CN206251255U - 一种无人船 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人船，包括安装有图像采集装置的船体，所述图像采集装置包括能够相互配合采集无人船周围图像的多个摄像头，所述船体为密封设置的零浮力体。本实用新型的无人船，能够对水下环境进行全景拍摄并传输采集的全景图像数据发送到外部终端显示给用户，从而加强了无人船功能，增强了用户体验。

Description

一种无人船

技术领域

本实用新型属于无人船领域，具体地说，涉及可全景拍摄的水下无人船。

背景技术

近年来水下机器人被用于从事水下作业，水下机器人常常被作为一种新型的拍摄工具，其在水下作业，可操控形高，可根据用户需求进行水下拍摄。

然而，现有的水下机器人一般都只设置有一个摄像头，在水下只能对较小的区域进行拍摄取景，当需要采集周围其他方向的环境信息，水下机器人需要转动方向来拍摄侧边或背后的环境，其次，现有的水下机器人的摄像头都是固定在水下机器人上，而不会独立的进行转动拍摄，必须通过水下机器人转身才能改变拍摄方向，从而使得水下拍摄非常不便，且水下机器人转动过程中会影响水下生物的活动，不利于拍摄出水下生物的自然动态。

有鉴于此特提出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种无人船，能够对水下环境进行全景拍摄，增强了无人船功能，增强了用户体验。

为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：

一种无人船，其特征在于，包括安装有图像采集装置的船体，所述图像采集装置包括能够相互配合采集无人船周围图像的多个摄像头，所述船体为密封设置的零浮力体。

优选的，本实用新型的无人船还包括水上基站和外部终端，所述图像采集装置与无人船有线或无线连接，所述无人船与水上基站通过零浮力双绞线连接，所述水上基站与外部终端无线连接。所述图像采集装置将采集到的图像信息有线或无线传输给无人船，所述无人船接收图像信息并通过零浮力双绞线传输到水上基站，水上基站接收所述图像信息并无线发送给外部终端。

在上述方案中，为了同时传输无人船的数据信号和图像采集装置采集的图像信号，本实用新型的无人船包括可将图像信号和数据信号整编为单一链路进行发送，并接收整编后的单一链路信号对其中的图像信号和数据信号进行分发的第一图数整编模块和第二数图整编模块，所述的第一图数整编模块设置在船体上，所述的第二图数整编模块设置在水上基站上，其中第一图数整编模块和第二图数整编模块通过零浮力双绞线连接通信。

优选的，所述图像采集装置至少包括在水平面上围绕所述船体一周的多个第一摄像头，所述各第一摄像头均匀分布并固定在船体上。

在上述方案中，为了实现无人船进行水下全景拍摄，可环绕船体一周设置有多个第一摄像头，多个第一摄像头均匀分布，相互配合共同采集船体周围的环境，比如在船体的前后左右分别设置一个摄像，可采集船体一周的图像。

优选的，所述图像采集装置还包括设置在无人船上表面和/或下表面的多个第二摄像头，所述各第二摄像头配合各第一摄像头对无人船周围环境进行全景拍摄。

在上述方案中，各第一摄像头只在同一水平面内环绕无人船设置，并不能达到最佳的全景拍摄效果，为了进一步实现全景拍摄，在船体上表面上添加对上方进行拍摄的第二摄像头，进一步的，第二摄像头还包括设置在船体下表面的摄像头。当船体前后，左右，上下表面都设置有摄像头时，全景拍摄效果最佳。

优选的，所述图像采集装置的多个摄像头均匀分布在船体的表面以对无人船周围环境进行全景拍摄。

优选的，所述船体包括密封的外壳，所述第一摄像头和第二摄像头均安装在所述的外壳内，所述外壳上对应各摄像头设置有透明窗。

优选的，所述图像采集装置还包括与船体连接的壳体，所述的多个摄像头均布在壳体的表面。

在上述方案中，图像采集装置不限于将摄像头分散设置在船体的不同位置来实现全景拍摄，本实用新型中，也可以将各个摄像头聚集设置在一块，或将各摄像头集成在一起，各个摄像头拍摄不同的视角，从而达到全景拍摄的效果。

