CN206154288U - 一种智能移动机器人平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能移动机器人平台，包括外壳、上支撑板、底支撑板、电机支撑板和主控制板，所述外壳一端安装有超声波距离传感器，且超声波距离传感器的输出端与安装在外壳内部上支撑板上的主控制板的输入端电性连接，所述上支撑板上安装有激光雷达，且上支撑板的两侧中间位置处的底部均安装主动轮支架，且主动轮支架一端内侧通过主轴安装有主驱动轮，所述主动轮支架的一侧安装有变速箱，变速箱的上方主动轮支架上安装有驱动轮电机，所述上支撑板的底部靠近主控制板的两侧均安装有转向电机。本实用新型智能化程度高、无需布置信号引导线等特点，可以协助工厂、超市、网商实现智能化仓储服务。

Description

一种智能移动机器人平台

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体为一种智能移动机器人平台。

背景技术

随着人们生活水平的提高，智能机器人产品逐渐进入生活中的每一个领域，取代或减轻工作中重复而繁琐的体力劳动。

传统的移动机器人具有体积较大，在人员密集的场所移动起来较为笨拙，智能化程度不高，且需在地面布置信号引导线方可完成路线行走，与周围环境极不协调。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能移动机器人平台，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能移动机器人平台，包括外壳、上支撑板、底支撑板和主控制板，所述外壳的顶部安装有顶板，外壳的一端安装有超声波距离传感器，且超声波距离传感器的输出端与安装在外壳内部上支撑板上的主控制板的输入端电性连接，所述主控制板的一侧上支撑板的中间位置处安装有电池，且主控制板通过导线与电池连接，所述电池的一侧上支撑板上安装有激光雷达，且激光雷达的输出端与主控制板的输入端电性连接，所述上支撑板的两侧中间位置处的底部均安装主动轮支架，且主动轮支架的一端贯穿上支撑板并安装有转向从同步轮，主动轮支架的另一端内侧通过主轴安装有主驱动轮，所述主动轮支架的一侧安装有变速箱，变速箱的上方主动轮支架上安装有驱动轮电机，且变速箱与驱动轮电机间固定连接有支撑板，支撑板的底部安装有支撑轮，所述驱动轮电机的输出轴上安装有驱动主同步轮，变速箱的输入轴上安装有驱动从同步轮，且驱动主同步轮与驱动从同步轮通过驱动轮同步带带连接，所述变速箱的输出轴与主轴固定连接，且驱动轮电机通过导线与主控制板连接，所述上支撑板的底部靠近主控制板的两侧均安装有转向电机，且转向电机通过导线与主控制板连接，所述转向电机的输出轴贯穿上支撑板并安装有转向主同步轮，且转向主同步轮通过转向同步带与转向从同步轮带连接，所述上支撑板的底部四个角位置处皆安装有支撑柱，支撑柱远离上支撑板的一端与底支撑板固定连接，所述底支撑板的两端皆设有通孔，通孔的外侧底支撑板上安装有万向轮外壳，所述万向轮外壳的上方通过螺丝固定有底板，且底板的上方中间位置处固定有凸轮轴支撑板B，凸轮轴支撑板B的一侧底板上固定有凸轮轴支撑板A，凸轮轴支撑板A的一侧底板上固定有电机支撑板，所述电机支撑板的一侧通过螺丝固定有蜗杆电机，且蜗杆电机通过导线与主控制板连接，所述凸轮轴支撑板B与凸轮轴支撑板A间通过转轴安装有凸轮，且转轴远离凸轮的一端通过联轴器与蜗杆电机的输出轴固定连接，所述凸轮的底部安装有升降轴，且升降轴远离凸轮的一端安装有万向轮支架，万向轮支架上安装有从动万向轮。

