CN206188270U - 起重臂结构及其移动测量装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种起重臂结构及其移动测量装置，其中，起重臂结构的移动测量装置包括：第一超声波探头，设置在起重臂结构的固定端上；第二超声波探头，设置在起重臂结构的移动端上并与第一超声波探头相对设置；控制器，控制器与第一超声波探头和第二超声波探头均电连接。本实用新型的技术方案解决了现有技术中的工程机械的测量传感器易受环境影响的问题。

Description

起重臂结构及其移动测量装置

技术领域

本实用新型涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种起重臂结构及其移动测量装置。

背景技术

在现代各种工业建筑等等行业里面，汽车吊，高空作业车等等设备已经被广泛的使用了，这些设备的统一之处就是都有一个可以自由伸缩的大臂。大臂由伸缩油缸驱动可以自由的伸缩一定的长度，并且被变幅油缸驱动可以抬起一定的角度。但是大臂的伸缩的长度和抬起的角度不能是无限制的，这样做可能会导致再吊起货物的时候导致机器倾倒，造成工程灾难。所以对机器大臂伸缩的长度和抬起的角度必须要进行一定的限定，才能保证工程施工中的安全性。

在以往已经有过的应用中，有拉线传感器对大臂的伸缩长度和抬起角度进行检测。所谓拉线传感器，就是用一段用弹簧绷紧的钢丝绳可以自由的伸缩来测量大臂伸缩的长度。同时，也可以用附带在拉线传感器上的角度测量功能，来测量大臂抬起的角度。该传感器用于测量角度的时候是使用的加速度计原理，上述的拉线传感器可以满足测量大臂的伸缩量和抬起角度的需求。但是应用拉线传感器测量大臂伸缩长度的时候具有一定的缺陷，具体原因是来自其内部结构造成的，其内部由弹簧片绷紧的钢丝绳是跟一个转轴式电位器相连接，当钢丝绳被拉出或者回缩的时候，电位器可以随着钢丝绳的动作一起动作。在使用的过程中，由于工作环境的影响，钢丝绳可能会沾染很多的灰尘，虽然传感器的钢丝绳入口处有除尘装置，可是也是避免不了钢丝绳将各种油泥灰尘带入传感器内部，长此以往可能就会导致触感器内部生涩，导致钢丝绳的动作有卡顿，甚至由于不必要的磨损导致钢丝绳崩断，而钢丝绳一旦崩断，就会导致内部用于传感的电位器直接被崩坏，导致仪器损坏，影响施工。

还有一种应用就是使用红外线来测量大臂的伸缩，但是由于现场施工环境和红外线发光性质决定，如果红外线发射头被杂物沾染或者在需要测量的距离之间出现了遮挡物就会造成测量中断，无法真正保证工作的安全性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种起重臂结构及其移动测量装置，以解决现有技术中的工程机械的测量传感器易受环境影响的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种起重臂结构的移动测量装置，包括：第一超声波探头，设置在起重臂结构的固定端上；第二超声波探头，设置在起重臂结构的移动端上并与第一超声波探头相对设置；控制器，控制器与第一超声波探头和第二超声波探头均电连接。

进一步地，移动测量装置还包括温度传感器，温度传感器设置在第一超声波探头和/或第二超声波探头处，控制器与温度传感器电连接。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种起重臂结构，包括：第一臂；第二臂，第二臂可移动地连接在第一臂上；伸缩驱动机构，伸缩驱动机构包括设置在第一臂上的固定端和设置在第二臂上的伸缩端，伸缩驱动机构驱动第二臂移动；测量装置，测量装置包括相对设置的第一超声波探头和第二超声波探头，其中，第一超声波探头设置在固定端，第二超声波探头设置在伸缩端。

