CN206029873U - 机械手 - Google Patents
机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206029873U CN206029873U CN201621013149.4U CN201621013149U CN206029873U CN 206029873 U CN206029873 U CN 206029873U CN 201621013149 U CN201621013149 U CN 201621013149U CN 206029873 U CN206029873 U CN 206029873U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- screw mandrel
- vertical pivot
- manipulator
- breach
- nut
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本申请公开了机械手，属于机械手技术领域,其解决目前机械手装卸不便的问题。机械手，包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，所述的丝杆与竖轴之间具有部件一，所述的部件一具有可拆卸固定在螺母上的端部一和在竖轴的轴向上定位的端部二，其特征在于，端部一上具有缺口，在部件一以竖轴的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口的口径大于丝杆的外径。本申请公开的机械手中，在部件一上设置缺口，使得机械手拆卸方便。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域，涉及机械手的结构。
背景技术
原有水平关节机械手的小臂上设有丝杆和花键轴，丝杆和花键轴之间设有连接件，当需要将丝杆、花键轴和连接件分离时，只能将整个丝杆或花键轴从小臂上拆卸下来才可以继续拆卸，其拆卸较为麻烦；同理，在安装时也比较麻烦。
例如，中国实用新型专利(公告号CN203485202U，公告日20140319)公开了一种机器人手及四轴机器人，其在垂直丝杆和垂直花键轴之间设置Z字形连接块。当需要将垂直丝杆和垂直花键轴拆卸分离时，需要将垂直丝杆上的螺母从垂直丝杆上拆卸下来，或者将垂直丝杆的底端从机器人上拆卸下来，然后将Z字形连接块与垂直丝杆分离。因此，其拆卸较为麻烦。
实用新型内容
本实用新型针对上述技术问题，提出了拆装更方便的机械手、及其拆卸方法和安装方法。
其中，机械手的技术方案如下：
机械手，包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，所述的丝杆与竖轴之间具有部件一，所述的部件一具有可拆卸固定在螺母上的端部一和在竖轴的轴向上定位的端部二，其特征在于，端部一上具有缺口，在部件一以竖轴的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口的口径大于丝杆的外径。
在拆卸本机械手过程中，先将部件一从螺母上拆卸下来，使得部件一能以竖轴的轴线为中心自由转动。由于端部一上具有口径大于丝杆外径的缺口，当往一个方向转动部件一时，丝杆穿过缺口，此后，可按照需求拆卸机械手，使得本机械手的拆卸较为容易，并且在部件一与丝杆的分离过程中，不需要将螺母从丝杆上分离出来或者将丝杆从小臂上分离出来。在安装过程中，可先将丝杆和竖轴安装到小臂上，然后再安装部件一；相对于先将丝杆、部件一和竖轴装配在一起，再作为整体安装到小臂上，本结构中的部件可独立安装，安装方式更加灵活方便。
在上述的机械手中，所述的端部一位于螺母的下侧，螺母上具有通孔，端部一上具有与通孔相对应的螺纹孔，通孔上穿设有螺丝且螺丝固定在螺纹孔处。
一方面，在螺母上，螺母底面与螺母轴线的垂直度较好，使得机械手结构安装精确；另一方面，螺丝从上往下安装，在一般的机械手中，螺母上方的空间较螺母下方的空间更大，使得安装和拆卸更加方便。
在上述的机械手中，所述丝杆的轴线与竖轴的轴线所在的平面为平面一，所述缺口完全位于平面一的一侧。
缺口完全位于平面一的一侧，使得端部一对丝杆的包裹性更好，使部件一与螺母之间的连接更加稳定。
在上述的机械手中，所述的端部一大致呈环状，所述缺口的大小为丝杆外径大小的1-2倍。
设置合适的缺口大小，一方面使得丝杆通过缺口的通过性较好，另一方面，也能保证端部一对丝杆的包裹性。
根据本实用新型的目的，本实用新型另外提出了一种机械手，其技术方案如下：