优选的，所述上支撑板靠近主控制板的一端安装有信号天线，信号天线的输出端与主控制板的输入端电性连接。

优选的，所述上支撑板的两端皆安装有信号指示灯，且信号指示灯通过导线与电池连接。

优选的，所述外壳的一侧设有侧开板，且外壳上对应信号指示灯的位置处设有通孔。

优选的，所述变速箱的输入轴上套设有电机轴套。

优选的，所述升降轴上套设有导套。

优选的，所述底支撑板靠近从动万向轮的位置处安装有充电电极片，且充电电极片通过导线与电池的充电端连接。

优选的，所述主驱动轮的上方主动轮支架上安装有防尘盖。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该智能移动机器人平台，采用主驱动轮、转向电机、从动万向轮、支撑板、外壳、主控制板、信号天线、激光雷达以及电池构成，人为发出指令，信号天线接收指令并将指令传递给主控制板，主控制板接收信号后，处理数据并发出指令，控制转向电机通过转向同步带传输扭矩至转向从同步轮，当两个主驱动轮平行时，车体可作前后移动，当转向电机驱动主驱动轮转至90度时，可作横向移动；当两个主驱动轮平行时，相互朝相反方向移动时，可原地掉头；当两个主驱动轮以不同的速度向同一方向移动时，可实现转弯，当遇到坑洼路面时，车体前后从动万向轮能自动升降，以保证车体平衡，从而适应坑洼路面，本实用新型智能化程度高、无需布置信号引导线等特点，可以协助工厂、超市、网商实现智能化仓储服务，也可以担任餐厅或其它服务行业场所的送餐或配送任务，提高场所形象定位，同时体积小巧、移动灵活，方便人们在有限的空间范围内实现自由配送。