进一步地，伸缩驱动机构包括第一驱动缸，第一驱动缸包括第一缸体和第一活塞杆，其中，第一缸体形成固定端，第一活塞杆形成伸缩端。

进一步地，第二超声波探头设置在第一活塞杆的远离第一缸体的一端。

进一步地，第一臂和第二臂嵌套设置，第二臂可相对第一臂伸出或者缩回，其中，第一活塞杆的端部连接在第二臂上，第一驱动缸驱动第二臂在伸出位置和缩回位置之间运动。

进一步地，起重臂结构还包括转台，第一臂可枢转地连接在转台上。

进一步地，伸缩驱动机构还包括第二驱动缸，第二驱动缸包括第二缸体和第二活塞杆，第二缸体设置在转台上，第二活塞杆设置在第一臂上，第二驱动缸驱动第一臂相对于转台枢转。

进一步地，测量装置还包括相对设置的第三超声波探头和第四超声波探头，第三超声波探头设置在第二缸体上，第四超声波探头设置在第二活塞杆上。

进一步地，起重臂结构还包括设置在第一超声波探头和第二超声波探头处的温度传感器。

进一步地，起重臂结构还包括与第一超声波探头和第二超声波探头连接的控制器。

应用本实用新型的技术方案，移动测量装置包括第一超声波探头和第二超声波探头，起重臂结构进行移动时，第一超声波探头和第二超声波探头能够测量起重臂结构的移动端的伸缩量。超声波探头工作稳定，不易受到外界环境的干扰，因此本实用新型的技术方案解决了现有技术中的工程机械的测量传感器易受环境影响的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的起重臂结构的实施例的结构示意图；

图2示出了图1中起重臂结构的测量装置的工作示意图；

图3示出了图1中起重臂结构的第一驱动缸与第一超声波探头和第二超声波探头的配合示意图；以及

图4示出了图1中起重臂结构的第二臂、转台以及第二驱动缸的配合示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、第一臂；20、第二臂；30、伸缩驱动机构；31、第一驱动缸；311、第一缸体；312、第一活塞杆；32、第二驱动缸；321、第二缸体；322、第二活塞杆；40、测量装置；41、第一超声波探头；42、第二超声波探头；43、第三超声波探头；44、第四超声波探头；50、转台；60、温度传感器；70、控制器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

如图1所示，本实施例的一种起重臂结构包括第一臂10、第二臂20伸缩驱动机构30以及测量装置40。其中，第二臂20可移动地连接在第一臂10上。伸缩驱动机构30包括设置在第一臂10上的固定端和设置在第二臂20上的伸缩端，伸缩驱动机构30驱动第二臂20移动。测量装置40包括相对设置的第一超声波探头41和第二超声波探头42，其中，第一超声波探头41设置在固定端，第二超声波探头42设置在伸缩端。

应用本实施例的技术方案，测量装置包括第一超声波探头41和第二超声波探头42，当伸缩驱动机构30动作时，第一超声波探头41和第二超声波探头42能够测量伸缩驱动机构的伸缩量。超声波探头工作稳定，不易受到外界环境的干扰，因此本实施例的技术方案解决了现有技术中的工程机械的测量传感器易受环境影响的问题。

需要说明的是，上述的第二臂20可移动地连接在第一臂10上，可以指的是伸缩移动，也可以指得是枢转移动。也即，伸缩驱动机构30可以是驱动第二臂20相对于第一臂10伸缩移动，也可以是驱动第二臂20相对于第一臂10枢转移动。

如图1所示，在本实施例的技术方案中，伸缩驱动机构30包括第一驱动缸31，第一驱动缸31包括第一缸体311和第一活塞杆312，其中，第一缸体311形成固定端，第一活塞杆312形成伸缩端。第一缸体311固定在第一臂10上，第一活塞杆312的端部固定在第二臂20上。当第一驱动缸31工作时，第一活塞杆312驱动第二臂20移动。

如图1所示，在本实施例的技术方案中，第二超声波探头42设置在第一活塞杆312的远离第一缸体311的一端。具体地，为了测量第一活塞杆312的伸缩量，第二超声波探头42尽可能地设置在第一活塞杆312的端部。当第一活塞杆312处于缩回状态时，第一超声波探头41和第二超声波探头42之间具有初始距离，当第一活塞杆312伸出一定长度后，第一超声波探头41和第二超声波探头42之间增加的距离即为第一活塞杆312实际伸长的距离。

如图1所示，在本实施例的技术方案中，第一臂10和第二臂20嵌套设置，第二臂20可相对第一臂10伸出或者缩回，其中，第一活塞杆312的端部连接在第二臂20上，第一驱动缸31驱动第二臂20在伸出位置和缩回位置之间运动。本实施例中第二臂20相对于第一臂10可伸缩，也即第一驱动缸31驱动第二臂20做伸缩运动。第二臂20相对于第一臂10可以是单节嵌套，也可是多节嵌套。

