的成功率。理想的解决办法是在取标签过程中保持标签仓中标签的相对位置不变，这样可以大大提高抓取标签的成功率。

现有技术中有一种是通过手动控制标签托板移动，以使取标签装置对标签进行抓取的标签仓。如：

中国实用新型专利(专利号为：ZL 03 2 67704.9)提供了“一种标签粘贴装置用的标盒”，这种标签粘贴装置用的标盒的主要技术方案为：包括夹持标签装置、标签压紧装置、底座，夹持标签装置由支架、导槽、T形标签支杆组、紧固把手组成，支架紧固在底座上，支架四边的一侧各固定一排导槽， T形标签支杆组插入导槽由紧固把手固定，T形标签支杆组构成夹持标签的空间，标签压紧装置由压紧板、线形滑轨、钢丝、改向轮、重锤组件组成，线形滑轨固定于在底座上，压紧板与线形滑轨构成水平滑动副，钢丝的一端连接压紧板，另一端通过改向轮与重锤组件连接。由此能够实现避免漏抓、多抓标签或抓取后标签的位置发生歪斜。然而，这种标签粘贴装置的标盒虽然从一定程度上解决了标签抓取的问题，但是由于其标盒需将标签垂直放置，对于一般超薄的标签(如：厚度为0.01 mm以下的OPP标签)如采用垂直放置，将会无法确保对标签稳定支撑，并且这种采用手轮调节压紧板来调节待抓取标签的位置，已经不符合当今自动化生产的需求。

现有技术中还有一种标签仓是通过气缸控制标签仓中标签托板的上升，以适应取标签装置对标签的抓取。如：

中国发明专利申请(专利申请号为：2014 1 0384971.0)公开了一种“顶升装置”，该顶升装置的主要技术方案为：包括面框架、顶升气缸、导向柱、滑动导向组件、导向座和底座；底座的中心安装有顶升气缸，顶升气缸的活塞杆竖直向上，底座的四角位置分别安装有导向座；面框架设置在底座上方，面框架中心与顶升气缸的活塞杆端固定连接，面框架的四角位置分别安装有竖直向下的导向柱，导向柱与导向座一一对应，分别通过滑动导向组件连接配合。该顶升装置通过顶升气缸与活塞杆及导向柱配合，可以稍做变动适用于模内贴标签装置的标签仓。但是，仍然存在对上升控制精度低，不能满足使标签仓中多排标签确保处于同一水平位置的需要。

因此，针对现有技术中的存在问题，亟需提供一种结构简单、成本低、抓取标签效果好、精度高、易于自动化控制和操作、使用安全可靠的升降调节标签位置的抓取标签技术以解决现有技术中的不足之处显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种结构简单、成本低、抓取标签效果好、精度高、易于自动化控制和操作、使用安全可靠多排列标签托台上升送料与标签传送机械手。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

提供一种多排列标签托台上升送料与标签传送机械手，其中：包括设置有控制器、驱动源、标签仓装置和标签传送机械手；所述标签装置包括有标签仓支撑座4和标签升降调节机构3，所述标签仓支撑座4设置有标签仓面板4-3、标签仓支架4-6和标签仓底座4-2，所述标签仓面板4-3固定于标签仓支架4-6上方, 所述标签仓底座4-2固定于标签仓支架4-6下方；标签升降调节机构3设置有标签升降托板3-1、升降滑杆3-2、升降滑套3-3和滑杆升降平台3-5，标签仓面板上方设有标签升降托板3-1和标签限位杆，所述标签限位杆以标签升降托板为核心垂直固定于所述标签仓面板4-3，对应所述标签升降托板底固定升降滑杆并配置升降滑套3-3且把升降滑套固定在标签仓面板4-3，所述多排标签升降托板3-1 与升降滑杆在同一个水平面的顶端固定，所述升降滑杆3-2 对应穿过固定在标签仓面板4-3上的升降滑套3-3与下面的滑杆升降平台3-5可升降固定连接；所述升降螺杆3-6穿过升降螺母驱动轮3-7 以升降螺母驱动轮定位轴承3-8固定在滑杆升降平台3-5底部，升降螺杆3-6以顶端和下端各对应固定在标签仓面板4-3与标签仓底座4-2之间，电动机3-10固定于滑杆升降平台3-5底部其驱动轮通过传动件连接升降螺母驱动轮3-7。

