CN206254189U - 机械爪夹紧机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械爪夹紧机构,包括机械手固定板(101),机械手固定板(101)上设有一个或多个并列设置的夹紧单元,一个或多个并列设置的夹紧单元连接有横推板(106),横推板(106)连接有气缸(104),气缸(104)经气缸固定件(105)固定在机械手固定板(101)上。本实用新型通过气缸作用于横推板,使得连接与横推板上的一个或多个并列设置的夹紧单元动作,从而对菜体加紧或放开,实现了自动化操作,达到高效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械爪夹紧机构,特别是一种机械爪夹紧菜体机构。
背景技术
目前,农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重点研究领域。收割蔬菜可由人工完成,但随着劳动人口的逐渐减少,人工成本较高,劳动强度大,效率低,易延误工时,因此采用自动化收获蔬菜设备至关重要。
实用新型内容
本实用新型的目的在于,提供一种机械爪夹紧机构。本实用新型实现了菜体夹紧的自动化操作,达到高效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。
本实用新型的技术方案:机械爪夹紧机构,其特征在于:包括机械手固定板, 机械手固定板上设有一个或多个并列设置的夹紧单元,一个或多个并列设置的夹紧单元连接有横推板,横推板连接有气缸,气缸经气缸固定件固定在机械手固定板上。
前述的机械爪夹紧机构中,所述夹紧单元包括导轨,导轨上设有滑块,滑块上设有中心块,中心块上设有中心块连接件,中心块和中心块连接件两端均铰接有爪子连杆,同侧的两根爪子连杆端部铰接有爪子外伸杆,同侧的两根爪子连杆中部铰接有爪子限位杆,爪子限位杆另一端铰接在机械手固定板上。
前述的机械爪夹紧机构中,所述爪子限位杆通过支撑小圆空心柱铰接在机械手固定板上。
前述的机械爪夹紧机构中,所述横推板与中心块连接件连接。
与现有技术相比,本实用新型通过气缸作用于横推板,使得连接与横推板上的一个或多个并列设置的夹紧单元动作,从而对菜体加紧或放开,实现了自动化操作,达到高效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。夹紧单元由中心块、爪子连杆、爪子外伸杆和爪子限位杆共同组成,结构紧凑,反应迅速,使用稳定可靠,能更好的加紧菜体,实现自动化操作,省时省力。本实用新型还具有实施结构简单个使用方便的特点。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
附图中的标记为:101-机械手固定板,102-支撑小圆空心柱,103-导轨,104-气缸,105-气缸固定件,106-横推板,107-滑块,108-爪子限位杆,109-爪子外伸杆,110-中心块连接件,111-中心块,112-爪子连杆。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明,但并不作为对本实用新型限制的依据。
实施例。机械爪夹紧机构,构成如图1所示,包括机械手固定板101, 机械手固定板101上设有一个或多个并列设置的夹紧单元,一个或多个并列设置的夹紧单元连接有横推板106,横推板106连接有气缸104,气缸104经气缸固定件105固定在机械手固定板101上。
所述夹紧单元包括导轨103,导轨103上设有滑块107,滑块107上设有中心块111,中心块111上设有中心块连接件110,中心块111和中心块连接件110两端均铰接有爪子连杆112,同侧的两根爪子连杆112端部铰接有爪子外伸杆109,同侧的两根爪子连杆112中部铰接有爪子限位杆108,爪子限位杆108另一端铰接在机械手固定板101上。
所述爪子限位杆108通过支撑小圆空心柱102铰接在机械手固定板101上。
所述横推板106与中心块连接件110连接。
本实用新型的常态是气缸(104)伸出,此时机械爪的两个爪子外伸杆109张开,等蔬菜到爪子之间时,气缸104缩进从而通过横推板106同时带动一个或多个滑块107缩进,从而通过爪子连杆112带动两个爪子外伸杆109夹紧蔬菜。等剪切去根完成后,气缸104又伸出,爪子松开。爪子限位杆108一直使爪子保持在限定位置。这些步骤实现了蔬菜的夹取和松开的操作。
Claims (4)
1.机械爪夹紧机构,其特征在于:包括机械手固定板(101), 机械手固定板(101)上设有一个或多个并列设置的夹紧单元,一个或多个并列设置的夹紧单元连接有横推板(106),横推板(106)连接有气缸(104),气缸(104)经气缸固定件(105)固定在机械手固定板(101)上。
2.根据权利要求1所述的机械爪夹紧机构,其特征在于:所述夹紧单元包括导轨(103),导轨(103)上设有滑块(107),滑块(107)上设有中心块(111),中心块(111)上设有中心块连接件(110),中心块(111)和中心块连接件(110)两端均铰接有爪子连杆(112),同侧的两根爪子连杆(112)端部铰接有爪子外伸杆(109),同侧的两根爪子连杆(112)中部铰接有爪子限位杆(108),爪子限位杆(108)另一端铰接在机械手固定板(101)上。
3.根据权利要求2所述的机械爪夹紧机构,其特征在于:所述爪子限位杆(108)通过支撑小圆空心柱(102)铰接在机械手固定板(101)上。
4.根据权利要求2所述的机械爪夹紧机构,其特征在于:所述横推板(106)与中心块连接件(110)连接。
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