如图1所示，在本实施例的技术方案中，起重臂结构还包括转台50，第一臂10可枢转地连接在转台50上。伸缩驱动机构30还包括第二驱动缸32，第二驱动缸32包括第二缸体321和第二活塞杆322，第二缸体321设置在转台50上，第二活塞杆322设置在第一臂10上，第二驱动缸32驱动第一臂10相对于转台50枢转。测量装置40还包括相对设置的第三超声波探头43和第四超声波探头44，第三超声波探头43设置在第二缸体321上，第四超声波探头44设置在第二活塞杆322上。在本实施例中，第二驱动缸32用于驱动第一臂10枢转摆动。第二驱动缸32、第三超声波探头43和第四超声波探头44的设置方式与第一驱动缸31、第一超声波探头41和第二超声波探头42的设置方式一致，在此不再赘述。

如图2所示，在本实施例的技术方案中起重臂结构还包括设置在第一超声波探头41和第二超声波探头42处的温度传感器60。温度传感器60用于温度补偿。

如图2所示，在本实施例的技术方案中，起重臂结构还包括与第一超声波探头41和第二超声波探头42连接的控制器70。控制器70用于分析和计算超声波探头的传感信号，从而得到第一驱动缸31或者第二驱动缸32的伸缩量。

根据上述结构，本申请的起重臂结构有以下特点：

本申请的超声波测距尺是利用了超声波发射频率一定，通过超声波发生出去并被接收的时间变化来测量距离变化的，其内部是完美密封防水防尘的，达到了IP6、7的防水防尘等级，任何的工程中的水分和灰尘等等杂物是无法进入其内部的，不会导致其内部应为外物的进入而导致的损坏。而且超声波的发射与接收都是发散形的，不像红外线那样的集中，所以在测量的过程中，计时在发射头之间有遮挡物的出现，也会绕过遮挡物而实现距离的测量，避免了红外线测量光线过于集中的局限性。

本申请主要用于测量带有可伸缩大臂，并且大臂可以沿着固定连接点抬起和降落一定角度的工程机械的大臂的伸缩长度和抬起落下的角度。此类种类的工程机械的大臂的动作是由负责伸缩的伸缩油缸和负责角度的变幅油缸组成。伸缩油缸的伸缩使机器大臂的伸缩长度发生改变。变幅油缸的伸缩使大臂针对水平面的角度发生改变。需要说明的使，上述的第一臂10和第二臂20即构成了起重机械中的大臂。

以第一臂10和第二臂20为例，本申请的主传感器包含了一个第一超声波探头41，与副传感器之间的连接口，与控制器之间的连接口和一个温度传感器60。副传感器包含了一个第二超声波探头42，与主传感器之间的连接口和一个温度传感器60。控制器70包含了与主传感器的连接口和与显示器之间的连接口。主副传感器的超声波探头都可以发射和接收超声波信号。

如图2和图3所示，在使用过程中，传感器通过事先设计好的支架或者机器生产厂家设计好的安装孔固定到第一驱动缸31上去。安装时，主副传感器必须以同心相对的安装到第一驱动缸31伸缩方面的同一直线上去，保证主副传感器和的超声波发射头同心相对安装。主传感器安装到第一缸体311的最上端，副传感器安装到第一活塞杆312的最顶端。

同时将控制器70安装到指定的，预先设计好的位置上，并用连接电缆将各个部件之间连接好，各个部件之间是通过CAN-bus通讯来完成互相之间的信息通讯的。

第一臂10和转台50之间的第三超声波探头43和第四超声波探头44的安装方法和上述类似，在此不再赘述。

本申请还提供了一种工程机械，根据本申请的工程机械包括起重臂结构，起重臂结构为上述的起重臂结构。

本申请还提供了一种起重臂结构的移动量测量方法，起重臂结构为上述的起重臂结构，根据本申请的测量方法的实施例包括：

步骤S1：使第一超声波探头41作为发射端，使第二超声波探头42作为接收端，第一超声波探头41发射超声波信号后得到第一时间段；

步骤S2：使第二超声波探头42作为发射端，使第一超声波探头41作为接收端，第二超声波探头42发射超声波信号后得到第二时间段；

步骤S3：获取第一时间段和第二时间段的平均值并得到第三时间段；

步骤S4：根据第三时间段得到伸缩驱动机构30的伸缩量；步骤S5：根据伸缩驱动机构30的伸缩量得到第二臂20的移动量。

图3同时展示了测量装置的安装和工作原理，安装完成并通电后，控制器首先检测主传感器和副传感器之间的工作状态。此时工程机械应当处于预工作状态，即第二臂20处于完全回缩状态，第一活塞杆312处于伸缩零点状态，完全回缩。控制器控制主传感器和副传感器同时清零，即忽略主副传感器因为安装到油缸的两端，因为油缸自身长度的影响而产生的距离，默认当油缸完全回缩的时候二者之间的距离是零距离。