附图说明

图1为本实用新型的内部结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的局部放大图；

图4为本实用新型的主驱动轮主视图；

图5为本实用新型的主驱动轮侧视图；

图6为本实用新型的从动万向轮结构示意图；

图7为本实用新型的主驱动轮前后移动示意图；

图8为本实用新型的主驱动轮横向移动示意图；

图9为本实用新型的主驱动轮原地掉头示意图；

图10为本实用新型的主驱动轮转弯示意图示意图；

图11为本实用新型的从动万向轮上下调节示意图。

图中：1-主控制板；2-信号天线；3-转向同步带；4-转向电机；5-防尘盖；6-主驱动轮；7-底支撑板；8-支撑柱；9-从动万向轮；10-电池；11-上支撑板；12-激光雷达；13-信号指示灯；14-侧开板；15-外壳；16-顶板；17-超声波距离传感器；18-充电电极片；19-转向主同步轮；20-转向从同步轮；21-主动轮支架；22-主轴；23-驱动轮电机；24-驱动轮同步带；25-电机轴套；26-变速箱；27-驱动主同步轮；28-驱动从同步轮；29-支撑轮；30-凸轮轴支撑板A；31-凸轮；32-凸轮轴支撑板B；33-升降轴；34-导套；35-万向轮支架；36-万向轮外壳；37-蜗杆电机；38-联轴器；39-电机支撑板；40-底板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-11，本实用新型提供的一种实施例：一种智能移动机器人平台，包括外壳15、上支撑板11、底支撑板7和主控制板1，外壳15的顶部安装有顶板16，外壳15的一端安装有超声波距离传感器17，且超声波距离传感器17的输出端与安装在外壳15内部上支撑板11上的主控制板1的输入端电性连接，主控制板1的一侧上支撑板11的中间位置处安装有电池10，且主控制板1通过导线与电池10连接，电池10的一侧上支撑板11上安装有激光雷达12，且激光雷达12的输出端与主控制板1的输入端电性连接，上支撑板11的两侧中间位置处的底部均安装主动轮支架21，且主动轮支架21的一端贯穿上支撑板11并安装有转向从同步轮20，主动轮支架21的另一端内侧通过主轴22安装有主驱动轮6，主动轮支架21的一侧安装有变速箱26，变速箱26的上方主动轮支架21上安装有驱动轮电机23，且变速箱26与驱动轮电机23间固定连接有支撑板，支撑板的底部安装有支撑轮29，驱动轮电机23的输出轴上安装有驱动主同步轮27，变速箱26的输入轴上安装有驱动从同步轮28，且驱动主同步轮27与驱动从同步轮28通过驱动轮同步带24带连接，变速箱26的输出轴与主轴22固定连接，且驱动轮电机23通过导线与主控制板1连接，上支撑板11的底部靠近主控制板1的两侧均安装有转向电机4，且转向电机4通过导线与主控制板1连接，转向电机4的输出轴贯穿上支撑板11并安装有转向主同步轮19，且转向主同步轮19通过转向同步带3与转向从同步轮20带连接，上支撑板11的底部四个角位置处皆安装有支撑柱8，支撑柱8远离上支撑板11的一端与底支撑板7固定连接，底支撑板7的两端皆设有通孔，通孔的外侧底支撑板7上安装有万向轮外壳36，万向轮外壳36的上方通过螺丝固定有底板40，且底板40的上方中间位置处固定有凸轮轴支撑板B32，凸轮轴支撑板B32的一侧底板40上固定有凸轮轴支撑板A30，凸轮轴支撑板A30的一侧底板40上固定有电机支撑板39，电机支撑板39的一侧通过螺丝固定有蜗杆电机37，且蜗杆电机37通过导线与主控制板1连接，凸轮轴支撑板B32与凸轮轴支撑板A30间通过转轴安装有凸轮31，且转轴远离凸轮31的一端通过联轴器38与蜗杆电机37的输出轴固定连接，凸轮31的底部安装有升降轴33，且升降轴33远离凸轮31的一端安装有万向轮支架35，万向轮支架35上安装有从动万向轮9，上支撑板11靠近主控制板1的一端安装有信号天线2，信号天线2的输出端与主控制板1的输入端电性连接，上支撑板11的两端皆安装有信号指示灯13，且信号指示灯13通过导线与电池10连接，外壳15的一侧设有侧开板14，且外壳15上对应信号指示灯13的位置处设有通孔，变速箱26的输入轴上套设有电机轴套25，升降轴33上套设有导套34，底支撑板7靠近从动万向轮9的位置处安装有充电电极片18，且充电电极片18通过导线与电池10的充电端连接，主驱动轮6的上方主动轮支架21上安装有防尘盖5。

