CN206105833U - 一种具有零点标定装置的示教机械臂 - Google Patents
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Abstract
一种具有零点标定装置的示教机械臂，包括示教机械臂本体和用于规定及定位初始零点的零点标定装置，零点标定装置安装于机械臂的各个转动轴处的固定侧和活动侧之间。本实用新型提出一种具有零点标定装置的示教机械臂，其设置的零点标定装置用于精确定位示教机械臂各轴的编码器“零点”位置，缩短调试人员的校准时间的同时也避免了调试人员的校准误差。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种具有零点标定装置的示教机械臂。
背景技术
目前国内使用机器人示教依然存在一定的局限，主要是对编程人员技术水平要求较高、在应用于种类繁多、表面复杂的产品时，效率低工作量大等问题。在专利ZL 2014 20847601.1所描述的引导式示教机械臂被发明出来以后，机器人示教的工作量被大大降低。
但是，由于示教机械臂在被引导示教之前需要，需要找到示教机械臂姿态和位置的原点，此原点要与机器人姿态和位置的原点绝对一致，即需要给各个转动轴上的编码器一个绝对的“零点”。在此之前，此项工作都是通过在示教机械臂本体固定侧和活动侧刻标定线，通过对齐标定线确定编码器的“零点”位置。这种方式会受标定线的位置精度和调试人员观察角度的影响，导致编码器的“零点”位置并不可靠。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提出一种具有零点标定装置的示教机械臂，其设置的零点标定装置用于精确定位示教机械臂各轴的编码器“零点”位置，缩短调试人员的校准时间的同时也避免了调试人员的校准误差。
为达到此目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种具有零点标定装置的示教机械臂，包括示教机械臂本体和用于规定及定位初始零点的零点标定装置，所述零点标定装置安装于所述机械臂的各个转动轴处的固定侧和活动侧之间。
更进一步的说明，所述零点标定装置包括固定侧结构和活动侧结构，所述固定侧结构安装于所述转动轴处的固定侧的基体，所述活动侧结构安装于所述转动轴处的活动侧的基体，所述活动侧结构设置有限位相抵于所述固定侧结构的限位部。
实施例1
所述固定侧结构为固定侧标定槽，所述固定侧标定槽设置于所述固定侧的基体，所述固定侧标定槽设置相抵槽；
所述活动侧结构包括活动侧标定槽、标定块和锁紧螺钉，所述活动侧标定槽设置于所述活动侧的基体，所述标定块通过所述锁紧螺钉安装于所述活动侧的基体；所述标定块设置有腰形槽和定位侧面，所述标定块通过所述腰形槽的设置可相对于所述锁紧螺钉滑动；所述标定块通过定位侧面的设置可在活动侧标定槽内相对滑动。
标定时，当所述标定块的定位侧面相抵于所述相抵槽的槽边时即实现活动侧的定位。
所述固定侧结构和所述活动侧结构也可完全互换，以便于在示教机械臂上布置。
实施例2
所述固定侧结构包括固定侧标定槽、标定块和锁紧螺钉，所述固定侧标定槽设置于所述固定侧的基体，所述标定块通过所述锁紧螺钉安装于固定侧的基体，所述标定块设置有腰形槽、定位侧面和定位槽口，所述标定块通过所述腰形槽的设置可相对于所述锁紧螺钉滑动；所述标定块通过定位侧面的设置可在固定侧标定槽内相对滑动；所述标定块通过定位槽口的设置可用于抵卡所述标定销；
所述活动侧结构为标定销，所述标定销定位于所述活动侧的基体。
标定时，当所述标定块的定位槽口相抵于所述标定销时即实现活动侧的定位。
更进一步的说明，所述标定块为金属板件。
本实用新型的有益效果：通过在示教机械臂上加装零点标定装置能够快速准确地帮助编码器找到示教机械臂所规定的零点，从而帮助调试人员缩短校准时间，减少校准误差。
附图说明
图1为本实用新型实施例的机构示意图；
图2为本实用新型实施例1中零点标定装置安装的放大结构示意图；
图3为本实用新型实施例2中零点标定装置安装的放大结构示意图；
其中：1为示教机械臂本体；01为固定侧的基体；02为活动侧基体；2为零点标定装置；3为固定侧标定槽；4为标定块；41为腰形槽；42为定位侧面；43为定位槽口；5为标定销；6为活动侧标定槽；7为锁紧螺钉。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
如图1所示，一种具有零点标定装置的示教机械臂，包括示教机械臂本体1和用于规定及定位初始零点的零点标定装置2，所述零点标定装置2安装于所述机械臂的各个转动轴处的固定侧和活动侧之间。
零点标定装置2是基于固定机械结构上的标定装置来实现各转动轴的初始位置，即确定编码器的“零点”位置，通过固定的机械结构使标定精度大大的提高，不存在调试人员的观察角度误差而导致“零点”位置标定不准确的问题，使机械臂上编码器每次的“零点”保持一致，避免对后续引导示教造成偏差影响，缩短调试人员的校准时间的同时也避免了调试人员的校准误差。
更进一步的说明，所述零点标定装置包括固定侧结构和活动侧结构，如图2和图3所示。所述固定侧结构安装于所述转动轴处的固定侧的基体01，所述活动侧结构安装于所述转动轴处的活动侧的基体02，所述活动侧结构设置有限位相抵于所述固定侧结构的限位部。
通过在固定侧的基体01和活动侧基体02之间设置有用于标定的固定机械结构，活动侧结构设置有限位相抵于所述固定侧结构的限位部，更快捷的找到示教机械臂姿态和位置的原点。
实施例1
如图2所示，所述固定侧结构为固定侧标定槽3，所述固定侧标定槽3设置于所述固定侧的基体01，所述固定侧标定槽3设置相抵槽；
所述活动侧结构包括活动侧标定槽6、标定块4和锁紧螺钉7，所述活动侧标定槽6设置于所述活动侧的基体02，所述标定块4通过所述锁紧螺钉7安装于所述活动侧的基体02；所述标定块4设置有腰形槽41和定位侧面42，所述标定块4通过所述腰形槽41的设置可相对于所述锁紧螺钉7滑动；所述标定块4通过所述定位侧面42的设置可在活动侧标定槽6内相对滑动。