优选的，所述升降螺母驱动轮由三部分构成，中间为升降螺母3-11外面是升降螺母驱动轮3-7可连接传动件, 本实例是连接固定在标签升降平台底部的电动机3-10的驱动轮，升降螺母向上延伸为空心轴，其空心位可穿过升降螺杆也可设为升降锣纹，其空心轴外径位于驱动轮配装升降螺母定位轴承3-8，升降螺母定位轴承3-8，配装驱动轮轴承座 3-9、驱动轮轴承座固定在滑杆升降平台3-5底部。

另一优选的，设置有两个标签仓装置，所述驱动源包括有电动机3-10、平移气缸和升降气缸，所述平移气缸和升降气缸驱动两个标签仓装置的交替互换运动。

另一优选的，所述标签仓装置的标签置放位的排列数量及中心十道线与制杯模具模腔排列的位置中心十道线对应；所述标签置放位以紧贴标签外沿为核心设置固定标签限位杆，所述标签限位杆尾端固定设置有刮件。

另一优选的，所述标签托板3-1根据制杯模排列位置和数量在一个水平面安装固定和一个水平面升降，其多排整叠标签是展开平整以文字图案背面朝上放置。

另一优选的，所述标签传送机械手6包括有标签传送升降单元6-1、标签传送平移单元6-2、升降滑杆6-12、升降气缸6-13、升降滑套6-14、升降平移支撑座、标签取卸平移气缸6-23、标签传送平移平移道轨6-23和标签取卸手掌盘单元6-3；

所述的升降支撑架6-11固定在生产线机架上，所述升降气缸6-13和所述升降滑套6-14固定于升降支撑架，所述升降滑杆6-12、所述升降气缸活塞、所述标签取卸平移气缸6-23、标签传送平移平移道轨6-23、标签传送平移平移滑块6-24固定于所述升降平移支撑座并固定。

进一步的，所述标签取卸手掌盘单元6-3的手掌盘连接支撑座6-31两侧上方通过平移滑动副6-25固定连接升降平移支撑座，下端固定标签取卸手掌盘单元6-3；所述标签取卸标手掌盘的取标手指6-33对应下面标签置放位固定且连接正负压气管，所述取标手指6-33尾端固定有取标吸盘6-35。

进一步的，所述的两个标签仓装置的支撑架位于上升送标签工位方向，对应标签传送装置的接标签工位的前方固定，位于上标签仓1的上标签仓装置待机驿站5-2的上标签仓与下标签仓平移支撑架2-5向外侧延伸并固定有标签仓平移导轨1-7和标签仓平移气缸2-6，所述标签仓平移滑块1-8固定标签仓平移和升降连接板1-6并滑设于标签仓平移导轨，位于两侧的所述标签仓平移和升降连接板1-6向内延伸，所述标签仓平移和升降连接板1-6上方对应固定倒挂升降气缸1-2和标签仓升降滑套1-3，所述倒挂升降气缸1-2的活塞与标签仓平移升降连接组件4-8固定连接，所述标签仓平移升降连接组件4-8固定标签仓座板4-3，两件标签仓平移升降连接组件和标签仓的侧端小于两侧平移支撑架内侧构成上标签仓装置在平移导轨及升降滑套和升降滑杆的导引下完成平移及升降动作。

以上的，两个标签仓交替互换装置的上标签仓1设置于平移导轨在上方，下标签仓2的平移导轨在其对应平行下方，升降结构以标签仓平移滑块1-8固定标签仓平移和升降连接板1-6向内延伸，上标签仓1的升降滑杆是穿过固定在标签仓平移和升降连接板滑套和升降气缸活塞朝下其尾端固定标签仓平移升降连接组件；上标签仓1标签仓平移升降连接组件，是在标签仓平移和升降连接板的下面，而下标签仓2却是与上标签仓1相反，其标签仓平移升降连接组件是在标签仓平移和升降连接板的上面，其升降气缸和升降滑杆，滑套跟上标签仓1相反以升降气缸活塞和滑杆尾端固上方的签仓平移升降连接组件固定下标签仓2的标签仓底座4-2承载下标签仓2向上实现升降动作。

