CN206032354U - 立式桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种用于取货箱的立式桁架机器人。包括架体，在架体的上下横梁上分别设有水平轴，在两个水平轴上分别设有水平滑块，两个水平滑块之间设有两根纵轴，两根纵轴之间设有货箱小车，在水平轴的一端设有双输出轴减速机，双输出轴减速机通过传动轴同时驱动水平滑块在水平轴上运动，在每根纵轴上设有一个纵轴全包滑块，两个纵轴全包滑块与货箱小车两侧的左立板和右立板固定连接，在一根纵轴底部的外侧设有纵轴驱动电机，纵轴驱动电机驱动纵轴全包滑块。本实用新型的优点效果：本实用新型通过水平轴和纵轴以及货箱小车的组合，实现了机械取箱，从而解放了人力，提高了工作效率，也使得空间利用率大幅度提高。

Description

立式桁架机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种用于取货箱的立式桁架机器人。

背景技术

现有对密集库内的货箱进行运送都是采用人工运送，这样使得工作效率极低，浪费时间，而且不能有效利用密集库内的空间，造成了空间上的浪费。

发明内容

为了解决上述技术问题本实用新型提供一种立式桁架机器人，目的是提高空间利用率，有效提高工作效率。

为达上述目的本实用新型立式桁架机器人，包括架体，在架体的上下横梁上分别设有水平轴，在两个水平轴上分别设有水平滑块，两个水平滑块之间设有两根纵轴，两根纵轴之间设有货箱小车，在水平轴的一端设有双输出轴减速机，双输出轴减速机通过传动轴同时驱动水平滑块在水平轴上运动，在每根纵轴上设有一个纵轴全包滑块，两个纵轴全包滑块与货箱小车两侧的左立板和右立板固定连接，在一根纵轴底部的外侧设有纵轴驱动电机，纵轴驱动电机驱动纵轴全包滑块。

两个水平轴的两端分别设有水平主动轮和水平从动轮，水平主动轮与传动轴端部连接，水平主动轮驱动水平皮带，水平皮带与水平滑块固定连接，水平主动轮和水平从动轮固定在水平轴的固定座上。

两根纵轴上下两端分别设有纵轴主动轮和纵轴从动轮，两个纵轴主动轮与纵轴传动轴连接，一个纵轴主动轮的外侧与纵轴减速机输出端连接，纵轴减速机由纵轴驱动电机驱动，纵轴主动轮带动纵轴皮带，纵轴皮带与纵轴全包滑块内壁固定，纵轴主动轮和纵轴从动轮固定在纵轴的固定座上。

货箱小车由下述结构构成：在框架内两侧壁上分别设有支撑板，在支撑板上设有滑条，在框架内下部设有滑块板，滑块板在直线导轨上滑动，滑块板下方设有升降电机，升降电机输出轴穿过滑块板与升降滑块连接，升降滑块与挂钩固定连接，升降滑块的侧面在升降导轨上滑动，升降导轨固定在立板的一侧，立板底部固定在滑块板上，立板的另一侧与连接臂的一端连接，连接臂的另一端与皮带固定，皮带穿过主动轮和从动轮，主动轮由电机驱动。

框架包括左立板和右立板，在左立板和右立板底部分别设有底板，直线导轨固定在底板上，在左立板和右立板的端部设有端板。

滑条镶嵌在支撑板上。

主动轮固定在主动轮固定箱上，主动轮固定箱固定在设有连接臂一侧的底板上，在主动轮两侧上方设有压紧轮。

从动轮为两个，从动轮分别设在框架两端端板的基座上。

本实用新型的优点效果：本实用新型通过水平轴和纵轴以及货箱小车的组合，实现了机械取箱，从而解放了人力，提高了工作效率，也使得空间利用率大幅度提高。

附图说明

图1是本实用新型的立体图。

图2是货箱小车的俯视图。

图3是图2中的B-B向剖示图。

图4是图2中的C-C向剖示图。

图中：1、支撑板；2、滑块板；3、直线导轨；4、升降电机；5、升降滑块；6、挂钩；7、升降导轨；8、立板；9、连接臂；10、皮带；11、主动轮；12、从动轮；13、电机；14、左立板；15、右立板；16、底板；17、端板；18、主动轮固定箱；19、压紧轮；20、基座；21、滑条；22、架体；23、水平轴；24、水平滑块；25、纵轴；26、货箱小车；27、双输出轴减速机；28、纵轴全包滑块；29、纵轴驱动电机；30、水平主动轮；31、水平从动轮；32、传动轴；33、水平皮带；34、固定座；35、纵轴主动轮；36、纵轴从动轮；37、纵轴皮带；38、水平轴电机；39、纵轴传动轴；40、纵轴减速机。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。

立式桁架机器人，包括架体22，在架体22的上下横梁上分别设有水平轴23，在两个水平轴23上分别设有水平滑块24，两个水平滑块24之间设有两根纵轴25，两根纵轴25之间设有货箱小车26，在水平轴23的一端设有双输出轴减速机27，双输出轴减速机27通过传动轴32同时驱动水平滑块24在水平轴23上运动，在每根纵轴25上设有一个纵轴全包滑块28，两个纵轴全包滑块28与货箱小车26两侧的左立板14和右立板15固定连接，在一根纵轴25底部的外侧设有纵轴驱动电机29，纵轴驱动电机29驱动纵轴全包滑块28。