优选的，所述的壳体为球形壳体，图像采集装置的各摄像头均匀分布在球形壳体的表面。在球形壳体的表面设置摄像头有利于实现全景拍摄。

优选的，所述壳体为外切于一球面的多面体，多面体的各面上分别设置有摄像头。

优选的，所述壳体的外部还密封设置有透明罩；

优选的，所述的壳体设置通过一可伸缩杆连接到无人船上或所述船体上安装有云台，所述壳体设置在云台上。

在上述方案中，因为各个摄像头均聚集在一起，因此为了达到最好的全景拍摄效果，所述壳体通过一可伸缩杆连接到无人船上，当可伸缩杆伸长，则各摄像头远离船体，船体对摄像机的拍摄影响减小，船体遮蔽的死角变小，则图像采集装置的全景拍摄效果佳。

优选的，所述无人船还包括图像处理器，所述图像处理器与图像采集装置相连，所述图像处理器设置在无人船内部或设置在水上基站上或设置在外部终端上。

在上述方案中，图像处理器接收各摄像头采集的图像信息，进行处理。其中，图像处理器可设置在无人船上，则方便对图像信息进行处理，所述图像处理器也可以设置在水上基站内随水上基站漂浮在水面上，当然的，所述的图形处理器也可以设置外部终端上，将图形处理器设置在外部终端的技术方案，减小了船体或水上基站的压力为最优的技术方案。

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本实用新型的一部分，用来提供对本实用新型的进一步的理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但不构成对本实用新型的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本实用新型的无人船结构示意图；

图2是本实用新型的无人船另一结构示意图；

图中：1、第一摄像头；2、第二摄像头；3、船体；4、壳体；5、摄像头。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本实用新型的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参见图1和图2所示，本实用新型的无人船，包括可潜水的船体3、水上基站和外部终端，其特征在于，所述船体3安装有图像采集装置，船体和图像采集装置均密封设置，或图像采集装置设置在船体的密封外壳内属于船体的一部分，该船体为密封设置的零浮力体，即该船体的平均密度接近或等于水的密度。

所述图像采集装置包括多个摄像头,各摄像头相互配合采集无人船周围的图像，所述图像采集装置将采集到的图像信息有线传输到水上基站，水上基站接收所述图像信息并无线发送给外部终端。

其中，所述图像采集装置与无人船有线或无线连接，所述无人船与水上基站通过零浮力双绞线连接，所述水上基站与外部终端无线连接。其中，优选的，将图像采集装置和船体3可拆卸连接，且相互无线通信，如此设置有利于将图像采集装置拆卸并单独使用。

在上述方案中，为了同时传输无人船的数据信号和图像采集装置采集的图像信号，本实用新型的无人船包括可将图像信号和数据信号整编为单一链路进行发送，并接收整编后的单一链路信号对其中的图像信号和数据信号进行分发的第一图数整编模块和第二数图整编模块，所述的第一图数整编模块设置在船体3上，所述的第二图数整编模块设置在水上基站上，其中第一图数整编模块和第二图数整编模块通过所述的零浮力双绞线连接通信。

优选的，所述图像采集装置至少包括在水平面上围绕所述船体3一周的多个第一摄像头1，所述各第一摄像头1均匀分布并固定在船体3上。

在一实施例中，为了实现无人船进行水下全景拍摄，可环绕船体3一周设置有多个第一摄像头1，多个第一摄像头1均匀分布，相互配合共同采集船体3周围的环境。

在一实施例中，为了增强无人船水下全景拍摄效果，所述图像采集装置还包括设置在无人船上表面和/或下表面的多个第二摄像头2，所述各第二摄像头2配合各第一摄像头1对无人船周围环境进行全景拍摄。

进一步的，所述船体包括密封的外壳，所述第一摄像头1和第二摄像头2均安装在所述的外壳内，所述外壳上对应各摄像头设置有透明窗。

在一实施例中，所述图像采集装置的多个摄像头均匀分布在船体上以对无人船周围环境进行全景拍摄。

优选的，为了减少摄像头的数量，所述第一摄像头1和第二摄像头2选用广角摄像头，当然的，为了最大程度的减少摄像头的数量，本实用新型中所述第一摄像头1和第二摄像头2可选用鱼眼摄像头。