工作原理：使用时，人为发出指令，信号天线2接收指令并将指令传递给主控制板1，主控制板1接收信号后，处理数据并发出指令，控制转向电机4通过转向同步带3传输扭矩至转向从同步轮20，使两个主驱动轮6处于平行状态，驱动轮电机23通过驱动主同步轮27经过驱动轮同步带24传输扭力至变速箱26主轴上的驱动从同步轮28，从而使两个主驱动轮6同时产生前进或后退动力，转向电机4通过转向同步带3输送扭矩至转向从同步轮20，使两个主驱动轮6旋转90︒，驱动轮电机23通过通过驱动主同步轮27经过驱动轮同步带24传输扭力至变速箱26主轴上的驱动从同步轮28，从而使两个主驱动轮6实现横向移动，转向电机4通过转向同步带3输送扭矩至转向从同步轮20，使两个主驱动轮6处于平行状态，驱动轮电机23通过驱动主同步轮27经过驱动轮同步带24传输扭力至变速箱26主轴上的驱动从同步轮28，当两个主驱动轮6同时向相反方向旋转时，可使小车原地掉头180︒，转向电机4通过转向同步带3输送扭矩至转向从同步轮20，使两个主驱动轮6处于平行状态，驱动轮电机23通过驱动主同步轮27经过驱动轮同步带24传输扭力至变速箱26主轴上的驱动从同步轮28，当两个主驱动轮6同时向相反方向旋转时，可使小车原地掉头180︒，当激光雷达12探测到坑洼路面时，激光雷达12将信号传递给主控制板1，主控制板1接收信号后，处理数据并发出指令，控制蜗杆电机37旋转，通过联轴器38带动凸轮31旋转，使升降轴33产生上下运动，从而实现从动万向轮9上下调节的功能，以保证车体平衡，从而适应坑洼路面。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种智能移动机器人平台，包括外壳（15）、上支撑板（11）、底支撑板（7）和主控制板（1），其特征在于：所述外壳（15）的顶部安装有顶板（16），外壳（15）的一端安装有超声波距离传感器（17），且超声波距离传感器（17）的输出端与安装在外壳（15）内部上支撑板（11）上的主控制板（1）的输入端电性连接，所述主控制板（1）的一侧上支撑板（11）的中间位置处安装有电池（10），且主控制板（1）通过导线与电池（10）连接，所述电池（10）的一侧上支撑板（11）上安装有激光雷达（12），且激光雷达（12）的输出端与主控制板（1）的输入端电性连接，所述上支撑板（11）的两侧中间位置处的底部均安装主动轮支架（21），且主动轮支架（21）的一端贯穿上支撑板（11）并安装有转向从同步轮（20），主动轮支架（21）的另一端内侧通过主轴（22）安装有主驱动轮（6），所述主动轮支架（21）的一侧安装有变速箱（26），变速箱（26）的上方主动轮支架（21）上安装有驱动轮电机（23），且变速箱（26）与驱动轮电机（23）间固定连接有支撑板，支撑板的底部安装有支撑轮（29），所述驱动轮电机（23）的输出轴上安装有驱动主同步轮（27），变速箱（26）的输入轴上安装有驱动从同步轮（28），且驱动主同步轮（27）与驱动从同步轮（28）通过驱动轮同步带（24）带连接，所述变速箱（26）的输出轴与主轴（22）固定连接，且驱动轮电机（23）通过导线与主控制板（1）连接，所述上支撑板（11）的底部靠近主控制板（1）的两侧均安装有转向电机（4），且转向电机（4）通过导线与主控制板（1）连接，所述转向电机（4）的输出轴贯穿上支撑板（11）并安装有转向主同步轮（19），且转向主同步轮（19）通过转向同步带（3）与转向从同步轮（20）带连接，所述上支撑板（11）的底部四个角位置处皆安装有支撑柱（8），支撑柱（8）远离上支撑板（11）的一端与底支撑板（7）固定连接，所述底支撑板（7）的两端皆设有通孔，通孔的外侧底支撑板（7）上安装有万向轮外壳（36），所述万向轮外壳（36）的上方通过螺丝固定有底板（40），且底板（40）的上方中间位置处固定有凸轮轴支撑板B（32），凸轮轴支撑板B（32）的一侧底板（40）上固定有凸轮轴支撑板A（30），凸轮轴支撑板A（30）的一侧底板（40）上固定有电机支撑板（39），所述电机支撑板（39）的一侧通过螺丝固定有蜗杆电机（37），且蜗杆电机（37）通过导线与主控制板（1）连接，所述凸轮轴支撑板B（32）与凸轮轴支撑板A（30）间通过转轴安装有凸轮（31），且转轴远离凸轮（31）的一端通过联轴器（38）与蜗杆电机（37）的输出轴固定连接，所述凸轮（31）的底部安装有升降轴（33），且升降轴（33）远离凸轮（31）的一端安装有万向轮支架（35），万向轮支架（35）上安装有从动万向轮（9）。

2.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人平台，其特征在于：所述上支撑板（11）靠近主控制板（1）的一端安装有信号天线（2），信号天线（2）的输出端与主控制板（1）的输入端电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人平台，其特征在于：所述上支撑板（11）的两端皆安装有信号指示灯（13），且信号指示灯（13）通过导线与电池（10）连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人平台，其特征在于：所述外壳（15）的一侧设有侧开板（14），且外壳（15）上对应信号指示灯（13）的位置处设有通孔。

5.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人平台，其特征在于：所述变速箱（26）的输入轴上套设有电机轴套（25）。

6.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人平台，其特征在于：所述升降轴（33）上套设有导套（34）。

7.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人平台，其特征在于：所述底支撑板（7）靠近从动万向轮（9）的位置处安装有充电电极片（18），且充电电极片（18）通过导线与电池（10）的充电端连接。

8.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人平台，其特征在于：所述主驱动轮（6）的上方主动轮支架（21）上安装有防尘盖（5）。