另一优选的，设置有信号采集系统，所述的控制器根据信号采集系统的信号和程序控制驱动源控制本实用新型的各功能机械手和装置配合完成自动化动作。

本实用新型的有益效果：

提供一种多排列标签托台上升送料与标签传送机械手，其中：包括设置有控制器、驱动源、标签仓装置和标签传送机械手；所述标签装置包括有标签仓支撑座和标签升降调节机构，所述标签仓支撑座设置有标签仓面板、标签仓支架和标签仓底座，所述标签仓面板固定于标签仓支架上方, 所述标签仓底座固定于标签仓支架下方；标签升降调节机构设置有标签升降托板、升降滑杆、升降滑套和滑杆升降平台，标签仓面板上方设有标签升降托板和标签限位杆，所述标签限位杆以标签升降托板为核心垂直固定于所述标签仓面板，对应所述标签升降托板底固定升降滑杆并配置升降滑且把升降滑套固定在标签仓面板，所述多排标签升降托板与升降滑杆在同一个水平面的顶端固定，所述升降滑杆对应穿过固定在标签仓面板上的升降滑套与下面的滑杆升降平台可升降固定连接；所述升降螺杆穿过升降螺母驱动轮以升降螺母驱动轮定位轴承固定在滑杆升降平台底部，升降螺杆以顶端和下端各对应固定在标签仓面板与标签仓底座之间，电动机固定于滑杆升降平台底部其驱动轮通过传动件连接升降螺母驱动轮。

由此，本实用新型与现有技术相比，具有下列优点：

1. 本装置的标签放置排列数量可根据制杯机模腔数量确定而平整放置最大限度的节约放置间距实现多排列存放大幅度的提高了工作效率。

2. 电机和同步带连接升降螺母驱动轮通过配合锣杆为上升驱动使上升送料更可控更方便准确，同时使在放置整叠标签时可把整叠标签随意加高，使其更长时间连续运转,进一步提高工作效率,使运动操作更方便快捷。

3. 取标签机械手结构简単实现取标签传送至标签传送装置。

4. 两个交替互換的标签仓装置 A标签仓装置B在交替互換平移与升降驱动单元和平移与升降滑动副的驱动导引下实现不停顿地自动交替互換上升送标签和自动交替互換装叠标签, 从而提高了工作效率。

附图说明

利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1是本实用新型的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手的一种实施方式的结构示意图；

图2是本实用新型的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手的一种工作状态的结构示意图；

图3是本实用新型的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手的标签仓的结构示意图；

图4是图3中“A”部局部放大剖面结构示意图；

图5是本实用新型的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手的取标签机械手两个标签仓交替互换送料的上标签仓平移与升降实施方式的结构示意图；

图6是本实用新型的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手的取标签机械手两个标签仓交替互换送料的平移与升降实施方式的结构示意图。