机械手，包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，竖轴上具有在竖轴的轴线方向上定位的部件二，所述的丝杆与竖轴之间具有部件一，所述的部件一具有固定在螺母上的端部一和可拆卸固定在部件二上的端部二，其特征在于，端部二上具有缺口，在部件一以丝杆的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口的口径大于竖轴的外径。
同理，在拆卸时，使部件一从竖轴上分离，然后以丝杆的轴线为中心旋转部件一，使竖轴从部件一的缺口中脱离，即可将竖轴与部件一分离。因此，其拆卸较为方便。
在上述的机械手中，所述丝杆的轴线与竖轴的轴线所在的平面为平面一，所述缺口完全位于平面一的一侧。
缺口完全位于平面一的一侧，使得端部一对丝杆的包裹性更好，使部件一与螺母之间的连接更加稳定。
在上述的机械手中，所述的端部一大致呈环状，所述缺口的大小为竖轴外径大小的1-2倍。
设置合适的缺口大小，一方面使得丝杆通过缺口的通过性较好，另一方面，也能保证端部一对竖轴的包裹性较好。
根据本实用新型的目的，本实用新型另外提出了一种机械手，其技术方案如下：
机械手，包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，所述的丝杆与竖轴之间具有部件一，所述的部件一具有可拆卸固定在螺母上的端部一和可拆卸的在竖轴的轴向上定位的端部二，其特征在于，端部一上具有缺口一，在部件一以竖轴的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口一的口径大于丝杆的外径；端部二上具有缺口二，在部件一以丝杆的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口二的口径大于竖轴的外径。
在本方案中，机械手的拆卸及安装均更加方便。具体的，将部件一的端部一从螺母上拆卸下来，使部件一绕竖轴转动，即可使部件一与丝杆分离；如果将部件一的端部二从竖轴上拆卸下来，使部件一绕丝杆转动，即可使部件一与竖轴分离。
在上述的机械手中，所述的端部一位于螺母的下侧，螺母上具有通孔，部件一上具有与通孔相对应的螺纹孔，通孔上穿设有螺丝且螺丝固定在螺纹孔处。
一方面，在螺母上，螺母底面与螺母轴线的垂直度较好，使得机械手结构安装精确；另一方面，螺丝从上往下安装，在一般的机械手中，螺母上方的空间较螺母下方的空间更大，使得安装和拆卸更加方便。
在上述的机械手中，所述丝杆的轴线与竖轴的轴线所在的平面为平面一，所述缺口一完全位于平面一的一侧，缺口二完全位于平面一的一侧。
在上述的机械手中，所述的缺口一与缺口二位于平面一的同一侧。
在本方案中，当需要将部件一从丝杆和竖轴上均拆卸下来时，先将部件一与丝杆分离，并将部件一与竖轴分离，然后将部件一往缺口一与缺口二位于平面一的一侧的另一侧移出即可，其安装过程类似，因此，其拆卸及安装较为方便。
在上述的机械手中，所述的缺口一与缺口二分别位于平面一的两侧。
在本方案中，由于缺口一与缺口二分别位于平面一的两侧，使得部件一的结构对称性较好，使得机械手在运行过程中较为稳定。
根据本实用新型的目的，本实用新型另外提出了一种机械手的拆卸方法，其技术方案如下：
机械手的拆卸方法，机械手包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，所述的丝杆与竖轴之间具有部件一，所述的部件一具有可拆卸固定在螺母上的端部一和在竖轴的轴向上定位的端部二，其特征在于，端部一上具有缺口，在部件一以竖轴的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口的口径大于丝杆的外径；
本方法的步骤包括：
A、将部件一的端部一从螺母上拆卸，使部件一与螺母一能够分离；
B、以竖轴的轴线为中心转动部件一，使丝杆从部件一的缺口中移出。
在本拆卸方法中，只需先将部件一与螺母分离，然后使部件一转动一定的角度即可使部件一与丝杆分离，因此，其拆卸较为方便。
根据本实用新型的目的，本实用新型另外提出了一种机械手的拆卸方法，其技术方案如下：
机械手的拆卸方法，机械手，包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，竖轴上具有在竖轴的轴线方向上定位的部件二，所述的丝杆与竖轴之间具有部件一，所述的部件一具有固定在螺母上的端部一和可拆卸固定在部件二上的端部二，其特征在于，端部二上具有缺口，在部件一以丝杆的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口的口径大于竖轴的外径；