当施工人员通过机器的控制装置控制油缸开始动作的同时，控制器70控制主传感器的超声波探头处于发射状态，并发出一个超声波信号，同时也控制副传感器的超声波探头处于接收状态，准备接收由主传感器发射出的超声波信号。同时，控制器70自身开始计时，当主传感器发射的超声波信号被副传感器接收到同时，控制器70停止计时，得到时间段T1。然后逆向此过程，控制器70控制副传感器的超声波探头处于发射状态，发出超声波信号，同时控制主传感器的超声波探头处于接收状态，准备接收由副传感器探头发射的超声波信号。同时控制器又开始计时。当由副传感器发射出的超声波信号被主传感器的超声波探头接收到的同时，控制器70停止计时，得到时间段T2。超声波的传输速度是一定的，通过超声波从发射到被接收的时间段，控制器70就可以得到油缸伸出的距离并且传递显示到显示器上去。

并且，通过上述的描述可以看到，本申请通过冗余的测量手段，得到了两个时间段T1和T2，通过两次测量分别得到的时间段可以计算出两个距离，通过计算以后可以得到更加准确的距离数据，更加精确的测量，更好的保证施工的安全性。

冗余测量的次数可以通过软件的设定多次反复测量，力求达到测量的准确性。

众所周知，超声波在空气中的传播速度是会随着环境温度的变化而变化的，环境温度会随着季节变化，晴天阴天，雨雪等等的变化而改变。而且我们测量的对象是机器的油缸，油缸随着其工作时间边长，其表面温度也会逐渐的升高。这些都会成为影响测量结果的精确度。所以，本申请为主副传感器都配置了温度传感器，温度传感器会在测量的过程中对超声波传感器工作区域内的温度进行测量，主副传感器分别配备的温度传感器分别对其工作区域内的温度进行测量，并将测试到的温度传递到控制器中，控制器根据工作区域的温度变化，通过预先设定好的计算程序进行计算，对超声波的传播速度因温度造成的影响作出温度补偿，从而进一步的提高测量的准确性，更好的保证施工安全。

根据上述描述的过程，当需要对第二臂20的伸缩油缸进行长度测量时，控制器70会控制安装在第一驱动缸31上的主副传感器，通过冗余的多次测量和精确的温度补偿测量出第一活塞杆312的伸缩距离，第二臂20的伸缩距离跟第一活塞杆312的伸缩距离是有对应关系的，这个关系是工程机械生产厂家已知的，通过控制器中的程序将对应关系体现到控制器70的计算中，从而精确的计算出第二臂20的伸缩长短。

此处当然也可以对第二臂20的每节的分臂进行测量，分别的测量各节的伸缩距离，然后累加起来，就是大臂的总的伸缩距离。但是其测量过程是相同的，只是最终的计算方法的改变，这些都是可以通过对程序的修改而改变的。

根据上述描述的过程，如图4所示，当需要对第一臂10的抬起角度进行测量的时候，控制器70会控制安装在第二驱动缸32上的主副传感器和，通过冗余的多次测量和精确的温度补偿测量出变幅油缸的伸缩距离。第一臂10的根部与转台50相连，第二驱动缸32两端与转台50和第一臂10分别相连，这样就形成了一个三角形，此三角形的三边有两条边c和b是固定长度的，只有第二活塞杆322的长度a是可以产生变化的。所以，根据已知三角形三边测量两边夹角的原理，只要测量出第二活塞杆322的长度变化，就可以计算出第一臂10与水平面的夹角∠AAA，而第一臂10处于水平时候的夹角∠AA是已知的，既可以得到第一臂10与水平方位的夹角∠A。通过控制器70中已经编写好的程序设定，结合测量出来的第二活塞杆322的长度变化，即可精确测量出第一臂10的角度变化。

机器大臂工作长度和角度的极限值都是固化到控制器70当中的，当机器处于安全工作范围内的时候，只是在机器显示器上显示出大臂伸缩的长度和大臂抬起的角度。当大臂伸缩长度和大臂抬起的角度达到了大臂角度变化达到了设定在控制器中的极限值(该极限值只是大臂安全工作的极限值，还是处在安全工作的范围之内，超过此值才可能才生危险)的时候，控制器70会发出报警信号，并且将大臂对应可能产生危险方向的运动的控制键锁死，使机器的大臂只能向安全的范围内操作，而不能向危险的范围内操作。