通过标定块4与锁紧螺钉7的配合安装，先人为的限定原点位置，通过锁紧螺钉7将标定块4固定于活动侧的基体02，标定时，标定块4同时与固定侧标定槽3、活动侧标定槽6配合，通过滑动标定块4，实现两侧标定槽的对齐，从而确定该转动轴的编码器的“零点”。
实施例2
如图3所示，所述固定侧结构包括固定侧标定槽3、标定块4和锁紧螺钉7，所述固定侧标定槽设3置于所述固定侧的基体01，所述标定块4通过所述锁紧螺钉7安装于固定侧的基体01，所述标定块4设置有腰形槽41、定位侧面42和定位槽口43，所述标定块4通过所述腰形槽41的设置可相对于所述锁紧螺钉7滑动；所述标定块4通过定位侧面42的设置可在固定侧标定槽内相对滑动；所述标定块4通过定位槽口43的设置可用于抵卡所述标定销5；
所述活动侧结构为标定销5，所述标定销定位于所述活动侧的基体02。
通过标定块4与锁紧螺钉7的配合安装，先人为的限定原点位置，通过锁紧螺钉7将标定块4固定于固定侧的基体01，标定时，调试人员通过滑动标定块4，实现固定侧的基体01与活动侧基体02的标定。
更优的，所述标定块4设置有用于抵卡所述标定销5的定位槽口43。标定块4上的槽口43与标定销5配合，调试人员通过滑动标定块4，实现固定侧结构与活动侧结构的中心线对齐，从而确定该转动轴的编码器的“零点”，通过定位槽口43与标定销5的配合抵卡，可有效的避免定位时的左右偏差，进一步的提高“零点”位置的精确性。
更进一步的说明，所述标定块4为金属板件。
以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种具有零点标定装置的示教机械臂，包括示教机械臂本体，其特征在于：还包括用于规定及定位初始零点的零点标定装置，所述零点标定装置安装于所述机械臂的各个转动轴处的固定侧和活动侧之间。
2.根据权利要求1所述的一种具有零点标定装置的示教机械臂，其特征在于：所述零点标定装置包括固定侧结构和活动侧结构，所述固定侧结构安装于所述转动轴处的固定侧的基体，所述活动侧结构安装于所述转动轴处的活动侧的基体，所述活动侧结构设置有限位相抵于所述固定侧结构的限位部。
3.根据权利要求2所述的一种具有零点标定装置的示教机械臂，其特征在于：所述固定侧结构为固定侧标定槽，所述固定侧标定槽设置于所述固定侧的基体，所述固定侧标定槽设置相抵槽；
所述活动侧结构包括活动侧标定槽、标定块和锁紧螺钉，所述活动侧标定槽设置于所述活动侧的基体，所述标定块通过所述锁紧螺钉安装于所述活动侧的基体；所述标定块设置有腰形槽和定位侧面，所述标定块通过所述腰形槽的设置可相对于所述锁紧螺钉滑动；所述标定块通过定位侧面的设置可在活动侧标定槽内相对滑动；
标定时，当所述标定块的定位侧面相抵于所述相抵槽的槽边时即实现活动侧的定位；
所述固定侧结构和所述活动侧结构也可完全互换，以便于在示教机械臂上布置。
4.根据权利要求2所述的一种具有零点标定装置的示教机械臂，其特征在于：所述固定侧结构包括固定侧标定槽、标定块和锁紧螺钉，所述固定侧标定槽设置于所述固定侧的基体，所述标定块通过所述锁紧螺钉安装于固定侧的基体，所述标定块设置有腰形槽、定位侧面和定位槽口，所述标定块通过所述腰形槽的设置可相对于所述锁紧螺钉滑动；所述标定块通过定位侧面的设置可在固定侧标定槽内相对滑动；所述标定块通过定位槽口的设置可用于抵卡所述标定销；
所述活动侧结构为标定销，所述标定销定位于所述活动侧的基体；
标定时，当所述标定块的定位槽口相抵于所述标定销时即实现活动侧的定位。
5.根据权利要求3或4所述的一种具有零点标定装置的示教机械臂，其特征在于：所述标定块为金属板件。
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| CN201620988411.0U CN206105833U (zh) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | 一种具有零点标定装置的示教机械臂 |
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Publications (1)
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| CN206105833U true CN206105833U (zh) | 2017-04-19 |
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| CN201620988411.0U Active CN206105833U (zh) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | 一种具有零点标定装置的示教机械臂 |
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| CN (1) | CN206105833U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108237521A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-07-03 | 珠海格力智能装备有限公司 | 主动臂结构及具有其的机器人 |
| TWI668086B (zh) * | 2018-11-26 | 2019-08-11 | 上銀科技股份有限公司 | Correction origin device |
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2016
- 2016-08-30 CN CN201620988411.0U patent/CN206105833U/zh active Active
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