CN206045399U - 一种平射击球装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种足球机器人用于平射的击球装置，包括基座，电磁线圈、击球组件，以及给击球组件提供回复弹力的弹力组件，击球组件包括具有磁性的第一导向部，第一导向部受电磁线圈磁力作用带动击球组件向前作击球运动。本实用新型技术方案通过以上平射机构的设计，提供了一种机器人子系统需要实现与普通人类足球赛中平射的功能；解决了机器人平射这一技术问题，使机器人在比赛中实现动化且人性化的平射击球。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人的击球装置，具体地说，是一种足球机器人用于平射的击球装置。
背景技术
机器人足球比赛是近年来人工智能与智能机器人研究领域中一个十分令人注目的热点，它为许多理论，包括人工智能、机器视觉、运动控制等提供了一个理想的实验平台。RoboCup(Robot World Cup，机器人世界杯足球锦标赛)，是目前国际上级别最高、规模最大、影响最广泛、参与人数最多的国际性机器人赛事。
其中机器人子系统是整个系统的执行机构，是决策的执行者。机器人子系统需要实现与普通人类足球赛相同的功能，包括带球，平射，挑射(带球过人)。为解决平射这一技术问题，本实用新型提供了一种击球机构，使机器人在比赛中实现平射击球。
实用新型内容
本实用新型是通过以下技术方案来实现的：
一种平射击球装置，包括基座，电磁线圈、击球组件，以及给击球组件提供回复弹力的弹力组件，击球组件包括具有磁性的第一导向部，第一导向部受电磁线圈磁力作用带动击球组件向前作击球运动。
作为进一步地改进，本实用新型所述第一导向部设置于受磁力产生部通电时产生的磁力影响的位置，击球组件还包括与第一导向部相连的第二导向部和与第二导向部相连的击球端。
作为进一步地改进，本实用新型所述第二导向部位于第一导向部击球移动路径上，不与第一导向部相连。
作为进一步地改进，本实用新型所述电磁线圈包括导向孔，第一导向部与第二导向部穿于导向孔内，与电磁线圈前后滑动连接。
作为进一步地改进，本实用新型所述第一导向部向着第二导向部的那端位于导向孔内或者位于导向孔外靠近导向孔后侧、能受电磁线圈磁力影响的位置。
作为进一步地改进，本实用新型所述击球端的宽度大于导向孔的孔径，第一导向部上，非连接第二导向部的尾端设置有限位块，限位块宽度大于导向孔的孔径。
作为进一步地改进，本实用新型线圈端部设置有与击球端对应配合的第一挡块和与限位块对应配合的第二挡块。
作为进一步地改进，本实用新型所述第二挡块与限位块和/或击球端与第一挡块之间设置有缓冲垫。
作为进一步地改进，本实用新型所述弹力组件包括复位弹簧，所述复位弹簧安装在第二挡块与限位块和/或第一挡块与击球端之间。
本实用新型的有益效果如下：
本实用新型通过以上平射机构的设计，提供了一种机器人子系统需要实现与普通人类足球赛中平射的功能；解决了机器人平射这一技术问题，使机器人在比赛中实现动化且人性化的平射击球。
附图说明
图1是本实用新型装置的结构示意图；
图2是本实用新型装置剖视结构示意图；
图中，1是基座，2是电磁线圈，3是击球组件，4是第一导向部，5是第二导向部，6是击球端，7是第一挡块，8是第二挡块，9是缓冲垫，10是限位块。
具体实施方式
下面通过说明书附图对本实用新型的技术方案作进一步地说明：
图1是本实用新型装置的结构示意图，图2是本实用新型装置剖视结构示意图；公开了一种平射击球装置，包括基座1，电磁线圈2、击球组件3，以及给击球组件3提供回复弹力的弹力组件，弹力组件包括复位弹簧，复位弹簧安装在第二挡块8与限位块10和/或第一挡块7与击球端6之间。电磁线圈2设置在所述基座1上，电磁线圈2通电时产生的磁力推动击球组件3击球，电磁线圈2断电后，击球组件3被弹力组件的回复力驱动回复。击球组件3包括具有磁性的第一导向部4，第一导向部4受电磁线圈2磁力作用带动击球组件3向前作击球运动，第一导向部4设置于受磁力产生部通电时产生的磁力影响的位置，击球组件3还包括与第一导向部4相连的第二导向部5和与第二导向部5相连的击球端6或者第二导向部5位于第一导向部4击球移动路径上，不与第一导向部4相连；电磁线圈2的导向孔沿击球方向设置，第一导向部4与第二导向部5穿于导向孔内，与电磁线圈2前后滑动连接，第一导向部4向着第二导向部5的那端位于导向孔内或者位于导向孔外靠近导向孔后侧、能受电磁线圈2磁力影响的位置。击球端6的宽度大于导向孔的孔径，第一导向部4上，非连接第二导向部5的尾端设置有限位块10，限位块10宽度大于导向孔的孔径，线圈端部设置有与击球端6对应配合的第一挡块7和与限位块10对应配合的第二挡块8，第二挡块8与限位块10和/或击球端6与第一挡块7之间设置有缓冲垫9。
