CN206218241U - 无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种无人机，包括机身、机臂和检测装置，机臂与机身活动连接，检测装置用于检测所述机臂的旋转位置。本实用新型通过检测装置检测机臂的旋转位置，判断机臂是否完全打开，从而有效避免无人机在机臂未完全打开的状态下就起飞，或者在飞行过程中机臂的状态变化导致的安全事故。

Description

无人机

技术领域

本实用新型涉及飞行器领域，具体而言，涉及一种无人机。

背景技术

目前的无人机分两类：固定旋翼型和可收缩旋翼型。可收缩旋翼型的无人机在使用前需要人工把无人机的机臂打开。有时候无人机的机臂没有完全打开或者机臂与无人机的机身连接处松动，这些状态并不能被检测到，此外，无人机在飞行过程中可能会由于外力作用，一个或多个机臂处于未完全打开状态，这一状态也不会被检测到。如果机臂不能完全打开，则无人机在飞行中旋翼不对称，如果这种情况不能被检测并采取措施，无人机可能会因受力不均衡导致坠机，造成安全隐患和经济损失。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例的目的在于提供一种无人机，能够检测无人机的机臂是否完全打开。

为了达到上述的目的，本实用新型实施例采用的技术方案如下所述：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种无人机，所述无人机包括机身、机臂和检测装置，所述机臂与所述机身活动连接，所述检测装置用于检测所述机臂相对于机身的旋转位置。

进一步地，所述检测装置包括控制电路和与控制电路电性连接的机械开关，所述控制电路用于检测所述机械开关与所述机臂的连接状态。

进一步地，所述机械开关包括弹性装置，所述控制电路用于检测所述弹性装置与所述机臂的接触状态。

进一步地，当所述机械开关与所述机臂断开连接时，所述机械开关接地并向所述控制电路输出低电平，当所述机械开关与所述机臂连接时，所述机械开关向所述控制电路输出高电平，所述控制电路根据所述机械开关输出的电平信号检测所述弹性机械开关与所述机臂的连接状态。

进一步地，所述检测装置包括控制单元、磁场发生装置和磁场强度检测电路，所述磁场发生装置用于产生磁场，所述磁场强度检测电路用于检测所述磁场发生装置产生的磁场的磁场强度并将检测到的磁场强度输送至所述控制单元，所述控制单元用于根据所述磁场强度判断所述机臂的旋转位置。

进一步地，当磁场强度低于或等于预定阈值时，所述控制单元判断所述机臂完全打开，当磁场强度大于预定阈值时，所述控制单元判断所述机臂未完全打开。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种无人机，所述无人机包括机身、机臂和检测装置，所述机臂与所述机身活动连接，所述检测装置包括控制单元和检测单元，所述检测单元用于响应机臂相对于机身位置的改变而输出检测信号，所述控制单元与所述检测单元电性连接，用于依据所述检测信号判断所述机臂的旋转位置。

进一步地，所述检测单元为机械开关，所述控制单元包括控制电路，所述控制电路用于检测所述机械开关与所述机臂的连接状态。

进一步地，所述机械开关包括弹性装置，所述控制电路用于检测所述弹性装置与所述机臂的接触状态。

进一步地，当所述机械开关与所述机臂断开连接时，所述机械开关接地并向所述控制电路输出低电平，当所述机械开关与所述机臂连接时，所述机械开关向所述控制电路输出高电平，所述控制电路根据所述机械开关输出的电平信号检测所述机械开关与所述机臂的连接状态。

进一步地，所述检测单元包括磁场发生装置和磁场强度检测电路，所述磁场发生装置用于产生磁场，所述磁场强度检测电路用于检测所述磁场发生装置产生的磁场的磁场强度并将检测到的磁场强度输送至所述控制单元，所述控制单元用于根据所述磁场强度判断所述机臂的旋转位置。

进一步地，当磁场强度低于预定阈值时，所述控制单元判断所述机臂完全打开，当磁场强度大于预定阈值时，所述控制单元判断所述机臂未完全打开。

本实用新型提供的无人机，可以通过检测装置检测机臂的旋转位置，从而有效避免无人机在机臂未完全打开的状态下就起飞，或者在飞行过程中机臂的状态变化导致的安全事故。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍， 应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型第一实施例提供的无人机的结构示意图。

图2是本实用新型第一实施例提供的无人机的另一实施方式的示意图。

图3本实用新型第一实施例提供的无人机的检测装置的电气示意图。

图4是本实用新型第二实施例提供的无人机的结构示意图。

图标：100、200-无人机；110-机身；120-机臂；130、230-检测装置；131-弹性装置；132-机械开关；133-控制电路；231-控制单元；232-磁场发生装置；233-磁场强度检测电路。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