本方法的步骤包括：
A、将部件一的端部一从部件二上拆卸，使部件一与部件二能够分离；
B、以丝杆的轴线为中心转动部件一，使竖轴从部件一的缺口中移出。
本拆卸方法中，只需先将部件一与竖轴分离，然后使部件一转动一定的角度即可使部件一与竖轴分离，因此，其拆卸较为方便。
根据本实用新型的目的，本实用新型另外提出了一种机械手的安装方法，其技术方案如下：
机械手的安装方法，机械手包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，竖轴上轴向定位设有部件一，其特征在于，所述部件一上远离竖轴的一端具有缺口，在部件一以竖轴的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口的口径大于丝杆的外径；
本方法的步骤包括：
A、以竖轴的轴线为中心转动部件一，使得丝杆进入部件一的缺口内；
B、将部件一固定在螺母上。
在本安装方法中，只需将定位在竖轴上的部件一转动至丝杆处，然后将部件一与丝杆固定，因此，其安装较为方便。
根据本实用新型的目的，本实用新型另外提出了一种机械手的安装方法，其技术方案如下：
机械手的安装方法，机械手包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，螺母上固定有部件一，其特征在于，所述部件一上远离丝杆的一端具有缺口，在部件一以丝杆的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口的口径大于竖轴的外径；
本方法的步骤包括：
A、以丝杆的轴线为中心转动部件一，使得竖轴进入部件一的缺口内；
B、将部件一在竖轴的轴线方向上轴向定位在竖轴上。
在本安装方法中，只需将固定在螺母上的部件一转动至竖轴处，然后将部件一与竖轴轴向定位，因此，其安装较为方便。
本实用新型中的机械手及机械手的拆卸方法及安装方法中，在部件一上设置缺口，使得机械手拆卸方便。
附图说明
图1是机械手一种实施例的结构示意图；
图2是部件一处的立体图；
图3是部件一处的爆炸图；
图4是机械手一种实施例中的拆卸过程示意图；
图5是部件一处的剖视图。
图中，1、底座；2、大臂；3、小臂；4、丝杆；5、竖轴；6、螺母；7、部件一；71、端部一；72、端部二；73、缺口；74、螺纹孔；81、电机二；82、电机三；83、电机四；9、部件二；10、螺丝。
具体实施方式
实施例一
如图1所示，机械手，包括依次连接的底座1、大臂2和小臂3。底座1和大臂2之间设置电机一，用于带动大臂2相对于底座1转动；大臂2和小臂3之间设置电机二81，用于带动小臂3相对于大臂2转动；小臂3上设置有电机三82和电机四83，电机三82用于带动丝杆4转动，电机四83用于带动竖轴5转动。在本实施例中，竖轴5为花键轴。
如图2至图4所示，小臂3上连接有丝杆4和位于丝杆4一侧的竖轴5，丝杆4和竖轴5均竖直设置且相平行。丝杆4上套设有螺母6，丝杆4与竖轴5之间具有部件一7，部件一7具有可拆卸固定在螺母6上的端部一71和在竖轴5的轴向上定位的端部二72。端部一71位于螺母6的下侧，螺母6上具有通孔，部件一7上具有与通孔相对应的螺纹孔74，通孔上穿设有螺丝10且螺丝固定在螺纹孔74处。
端部一71大致呈环状，端部一71上具有缺口73，缺口73的大小为丝杆4外径大小的1-2倍。在部件一7以竖轴5的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，缺口73的口径大于丝杆4的外径。丝杆4的轴线与竖轴5的轴线所在的平面为平面一，缺口73完全位于平面一的一侧。
实施例二
本实施例与实施例一大致相同，不同的地方在于，本实施例中的机械手，竖轴5上具有在竖轴5的轴线方向上定位的部件二9，部件一7具有固定在螺母6上的端部一71和可拆卸固定在部件二9上的端部二72，端部二72上具有缺口73，在部件一7以丝杆4的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，缺口73的口径大于竖轴5的外径。
如图5所示，部件二9包括螺纹连接在竖轴5上端的螺纹套，部件一7和竖轴5之间设有轴承。此结构为现有技术，在此不再赘述。
实施例三
本实施例与实施例一大致相同，不同的地方在于，本实施例中的机械手中，部件一7的端部一71和端部二72分别具有缺口73一和缺口73二。当部件一7以竖轴5的轴线为中心转动时，丝杆4能从缺口73一从穿出；当部件一7以丝杆4的轴线为中心转动时，竖轴5能从缺口73二穿出。