图1至图6中包括有：

两个标签仓装置的交替互换驱动装置

上标签仓1、

倒挂升降气缸1-2、

标签仓升降滑套1-3

标签仓平移和升降连接板1-6、

标签仓平移导轨1-7、

标签仓平移滑块1-8、

下标签仓2、

标签仓平移支撑架2-5、

标签仓平移气缸2-6、

标签升降调节机构3、

标签升降托板3-1、

升降滑杆3-2、

升降滑套3-3、

滑杆升降平台3-5、

升降螺杆3-6、

升降螺母驱动轮3-7、

升降螺母驱动轮定位轴承3-8、

驱动轮轴承座3-9、

电动机3-10、

升降螺母3-11、

标签仓支撑座4、

标签限位杆4-1、

标签仓底座4-2、

标签仓面板4-3、

刮件4-4、

标签4-5、

标签仓支架4-6、

标签仓平移升降连接组件4-8、

标签仓各工位功能的确认；

标签传送升降单元；

升降支撑架6-11、

升降滑杆6-12、

升降气缸6-13、

升降滑套6-14、

标签传送平移单元；

标签取卸平移气缸6-23、

平移滑动副6-25、

标签取卸手掌盘单元 6-3、

手掌盘连接支撑座6-31、

取标手指6-33、

取标吸盘6-35。

具体实施方式

本实用新型的一种多排列标签托台上升送料与标签传送机械手的实施方式之一，如图1至图6表示，其中：包括设置有控制器、驱动源、标签仓装置和标签传送机械手；所述标签装置包括有标签仓支撑座4和标签升降调节机构3，所述标签仓支撑座4设置有标签仓面板4-3、标签仓支架4-6和标签仓底座4-2，所述标签仓面板4-3固定于标签仓支架4-6上方,所述标签仓底座4-2固定于标签仓支架4-6下方；标签升降调节机构3设置有标签升降托板3-1、升降滑杆3-2、升降滑套3-3和滑杆升降平台3-5，标签仓面板上方设有标签升降托板3-1和标签限位杆4-1，所述标签限位杆4-1以标签升降托板为核心垂直固定于所述标签仓面板4-3，对应所述标签升降托板底固定升降滑杆并配置升降滑套3-3且把升降滑套固定在标签仓面板4-3，所述多排标签升降托板3-1 与升降滑杆在同一个水平面的顶端固定，所述升降滑杆3-2 对应穿过固定在标签仓面板4-3上的升降滑套3-3与下面的滑杆升降平台3-5可升降固定连接；所述升降螺杆3-6穿过升降螺母驱动轮3-7 以升降螺母驱动轮定位轴承3-8固定在滑杆升降平台3-5底部，升降螺杆3-6以顶端和下端各对应固定在标签仓面板4-3与标签仓底座4-2之间，电动机3-10固定于滑杆升降平台3-5底部其驱动轮通过传动件连接升降螺母驱动轮3-7。

在本实施例中，所述升降螺母驱动轮由三部分构成，中间为升降螺母3-11外面是升降螺母驱动轮3-7可连接传动件, 本实例是连接固定在标签升降平台底部的电动机3-10的驱动轮，升降螺母向上延伸为空心轴，其空心位可穿过升降螺杆也可设为升降锣纹，其空心轴外径位于驱动轮配装升降螺母定位轴承3-8，升降螺母定位轴承3-8，配装驱动轮轴承座 3-9、驱动轮轴承座固定在滑杆升降平台3-5底部。

具体的，所述标签仓装置的标签置放位的排列数量及中心十道线与制杯模具模腔排列的位置中心十道线对应；所述标签置放位以紧贴标签外沿为核心设置固定标签限位杆，所述标签限位杆尾端固定设置有刮件4-4。

更具体的，所述标签托板3-1根据制杯模排列位置和数量在一个水平面安装固定和一个水平面升降，其多排整叠标签是展开平整以文字图案背面朝上放置。

具体的，所述标签传送机械手6包括有标签传送升降单元6-1、标签传送平移单元6-2、升降滑杆6-12、升降气缸6-13、升降滑套6-14、升降平移支撑座、标签取卸平移气缸6-23、标签传送平移平移道轨1-7 和标签取卸手掌盘单元6-3；所述的升降支撑架6-11固定在生产线机架上，所述升降气缸6-13和所述升降滑套6-14固定于升降支撑架，所述升降滑杆6-12、所述升降气缸活塞、所述标签取卸平移气缸6-23、标签传送平移平移道轨1-7 、标签传送平移平移滑块6-24固定于所述升降平移支撑座并固定。

在本实施例中，所述标签取卸手掌盘单元6-3的手掌盘连接支撑座6-31两侧上方通过平移滑动副6-25固定连接升降平移支撑座，下端固定标签取卸手掌盘单元6-3；所述标签取卸标手掌盘的取标手指6-33对应下面标签置放位固定且连接正负压气管，所述取标手指6-33尾端固定有取标吸盘6-35。

具体的，所述的两个标签仓装置的支撑架位于上升送标签工位方向，对应标签传送装置的接标签工位的前方固定，位于上标签仓1的上标签仓装置待机驿站5-2的上标签仓与下标签仓平移支撑架2-5向外侧延伸并固定有标签仓平移导轨1-7和标签仓平移气缸2-6，所述标签仓平移滑块1-8固定标签仓平移和升降连接板1-6并滑设于标签仓平移导轨1-7，位于两侧的所述标签仓平移和升降连接板1-6向内延伸，所述标签仓平移和升降连接板1-6上方对应固定倒挂升降气缸1-2和标签仓升降滑套1-3，所述倒挂升降气缸1-2的活塞与标签仓平移升降连接组件4-8固定连接，所述标签仓平移升降连接组件4-8固定标签仓面板4-3，两件标签仓平移升降连接组件和标签仓的侧端小于两侧平移支撑架内侧构成上标签仓装置在平移导轨及升降滑套和升降滑杆的导引下完成平移及升降动作。