第一实施例

请参照图1，本实用新型第一实施例提供的无人机100包括机身110、机臂120和检测装置130。机臂120与机身110活动连接，作为优选，机臂120可以通过转轴与机身连接，机臂120用于安装无人机100的旋翼，本实施例提供的无人机100的旋翼通过机臂120可自由收缩，在未使用无人机100时，将旋翼收纳，需要使用无人机100时，旋转机臂120以展开旋翼。检测装置130用于检测机臂120旋转的位置，该检测装置130包括控制电路（图未示）和与控制电路电性连接的机械开关，机械开关包括弹性装置，该弹性装置可以是弹片或者弹簧，在机臂120收缩的时候，弹性装置被机臂120压缩，从而与机臂120连接，在机臂120展开的过程中，弹性装置被逐渐释放，机臂120完全打开时，弹性装置与机臂120断开连接，此时，弹性装置完全释放。

检测装置130设置在机身110上，但不限于此，请参照图2，检测装置130还可以设置在机臂120上，此外，在其他实施例中，检测装置130的控制电路和机械开关可以分别设置在机身110或者机臂120上，本实用新型实施例对检测装置130的设置位置不做具体限定。

请参照图3，是本实施例提供的无人机100的检测装置130的电气示意图。在本实施例中，弹性装置131设置在机身110上，机械开关132设置机臂120上。当机臂120相对机身110未完全打开时，机械开关132与弹性装置131接触以输出高电平，并使得弹性装置131处于压缩状态；当机臂120相对机身110完全打开时，机械开关132接地以输出低电平，并使得弹性装置131处于释放状态。

控制电路133在接收到机械开关132输出的高电平时，则判定机械开关132与弹性装置131接触，表明机臂120未完全打开或者无人机在飞行过程中机臂120受到了撞击，导致机臂120未完全打开，此时，无人机不利于起飞或者无人机需要迫降；当控制电路133在接收到机械开关132输出的低电平时，则判定机械开关132与弹性装置131分离，表明机臂120已经完全打开，此时，控制电路133将判定结果发送给飞控单元，飞控单元根据该判定结果判定是否响应起飞控制命令，如果判定结果为机臂120已经完全打开，则无人机可以正常起飞或无人机飞行状态正常。

本实用新型第一实施例提供的无人机100包括机身110、机臂120和检测装置130，通过检测装置130检测机臂120的旋转位置，判断机臂120是否完全打开，从而能够有效避免无人机100在机臂120未完全打开的状态下就起飞，或者在飞行过程中机臂120的状态变化导致的安全事故。

第二实施例

请参照图4，是本实用新型第二实施例提供的无人机200的结构示意图。该无人机200包括机身110、机臂120和检测装置230。机臂120与机身110活动连接，检测装置230用于检测机臂120的旋转位置。

检测装置230包括控制单元231、磁场发生装置232和磁场强度检测电路233。磁场发生装置232用于产生磁场，例如永磁铁或者电磁铁。磁场强度检测电路233用于检测磁场发生装置232产生的磁场的磁场强度并将检测到的磁场强度输送至控制单元231。控制单元231根据接收到的磁场强度判断机臂120的旋转位置。

易于理解的，距离磁场源越远的地方磁场强度越弱，在本实施例中，磁场发生装置232与磁场强度检测电路233分别设置在无人机200的机身110和机臂120上，例如磁场发生装置232设置在无人机200的机身110上，磁场强度检测电路233设置在无人机200的机臂120上，或者磁场发生装置232设置在无人机200的机臂120上，磁场强度检测电路233设置在无人机200的机身110上。在机臂120远离机身110的过程中，磁场强度检测电路233和磁场发生装置232之间的距离越来越大，磁场强度检测电路233检测到的磁场发生装置232的磁场强度越来越小。将机臂120完全打开时，磁场强度检测电路233检测到的磁场发生装置232的磁场强度规定为预定阈值。当磁场强度检测电路233检测到的磁场发生装置232的磁场强度低于或等于预定阈值时，控制单元231判定机臂120完全打开。

应该说明的是，考虑到误差的存在，该预定阈值的设置可以有一定的浮动，比如设置成小于机臂120完全打开时，磁场强度检测电路233检测到的磁场强度。

当磁场强度检测电路233检测到的磁场发生装置232的磁场强度大于预定阈值时，控制单元231判定机臂120未完全打开，为了保证无人机200的飞行安全，此时，控制单元231不会响应无人机200的起飞请求，同时返回错误信号，提示使用者。