第一导向部4一般为铁磁性材料或本身具有磁性，导向孔可容纳第一导向部4，既提供了第一导向部4往击球方向移动的支撑力又提供了第一导向部4件移动时的导向。第一导向部4的一端设置于导向孔内，另一端往导向孔后侧延伸至导向孔外，导向孔后侧为导向孔与击球方向相反的一侧；或者第一导向部4的一端对准导向孔，设置于导向孔外靠近导向孔后侧且能受电磁铁线圈总成通电后磁力影响的位置，另一端往与击球方向相反的方向延伸。第一导向部4为圆柱状的第一导杆，电磁线圈2通电后产生磁性并磁化所述第一导杆，为达到电磁平衡，第一导杆穿过导向孔往击球方向移动，推动击球组件3击球。
击球组件3包括第一导向部4、第二导向部5和击球端6，第二导向部5的一端连接击球端6，电磁线圈2通电时推动第二导向部5从而推动击球端6击球，第二导向部5在第一导向部4的移动路径上或者连接第一导向部4，第一导向部4推动第二导向部5往击球方向移动，第二导向部5连接第一导向部4时，第二导向部5的一端位于导向孔内连接第一导向部4，另一端往导向孔前侧延伸连接击球端6于导向孔外，一般第二导向部5采用非铁磁性材料，如铝。第二导向部5为一与第一导杆连接的第二导杆，在电磁铁线圈总成通电时，第一导杆受磁力吸引，往击球方向移动，由于第二导杆与第一导杆连接或在第一导杆的移动路径上，第二导杆受第一导杆推动往击球移动，从而推动击球端6实现击球，击球端6前侧为具有一定面积的弧形面，其中，第一导杆与第二导杆还可以为一体成型的导杆。
击球装置包括限位块10与击球端6这两个限位组件，还有与两个限位组件相对应的第一挡块7和第二挡块8，具体实施例中，第一挡块7位于导向孔前侧，击球端6后侧的宽度大于导向孔的孔径，当第二导杆受弹力组件驱动回复时，击球端6后侧被导向孔阻挡在导向孔外限位。第二挡块8设置于导向孔后侧之外，第二挡块8有一通孔，第一导向部4的一端穿过通孔设置于导向孔内，限位块10的宽度大于第二挡块8通孔的孔径，当第一导向部4受磁力吸引往击球方向移动时，第二挡块8阻挡了限位块10的移动，将第一导向部4的位移限制在第二挡块8与限位块10之间。
所述第二挡块8与限位块10和/或第一挡块7与击球端6设置有缓冲垫9，当击球端6受第一挡块7阻挡时或限位块10受第二挡块8阻挡时，缓冲垫9减小两者的撞击力。具体实施例中，所述缓冲垫9套接在第一导向杆上，当第一导向杆受电磁吸引向击球方向移动时的力较大，限位块10与第二挡块8通过缓冲垫9减小撞击力。
弹力组件包括一复位弹簧，复位弹簧安装在第二挡块8与限位块10和/或第一挡块7与击球端6之间。复位弹簧套接在第二挡块8与限位块10之间的第一导向部4上，击球后由于磁力产生部断电，第一导向部4上所受的吸引力消失，在复位弹簧的作用下，使第一导向部4回复初始位置，从而带动第二导向部5，使击球组件3复位。
最后，还需要注意的是，以上列举的仅是本实用新型的具体实施例。显然，本实用新型不限于以上实施例，还可以有许多变形。本领域的普通技术人员能从本实用新型公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种平射击球装置，其特征在于，包括基座(1)，电磁线圈(2)、击球组件(3)，以及给击球组件(3)提供回复弹力的弹力组件，所述的击球组件(3)包括具有磁性的第一导向部(4)，所述第一导向部(4)受电磁线圈(2)磁力作用带动击球组件(3)向前作击球运动。
2.根据权利要求1所述的平射击球装置，其特征在于，所述第一导向部(4)设置于受磁力产生部通电时产生的磁力影响的位置，所述击球组件(3)还包括与第一导向部(4)相连的第二导向部(5)和与第二导向部(5)相连的击球端(6)。
3.根据权利要求2所述的平射击球装置，其特征在于，所述第二导向部(5)位于第一导向部(4)击球移动路径上，不与第一导向部(4)相连。
4.根据权利要求2或3所述的平射击球装置，其特征在于，所述电磁线圈(2)包括导向孔，所述第一导向部(4)与第二导向部(5)穿于导向孔内，与电磁线圈(2)前后滑动连接。
5.根据权利要求4所述的平射击球装置，其特征在于，所述第一导向部(4)向着第二导向部(5)的那端位于导向孔内或者位于导向孔外靠近导向孔后侧、能受电磁线圈(2)磁力影响的位置。
6.根据权利要求1或2或3或5所述的平射击球装置，其特征在于，所述击球端(6)的宽度大于导向孔的孔径，所述第一导向部(4)上，非连接第二导向部(5)的尾端设置有限位块(10)，所述的限位块(10)宽度大于导向孔的孔径。
7.根据权利要求6所述的平射击球装置，其特征在于，所述的线圈端部设置有与击球端(6)对应配合的第一挡块(7)和与限位块(10)对应配合的第二挡块(8)。
8.根据权利要求7所述的平射击球装置，其特征在于，所述第二挡块(8)与限位块(10)和/或击球端(6)与第一挡块(7)之间设置有缓冲垫(9)。
9.根据权利要求8所述的平射击球装置，其特征在于，所述弹力组件包括复位弹簧，所述复位弹簧安装在第二挡块(8)与限位块(10)和/或第一挡块(7)与击球端(6)之间。
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