优选的，所述图像采集装置的多个摄像头均匀分布在船体3的表面以对无人船周围环境进行全景拍摄。

本实用新型中，图像采集装置不限于将摄像头分散设置在船体3的不同位置来实现全景拍摄，也可以将各个摄像头聚集设置在一块，各个摄像头拍摄不同的方向，从而达到全景拍摄的效果。

在一实施例中，所述图像采集装置包括与船体3连接的壳体4，所述各摄像头5均布在壳体4的表面。其中各摄像头5镜头朝向不同方向，以实现对无人船周围进行全景拍摄。

优选的，所述的壳体4为球形壳体，图像采集装置的各摄像头5均匀分布在壳体的表面。在球形壳体的表面设置摄像头更加有利于进行全景拍摄。

在一实施例中，所述壳体为外切于一球面的多面体，多面体的各面上分别设置有摄像头。

其中，各个摄像头需要密封设置，为了简化对各个摄像的密封结构，可在壳体外部密封套设罩体，罩体上对应各个摄像头设置有透明窗，或所述的罩体为透明罩。

优选的，壳体设置通过一可伸缩杆连接到无人船上或所述船体3上安装有云台，所述壳体设置在云台上。该方案中，因为各个摄像头均聚集在一起，因此为了达到最好的全景拍摄效果，所述壳体通过可伸缩杆连接到无人船上，当可伸缩杆伸长，则各摄像头远离船体3，船体3对摄像机的拍摄影响减小，船体3遮蔽的死角变小。

进一步的，所述无人船还包括图像处理器，所述图像处理器与图像采集装置相连，所述图像处理器设置在无人船内部或设置在水上基站上或设置在外部终端上，其中，图像处理器接收各摄像头采集的图像信息，进行处理。所述图像处理器可设置在无人船上，则方便对图像信息进行处理，所述图像处理器也可以设置在水上基站内随水上基站漂浮在水面上，当然的，所述的图形处理器也可以设置外部终端上，将图形处理器设置在外部终端的技术方案，减小了船体3或水上基站的供电压力和负载压力，为最优的技术方案。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型方案的范围内。

Claims (10)

1.一种无人船，其特征在于，包括安装有图像采集装置的船体，所述图像采集装置包括能够相互配合采集无人船周围图像的多个摄像头，所述的船体为密封设置的零浮力体。

2.根据权利要求1所述的一种无人船，其特征在于，还包括水上基站和外部终端，所述图像采集装置与无人船有线或无线连接，所述无人船与水上基站通过零浮力双绞线连接，所述水上基站与外部终端无线连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种无人船，其特征在于，所述图像采集装置的多个摄像头均匀分布在船体上以对无人船周围环境进行全景拍摄。

4.根据权利要求1或2所述的一种无人船，其特征在于，所述图像采集装置至少包括在水平面上围绕所述船体一周的多个第一摄像头，所述第一摄像头均匀分布并固定在船体上。

5.根据权利要求4所述的一种无人船，其特征在于，所述图像采集装置还包括分别设置在船体底部和/或船体顶部的多个第二摄像头，所述第二摄像头配合第一摄像头对无人船周围环境进行全景拍摄。

6.根据权利要求5所述的一种无人船，其特征在于，所述船体包括密封的外壳，所述第一摄像头和第二摄像头均安装在所述的外壳内，所述外壳上对应各摄像头设置有透明窗。

7.根据权利要求1或2所述的一种无人船，其特征在于，所述图像采集装置还包括与船体连接的壳体，所述的多个摄像头均布在壳体的表面。

8.根据权利要求7所述的一种无人船，其特征在于，所述的壳体为球形壳体，图像采集装置的各摄像头均匀分布在球形壳体的表面，或所述壳体为外切于一球面的多面体，所述图像采集装置的各摄像头分别设置在多面体的各面上。

9.根据权利要求8所述的一种无人船，其特征在于，所述壳体的外部还密封设置有透明罩；

所述的壳体通过一可伸缩杆连接到船体上或所述船体上安装有云台，所述壳体设置在云台上。

10.根据权利要求2所述的一种无人船，其特征在于，还包括图像处理器，所述图像处理器与图像采集装置相连，其中，所述图像处理器设置在船体内部或设置在水上基站上或设置在外部终端上。