根据本实用新型的目的，本实用新型另外提出了一种基于类似实施例一的机械手的拆卸方法，其技术方案如下：
本方法的步骤包括：
A、将部件一7的端部一71从螺母6上拆卸，使部件一7与螺母6一能够分离；
B、以竖轴5的轴线为中心转动部件一7，使丝杆4从部件一7的缺口73中移出。
根据本实用新型的目的，本实用新型另外提出了一种基于类似实施例二的机械手的拆卸方法，其技术方案如下：
本方法的步骤包括：
A、将部件一7的端部一71从部件二9上拆卸，使部件一7与部件二9能够分离；
B、以丝杆4的轴线为中心转动部件一7，使竖轴5从部件一7的缺口73中移出。
根据本实用新型的目的，本实用新型另外提出了一种机械手的安装方法，其技术方案如下：
机械手包括依次连接的底座1、大臂2和小臂3，所述的小臂3上连接有丝杆4和位于丝杆4一侧的竖轴5，丝杆4和竖轴5相平行，所述丝杆4上套设有螺母6，竖轴5上轴向定位设有部件一7，其特征在于，所述部件一7上远离竖轴5的一端具有缺口73，在部件一7以竖轴5的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口73的口径大于丝杆4的外径；
本方法的步骤包括：
A、以竖轴5的轴线为中心转动部件一7，使得丝杆4进入部件一7的缺口73内；
B、将部件一7固定在螺母6上。
在本安装方法中，只需将定位在竖轴5上的部件一7转动至丝杆4处，然后将部件一7与丝杆4固定，因此，其安装较为方便。
根据本实用新型的目的，本实用新型另外提出了一种机械手的安装方法，其技术方案如下：
机械手包括依次连接的底座1、大臂2和小臂3，所述的小臂3上连接有丝杆4和位于丝杆4一侧的竖轴5，丝杆4和竖轴5相平行，所述丝杆4上套设有螺母6，螺母6上固定有部件一7，其特征在于，所述部件一7上远离丝杆4的一端具有缺口73，在部件一7以丝杆4的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口73的口径大于竖轴5的外径；
本方法的步骤包括：
A、以丝杆4的轴线为中心转动部件一7，使得竖轴5进入部件一7的缺口73内；
B、将部件一7在竖轴5的轴线方向上轴向定位在竖轴5上。
在本安装方法中，只需将固定在螺母6上的部件一7转动至竖轴5处，然后将部件一7与竖轴5轴向定位，因此，其安装较为方便。
Claims (4)
1.机械手，包括依次连接的底座(1)、大臂(2)和小臂(3)，所述的小臂(3)上连接有丝杆(4)和位于丝杆(4)一侧的竖轴(5)，丝杆(4)和竖轴(5)相平行，所述丝杆(4)上套设有螺母(6)，所述的丝杆(4)与竖轴(5)之间具有部件一(7)，所述的部件一(7)具有可拆卸固定在螺母(6)上的端部一(71)和在竖轴(5)的轴向上定位的端部二(72)，其特征在于，端部一(71)上具有缺口(73)，在部件一(7)以竖轴(5)的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口(73)的口径大于丝杆(4)的外径。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述的端部一(71)位于螺母(6)的下侧，螺母(6)上具有通孔，端部一(71)上具有与通孔相对应的螺纹孔(74)，通孔上穿设有螺丝(10)且螺丝(10)固定在螺纹孔(74)处。
3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述丝杆(4)的轴线与竖轴(5)的轴线所在的平面为平面一，所述缺口(73)完全位于平面一的一侧。
4.根据权利要求或2所述的机械手，其特征在于，所述的端部一(71)大致呈环状，所述缺口(73)的大小为丝杆(4)外径大小的1-2倍。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621013149.4U CN206029873U (zh) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | 机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621013149.4U CN206029873U (zh) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | 机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206029873U true CN206029873U (zh) | 2017-03-22 |
Family