实施例2

本实用新型的一种多排列标签托台上升送料与标签传送机械手的实施方式之一，如图1至图6所示，本实施例2的主要技术方案与实施例1基本相同，在本实施例2中未作解释的特征，采用实施例1中的解释，在此不再进行赘述。本实施例与实施例1的区别在于：设置有两个标签仓装置，所述驱动源包括有电动机3-10、平移气缸和升降气缸，所述平移气缸和升降气缸驱动两个标签仓装置的交替互换运动。

在本实施例中，两个标签仓交替互换装置的上标签仓1设置于平移导轨在上方，下标签仓2的平移导轨在其对应平行下方，升降结构以标签仓平移滑块1-8固定标签仓平移和升降连接板1-6向内延伸，上标签仓1的升降滑杆是穿过固定在标签仓平移和升降连接板滑套和升降气缸活塞朝下其尾端固定标签仓平移升降连接组件；上标签仓1标签仓平移升降连接组件，是在标签仓平移和升降连接板的下面，而下标签仓2却是与上标签仓1相反，其标签仓平移升降连接组件是在标签仓平移和升降连接板的上面，其升降气缸和升降滑杆，滑套跟上标签仓1相反以升降气缸活塞和滑杆尾端固上方的签仓平移升降连接组件固定下标签仓2的标签仓底座4-2承载下标签仓2向上实现对标签4-5的升降动作。

实施例3

本实用新型的一种多排列标签托台上升送料与标签传送机械手的实施方式之一，图5所示，本实施例3的主要技术方案与实施例1或实施例2基本相同，在本实施例3中未作解释的特征，采用实施例1或实施例2中的解释，在此不再进行赘述。本实施例与实施例1的区别在于:设置有信号采集系统，所述的控制器根据信号采集系统的信号和程序控制驱动源控制本实用新型的各功能机械手和装置配合完成自动化动作。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (10)

1.多排列标签托台上升送料与标签传送机械手，其特征在于：包括设置有控制器、驱动源、标签仓装置和标签传送机械手；

所述标签装置包括有标签仓支撑座(4)和标签升降调节机构(3)，所述标签仓支撑座(4)设置有标签仓面板(4-3)、标签仓支架(4-6)和标签仓底座(4-2)，所述标签仓面板(4-3)固定于标签仓支架(4-6)上方,所述标签仓底座(4-2)固定于标签仓支架(4-6)下方；

标签升降调节机构(3)设置有标签升降托板(3-1)、升降滑杆(3-2)、升降滑套(3-3)和滑杆升降平台(3-5)，

标签仓面板上方设有标签升降托板(3-1)和标签限位杆，所述标签限位杆以标签为核心垂直固定于所述标签仓面板(4-3)，所述每张标签配置一件标签升降托板以其底部固定升降滑杆，并配置升降滑套(3-3)且把升降滑套固定在标签仓面板(4-3)，所述多排标签升降托板(3-1) 与升降滑杆在同一个水平面的顶端固定，所述升降滑杆(3-2) 对应穿过固定在标签仓面板(4-3)上的升降滑套(3-3)与下面的滑杆升降平台(3-5)可升降固定连接；

所述升降螺杆(3-6)穿过升降螺母驱动轮(3-7) 以升降螺母驱动轮定位轴承(3-8)固定在滑杆升降平台(3-5)底部，升降螺杆(3-6)以顶端和下端各对应固定在标签仓面板(4-3)与标签仓底座(4-2)之间，电动机(3-10)固定于滑杆升降平台(3-5)底部其驱动轮通过传动件连接升降螺母驱动轮(3-7)。

2.根据权利要求1所述的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手,其特征在于：所述升降螺母驱动轮由三部分构成，中间为升降螺母(3-11)外面是升降螺母驱动轮(3-7)可连接传动件, 本实例是连接固定在标签升降平台底部的电动机(3-10)的驱动轮，升降螺母向上延伸为空心轴，其空心位可穿过升降螺杆也可设为升降锣纹，其空心轴外径位于驱动轮上方配装升降螺母定位轴承(3-8)，升降螺母定位轴承(3-8)，配装驱动轮轴承座(3-9)、驱动轮轴承座固定在滑杆升降平台(3-5)底部。