在使用本申请对机器大臂的伸缩和抬起进行测量的过程中，可能只用测量长度或者只用测量角度。但是也可能产生多长度的测量或者多角度的测量，或者多长度多角度的结合测量，这样就需要一个控制器70控制多套主副传感器的情况。为了使控制器70能够识别到安装在每个位置的传感器，就需要在每套传感器中添加ID识别，如图2所示。在使用的过程中，通过控制器对每套传感器组合分配可供识别的ID，方便在测量使用的过程中控制器70正确的控制每组传感器，正确的识别每组数据的来源，准确的计算每组测量数据，精确的控制机器的动作，保证施工的安全性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种起重臂结构的移动测量装置，其特征在于，包括：

第一超声波探头(41)，设置在起重臂结构的固定端上；

第二超声波探头(42)，设置在所述起重臂结构的移动端上并与所述第一超声波探头(41)相对设置；

控制器(70)，所述控制器(70)与所述第一超声波探头(41)和所述第二超声波探头(42)均电连接。

2.根据权利要求1所述的移动测量装置，其特征在于，所述移动测量装置还包括温度传感器(60)，所述温度传感器设置在所述第一超声波探头(41)和/或所述第二超声波探头(42)处，所述控制器(70)与所述温度传感器(60)电连接。

3.一种起重臂结构，其特征在于，包括：

第一臂(10)；

第二臂(20)，所述第二臂(20)可移动地连接在所述第一臂(10)上；

伸缩驱动机构(30)，所述伸缩驱动机构(30)包括设置在所述第一臂(10)上的固定端和设置在所述第二臂(20)上的伸缩端，所述伸缩驱动机构(30)驱动所述第二臂(20)移动；

测量装置(40)，所述测量装置(40)包括相对设置的第一超声波探头(41)和第二超声波探头(42)，其中，所述第一超声波探头(41)设置在所述固定端，所述第二超声波探头(42)设置在所述伸缩端。

4.根据权利要求3所述的起重臂结构，其特征在于，所述伸缩驱动机构(30)包括第一驱动缸(31)，所述第一驱动缸(31)包括第一缸体(311)和第一活塞杆(312)，其中，所述第一缸体(311)形成所述固定端，所述第一活塞杆(312)形成所述伸缩端。

5.根据权利要求4所述的起重臂结构，其特征在于，所述第二超声波探头(42)设置在所述第一活塞杆(312)的远离所述第一缸体(311)的一端。

6.根据权利要求4所述的起重臂结构，其特征在于，所述第一臂(10)和所述第二臂(20)嵌套设置，所述第二臂(20)可相对所述第一臂(10)伸出或者缩回，其中，所述第一活塞杆(312)的端部连接在所述第二臂(20)上，所述第一驱动缸(31)驱动所述第二臂(20)在伸出位置和缩回位置之间运动。

7.根据权利要求3所述的起重臂结构，其特征在于，所述起重臂结构还包括转台(50)，所述第一臂(10)可枢转地连接在所述转台(50)上。

8.根据权利要求7所述的起重臂结构，其特征在于，所述伸缩驱动机构(30)还包括第二驱动缸(32)，所述第二驱动缸(32)包括第二缸体(321)和第二活塞杆(322)，所述第二缸体(321)设置在所述转台(50)上，所述第二活塞杆(322)设置在所述第一臂(10)上，所述第二驱动缸(32)驱动所述第一臂(10)相对于所述转台(50)枢转。

9.根据权利要求8所述的起重臂结构，其特征在于，所述测量装置(40)还包括相对设置的第三超声波探头(43)和第四超声波探头(44)，所述第三超声波探头(43)设置在所述第二缸体(321)上，所述第四超声波探头(44)设置在所述第二活塞杆(322)上。

10.根据权利要求3所述的起重臂结构，其特征在于，所述起重臂结构还包括设置在所述第一超声波探头(41)和所述第二超声波探头(42)处的温度传感器(60)。

11.根据权利要求3所述的起重臂结构，其特征在于，所述起重臂结构还包括与所述第一超声波探头(41)和所述第二超声波探头(42)连接的控制器(70)。