ID=58300554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621013149.4U Active CN206029873U (zh) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | 机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206029873U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106272401A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-04 | 浙江琦星电子有限公司 | 机械手、机械手的安装及拆卸方法 |
-
2016
- 2016-08-30 CN CN201621013149.4U patent/CN206029873U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106272401A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-04 | 浙江琦星电子有限公司 | 机械手、机械手的安装及拆卸方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106272401A (zh) | 机械手、机械手的安装及拆卸方法 | |
| CN203092469U (zh) | 一种拉马 | |
| CN206029873U (zh) | 机械手 | |
| CN207598204U (zh) | 一种抽油杆防偏磨装置 | |
| CN206717443U (zh) | 薄壁筒体零件加工膨胀支撑装置 | |
| CN207170577U (zh) | 一种新型互换性卷筒 | |
| CN201913332U (zh) | 一种新型高精度花键孔齿轮磨齿夹具 | |
| CN104674464A (zh) | 缝纫机送料装置 | |
| CN206940004U (zh) | 一种用于涂布机上的放料固定装置 | |
| CN108358045A (zh) | 一种工业生产用便于调节用的吊装装置 | |
| CN207656595U (zh) | 用于拆卸轴销的拆卸工具 | |
| CN104476043A (zh) | 带动焊枪运动的十字滑座装置 | |
| CN204035228U (zh) | 一种钢丝卷套卷机 | |
| CN205882556U (zh) | 一种用于挂线状态下的35kV熔管拆装工具 | |
| CN204221236U (zh) | 带动焊枪运动的十字滑座装置 | |
| CN203808604U (zh) | 一种新型帐篷支架 | |
| CN207918147U (zh) | 一种机械类上料装置 | |
| CN208992586U (zh) | 一种用于偏航卡钳的拆装辅助工装 | |
| CN207090692U (zh) | 一种适用不同卷筒宽度的绕绳装置 | |
| CN205528849U (zh) | 一种皮革去油脂设备 | |
| CN204372412U (zh) | 制动软管接头固定结构 | |
| CN205363756U (zh) | 一种新型螺杆连接拉马 | |
| CN207915387U (zh) | 一种换灯泡的灯杆 | |
| CN209531951U (zh) | 一种用于涂装线挂钩的成型装置 | |
| CN108543894A (zh) | 用于弹簧生产加工的设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 317604 Nanyou Industrial Zone, Damaiyu Development Zone, Yuhuan County, Taizhou City, Zhejiang Province Patentee after: Qixing Intelligent Technology Co., Ltd. Address before: 317604 Nanyou Industrial Zone, Damaiyu Development Zone, Yuhuan County, Taizhou City, Zhejiang Province Patentee before: ZHEJIANG QIXING ELECTRONICS CO., LTD. |