两根水平轴23的两端分别设有水平主动轮30和水平从动轮31，水平主动轮30与传动轴32端部连接，水平主动轮30驱动水平皮带33，水平皮带33与水平滑块24固定连接，水平主动轮30和水平从动轮31固定在水平轴23的固定座34上，双输出轴减速机27由水平轴电机38驱动。

两根纵轴25上下两端分别设有纵轴主动轮35和纵轴从动轮36，两个纵轴主动轮35与纵轴传动轴39连接，一个纵轴主动轮35的外侧与纵轴减速机40输出端连接，纵轴减速机40由纵轴驱动电机29驱动，纵轴主动轮35带动纵轴皮带37，纵轴皮带37与纵轴全包滑块28内壁固定，纵轴主动轮35和纵轴从动轮36固定在纵轴25的固定座34上。

货箱小车26由下述结构构成：在框架内两侧壁上分别设有支撑板1，在支撑板1上设有滑条21，在框架内下部设有滑块板2，滑块板2在直线导轨3上滑动，滑块板2下方设有升降电机4，升降电机4输出轴穿过滑块板2与升降滑块5连接，升降滑块5与挂钩6固定连接，升降滑块5的侧面在升降导轨7上滑动，升降导轨7固定在立板8的一侧，立板8底部固定在滑块板2上，立板2的另一侧与连接臂9的一端连接，连接臂9的另一端与皮带10固定，皮带10穿过主动轮11和从动轮12，主动轮11由电机13驱动；框架包括左立板14和右立板15，在左立板14和右立板15底部分别设有底板16，直线导轨3固定在底板16上，在左立板14和右立板15的端部设有端板17；滑条21镶嵌在支撑板1上；主动轮11固定在主动轮固定箱18上，主动轮固定箱18固定在设有连接臂9一侧的底板16上，在主动轮11两侧上方设有压紧轮19；从动轮12为两个，从动轮12分别设在框架两端端板17的基座20上。

本实用新型的工作原理：当需要取货箱时，水平轴电机和纵轴驱动电机进行工作，水平轴电机驱动双输出轴减速机使水平主动轮工作，带动水平皮带使水平滑块在水平轴上滑动，纵轴减速机使纵轴主动轮带动纵轴全包滑块上下运动，使货箱小车运动到指定位置，电机带动主动轮工作，主动轮带动皮带工作，皮带带动连接臂动作，连接臂带动立板、滑块板在直线导轨上水平滑动，当需要抓取货箱时，滑块板向货柜的方向运动，到达指定位置时，升降电机工作，使升降滑块向上运动，挂钩钩住货箱后，滑块板退回，货箱在滑条上滑动，完成取箱动作。

Claims (8)

1.立式桁架机器人，包括架体，其特征在于在架体的上下横梁上分别设有水平轴，在两个水平轴上分别设有水平滑块，两个水平滑块之间设有两根纵轴，两根纵轴之间设有货箱小车，在水平轴的一端设有双输出轴减速机，双输出轴减速机通过传动轴同时驱动水平滑块在水平轴上运动，在每根纵轴上设有一个纵轴全包滑块，两个纵轴全包滑块与货箱小车两侧的左立板和右立板固定连接，在一根纵轴底部的外侧设有纵轴驱动电机，纵轴驱动电机驱动纵轴全包滑块。

2.根据权利要求1所述的立式桁架机器人，其特征在于两个水平轴的两端分别设有水平主动轮和水平从动轮，水平主动轮与传动轴端部连接，水平主动轮驱动水平皮带，水平皮带与水平滑块固定连接，水平主动轮和水平从动轮固定在水平轴的固定座上。

3.根据权利要求1所述的立式桁架机器人，其特征在于两根纵轴上下两端分别设有纵轴主动轮和纵轴从动轮，两个纵轴主动轮与纵轴传动轴连接，一个纵轴主动轮的外侧与纵轴减速机输出端连接，纵轴减速机由纵轴驱动电机驱动，纵轴主动轮带动纵轴皮带，纵轴皮带与纵轴全包滑块内壁固定，纵轴主动轮和纵轴从动轮固定在纵轴的固定座上。

4.根据权利要求1所述的立式桁架机器人，其特征在于货箱小车由下述结构构成：在框架内两侧壁上分别设有支撑板，在支撑板上设有滑条，在框架内下部设有滑块板，滑块板在直线导轨上滑动，滑块板下方设有升降电机，升降电机输出轴穿过滑块板与升降滑块连接，升降滑块与挂钩固定连接，升降滑块的侧面在升降导轨上滑动，升降导轨固定在立板的一侧，立板底部固定在滑块板上，立板的另一侧与连接臂的一端连接，连接臂的另一端与皮带固定，皮带穿过主动轮和从动轮，主动轮由电机驱动。

5.根据权利要求4所述的立式桁架机器人，其特征在于框架包括左立板和右立板，在左立板和右立板底部分别设有底板，直线导轨固定在底板上，在左立板和右立板的端部设有端板。

6.根据权利要求4所述的立式桁架机器人，其特征在于滑条镶嵌在支撑板上。

7.根据权利要求4所述的立式桁架机器人，其特征在于主动轮固定在主动轮固定箱上，主动轮固定箱固定在设有连接臂一侧的底板上，在主动轮两侧上方设有压紧轮。

8.根据权利要求4所述的立式桁架机器人，其特征在于从动轮为两个，从动轮分别设在框架两端端板的基座上。