第三实施例

本实用新型实施例还提供了一种无人机，包括机身、机臂和检测装置。机臂与机身活动连接， 检测装置包括控制单元和检测单元，检测单元用于响应机臂相对于机身位置的改变而输出检测信号，控制单元与检测单元电性连接，用于依据检测信号判断所述机臂的旋转位置。

作为一种实施方式，检测单元为机械开关，机械开关包括弹性装置，控制单元用于检测弹性装置与机臂的接触状态，从而判断机臂的旋转位置。作为另一种实施方式，检测单元包括磁场发生装置和磁场强度检测电路，磁场发生装置用于产生磁场，磁场强度检测电路用于检测磁场发生装置产生的磁场的磁场强度并将检测到的磁场强度输送至控制单元，控制单元用于根据磁场强度判断所述机臂的旋转位置，控制单元得到判断结果后，将判断结果发送至无人机的飞控单元，飞控单元根据该信号判定是否响应起飞控制命令。

需要说明的是，第一实施例的控制电路和第二实施例的控制单元统称为控制单元，第一实施例的弹性装置和第二实施例的磁场发生装置、磁场强度检测电路统称检测单元，第一实施例的高电平、低电平和第二实施例的磁场强度检测电路检测到的磁场发生装置的磁场强度统称为检测信号。本实施例不再对控制单元和检测单元的工作原理进行赘述。

综上所述，本实用新型实施例提供了一种无人机，包括机身、机臂和检测装置，机臂与机身活动连接，检测装置设置在机身和/或机臂上，用于检测所述机臂的旋转位置。通过检测装置检测机臂的旋转位置，判断机臂是否完全打开，从而有效避免无人机在机臂未完全打开的状态下就起飞，或者在飞行过程中机臂的状态变化导致的安全事故。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (12)

1.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括机身、机臂和检测装置，所述机臂与所述机身活动连接，所述检测装置用于检测所述机臂相对于机身的旋转位置。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述检测装置包括控制电路和与控制电路电性连接的机械开关，所述控制电路用于检测所述机械开关与所述机臂的连接状态。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述机械开关包括弹性装置，所述控制电路用于检测所述弹性装置与所述机臂的接触状态。

4.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，当所述机械开关与所述机臂断开连接时，所述机械开关接地并向所述控制电路输出低电平，当所述机械开关与所述机臂连接时，所述机械开关向所述控制电路输出高电平，所述控制电路根据所述机械开关输出的电平信号检测所述机械开关与所述机臂的连接状态。

5.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述检测装置包括控制单元、磁场发生装置和磁场强度检测电路，所述磁场发生装置用于产生磁场，所述磁场强度检测电路用于检测所述磁场发生装置产生的磁场的磁场强度并将检测到的磁场强度输送至所述控制单元，所述控制单元用于根据所述磁场强度判断所述机臂的旋转位置。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，当磁场强度低于或等于预定阈值时，所述控制单元判断所述机臂完全打开，当磁场强度大于预定阈值时，所述控制单元判断所述机臂未完全打开。

7.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括机身、机臂和检测装置，所述机臂与所述机身活动连接，所述检测装置包括控制单元和检测单元，所述检测单元用于响应机臂相对于机身位置的改变而输出检测信号，所述控制单元与所述检测单元电性连接，用于依据所述检测信号判断所述机臂的旋转位置。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述检测单元为机械开关，所述控制单元包括控制电路，所述控制电路用于检测所述机械开关与所述机臂的连接状态。

9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述机械开关包括弹性装置，所述控制电路用于检测所述弹性装置与所述机臂的接触状态。

10.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，当所述机械开关与所述机臂断开连接时，所述机械开关接地并向所述控制电路输出低电平，当所述机械开关与所述机臂连接时，所述机械开关向所述控制电路输出高电平，所述控制电路根据所述机械开关输出的电平信号检测所述机械开关与所述机臂的连接状态。

11.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述检测单元包括磁场发生装置和磁场强度检测电路，所述磁场发生装置用于产生磁场，所述磁场强度检测电路用于检测所述磁场发生装置产生的磁场的磁场强度并将检测到的磁场强度输送至所述控制单元，所述控制单元用于根据所述磁场强度判断所述机臂的旋转位置。

12.根据权利要求11所述的无人机，其特征在于，当磁场强度低于预定阈值时，所述控制单元判断所述机臂完全打开，当磁场强度大于预定阈值时，所述控制单元判断所述机臂未完全打开。