3.根据权利要求1所述的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手，其特征在于：设置有两个标签仓装置，所述驱动源包括有电动机(3-10)、平移气缸和升降气缸，所述平移气缸和升降气缸驱动两个标签仓装置的交替互换运动。

4.根据权利要求1所述的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手，其特征在于：所述标签仓装置的标签置放位的排列数量及中心十道线与制杯模具模腔排列的位置中心十道线对应；所述标签置放位以紧贴标签外沿为核心设置固定标签限位杆，所述标签限位杆尾端固定设置有刮件。

5.根据权利要求1所述的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手，其特征在于：所述标签托板(3-1)根据制杯模排列位置和数量在一个水平面安装固定和一个水平面升降，其多排整叠标签是展开平整以文字图案背面朝上放置。

6.根据权利要求1所述的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手，其特征在于：所述标签传送机械手(6)包括有标签传送升降单元(6-1)、标签传送平移单元(6-2)、升降滑杆(6-12)、升降气缸(6-13)、升降滑套(6-14)、升降平移支撑座、标签取卸平移气缸(6-23)、标签传送平移平移道轨(1-7)和标签取卸手掌盘单元(6-3)；

所述的升降支撑架(6-11)固定在生产线机架上，所述升降气缸(6-13)和所述升降滑套(6-14)固定于升降支撑架，所述升降滑杆(6-12)、所述升降气缸活塞、所述标签取卸平移气缸(6-23)、标签传送平移平移道轨(1-7)、标签传送平移平移滑块(6-24)固定于所述升降平移支撑座并固定。

7.根据权利要求6所述的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手，其特征在于：所述标签取卸手掌盘单元(6-3)的手掌盘连接支撑座(6-31)两侧上方通过平移滑动副(6-25)固定连接升降平移支撑座，下端固定标签取卸手掌盘单元(6-3)；

所述标签取卸标手掌盘的取标手指(6-33)对应下面标签置放位固定且连接正负压气管，所述取标手指(6-33)尾端固定有取标吸盘(6-35)。

8.根据权利要求3所述的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手，其特征在于：所述的两个标签仓装置的支撑架位于上升送标签工位方向，对应标签传送装置的接标签工位的前方固定，位于上标签仓装置(1)的上标签仓装置待机驿站(5-2)的上标签仓与下标签仓平移支撑架(2-5)向外侧延伸并固定有标签仓平移导轨(1-7)和标签仓平移气缸(2-6)，所述标签仓平移滑块(1-8)固定标签仓平移和升降连接板(1-6)并滑设于标签仓平移导轨，位于两侧的所述标签仓平移和升降连接板(1-6)向内延伸，所述标签仓平移和升降连接板(1-6)上方对应固定倒挂升降气缸(1-2)和标签仓升降滑套(1-3)，

所述倒挂升降气缸(1-2)的活塞与标签仓平移升降连接组件(4-8)固定连接，所述标签仓平移升降连接组件(4-8)固定标签仓面板(4-3)，

两件标签仓平移升降连接组件和标签仓的侧端小于两侧平移支撑架内侧构成上标签仓装置在平移导轨及升降滑套和升降滑杆的导引下完成平移及升降动作。

9.根据权利要求1或8所述的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手，其特征在于：两个标签仓交替互换装置的上标签仓装置(1)设置于平移导轨在上方，下标签仓装置(2)的平移导轨在其对应平行下方，升降结构以标签仓平移滑块(1-8)固定标签仓平移和升降连接板(1-6)向内延伸，上标签仓装置(1)的升降滑杆是穿过固定在标签仓平移和升降连接板滑套和升降气缸活塞朝下其尾端固定标签仓平移升降连接组件；上标签仓装置(1)标签仓平移升降连接组件，是在标签仓平移和升降连接板的下面，而下标签仓装置(2)却是与上标签仓装置(1)相反，其标签仓平移升降连接组件是在标签仓平移和升降连接板的上面，其升降气缸和升降滑杆，滑套跟上标签仓装置(1)相反以升降气缸活塞和滑杆尾端固上方的签仓平移升降连接组件固定下标签仓装置(2)的标签仓底座(4-2)承载下标签仓装置(2)向上实现升降动作。

10.根据权利要求1所述的多排列标签托台上升送料与标签传送机械手，其特征在于：设置有信号采集系统，所述的控制器根据信号采集系统的信号和程序控制驱动源控制本实用新型的各功能机械手和装置配合完成自动化动作。