CN206022595U - 一种六足步行的智能极轨卫星天线座 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六足步行的智能极轨卫星天线座，其包括自上而下依次连接的、传动机构、六足智能步行装置和控制器，该天线座上可安装天线反射体及馈源；所述传动机构包括基座、蜗轮、蜗杆、支撑座、连接块和动力源，以及所述连接块对称设置在所述蜗轮的两侧，其底部与所述蜗轮轴固定连接，所述连接块的顶部与所述天线反射体相连接；六足智能步行装置，包括底盘和六足步行并联机构，本实用新型能实现半球空域无跟踪盲区的极轨卫星的跟踪、通信和数据传输，而且六足智能步行装置具有的自主步行移动能力，解决了天线抗毁、快速替换、天线快速补充和野外智能自主步行移动等工程实际问题，提高了野外机动极轨卫星跟踪和通信天线抗毁生存能力和机动能力。

Description

一种六足步行的智能极轨卫星天线座

技术领域

本实用新型涉及跟踪极轨卫星的地面站智能极轨卫星天线座技术领域，尤其涉及一种六足步行的智能极轨卫星天线座。本实用新型属于机电一体化技术领域。

背景技术

目前，跟踪极轨卫星的地面站天线系统通常使用EL-AZ型天线和X-Y型天线，EL-AZ型天线因朝天天顶附近存在跟踪盲区的技术问题，使该类型天线在“盲区”区域内存在无法正常跟踪极轨卫星的致命技术缺陷。X-Y型天线在天线朝天天顶位置天线机构不存在跟踪“盲区”问题，可以实现极轨卫星的跟踪问题。但EL-AZ型天线和X-Y型天线一般均为陆基固定天线，无法实现灵活的陆基机动。在战时天线的抗毁、快速替换和快速补充上存在较大的缺陷，导致野外机动极轨卫星跟踪和通信天线抗毁生存能力和机动能力存在不足和缺陷。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种六足步行的智能极轨卫星天线座，其上可安装天线反射体，能实现灵活的陆基移动机动，提高了天线的抗毁生存能力和机动能力，并且可实现无跟踪盲区半球空域的极轨卫星的跟踪、通信和数据传输。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种六足步行的智能极轨卫星天线座，其包括自上而下依次连接的天线反射体、传动机构、六足智能步行装置和控制器；

传动机构用于驱动所述天线反射体绕所述六足智能步行装置旋转；所述传动机构包括基座、蜗轮、蜗杆、支撑座、连接块和动力源，所述基座固定在所述六足智能步行装置上，所述支撑座固定在所述基座上，所述蜗轮通过蜗轮轴旋转连接在所述支撑座上，所述蜗杆设置在所述蜗轮的下方，且与所述蜗轮相啮合，所述动力源与所述蜗杆的一端相连接，以及所述连接块对称设置在所述蜗轮的两侧，其底部与所述蜗轮轴固定连接，所述连接块的顶部与所述天线反射体相连接；

六足智能步行装置，包括底盘和六足步行并联机构，所述六足步行并联机构设置在所述底盘的周向方向上，所述基座固定在所述底盘上表面，其中，所述六足步行并联机构用于驱动所述底盘进行倾斜或步行移动；

控制器，固定在所述底盘的边侧，并与所述六足步行并联机构相连接。

根据本实用新型的一优选实施例：所述底盘包括上下分布的上盘和下盘，所述上盘和下盘相互平行，且形状均为六边形，所述上盘的面积大于所述下盘的面积，所述上盘和下盘还具有一角度差。

根据本实用新型的一优选实施例：所述六足步行并联机构包括六个机构完全相同的腿足机构，每个所述腿足机构包括三角形支架和三个移动副作动器，三个所述移动副作动器的顶部分别与所述三角形支架的三个顶点相连接，三个所述移动副作动器的底部与球铰相连接，所述三角形支架的其中两个角点与所述六边形上盘的两个角点相连接，所述三角形支架的另一个角点与所述六边形下盘对应的角点相连接，其中，所述移动副作动器包括电机、丝杆和螺纹套，所述电机与所述丝杆的一端相连接，所述丝杆穿的另一端设在所述螺纹套的一端，且与所述螺纹套螺纹连接，所述螺纹套的另一端与所述球铰相连接。

根据本实用新型的一优选实施例：所述螺纹套的外部还设有护套。

根据本实用新型的一优选实施例：所述移动副作动器的顶部还通过U型连接副与所述三角形支架的顶点相连接。

根据本实用新型的一优选实施例：所述蜗轮的旋转角度为0-180°。

根据本实用新型的一优选实施例：所述上盘和下盘的角度差为30°。

本实用新型的有益效果在于：通过控制器控制六足智能步行装置的底盘进行倾斜或步行移动，使天线反射体能在传动机构的共同作用下，能实现半球空域的极轨卫星的跟踪、通信和数据传输，而且六足智能步行装置具有的步行移动能力，解决了天线抗毁、快速替换和天线快速补充等实际工程问题，提高了野外机动极轨卫星跟踪和通信天线抗毁生存能力和机动能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的六足步行的智能极轨卫星天线座的结构示意图；

图2是本实用新型的六足步行的智能极轨卫星天线座的六足智能步行装置的结构示意图；

图3是本实用新型的六足步行的智能极轨卫星天线座的六足步行并联机构的结构示意图；

图4是本实用新型的六足步行的智能极轨卫星天线座的传动机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

本实用新型中，天线系统由天线分系统、伺服分系统和馈源分系统组成。天线分系统由天线反射体、天线座两大子系统组成。

参阅图1-4所示，本实用新型的六足步行的智能极轨卫星天线座，其包括自上而下依次连接的天线反射体1、传动机构2、六足智能步行装置3和控制器4；

传动机构2用于驱动天线反射体1绕六足智能步行装置3旋转；传动机构2包括基座21、蜗轮22、蜗杆23、支撑座24、连接块25和动力源26，基座21固定在六足智能步行装置3上，支撑座24固定在基座21上，蜗轮22通过蜗轮轴27旋转连接在支撑座上，蜗杆23设置在蜗轮22的下方，且与蜗轮22相啮合，动力源26与蜗杆23的一端相连接，以及连接块25对称设置在蜗轮22的两侧，其底部与蜗轮轴27固定连接，连接块25的顶部与天线反射体1相连接；本实用新型中，蜗轮的旋转角度为0-180°(假设垂直朝天天顶位置为90°)。

六足智能步行装置3，包括底盘31和六足步行并联机构32，六足步行并联机构32设置在底盘31的周向方向上，基座21固定在底盘31上表面，其中，六足步行并联机构32用于驱动底盘31进行倾斜或步行移动；

控制器4，固定在底盘31的边侧，并与六足步行并联机构32相连接。

本实用新型通过控制器4控制六足智能步行装置3的底盘31进行倾斜或步行移动，使天线反射体1能在传动机构2的共同作用下，能实现半球空域的极轨卫星的跟踪、通信和数据传输，而且六足智能步行装置3具有的步行移动能力，解决了天线抗毁、快速替换和天线快速补充等实际工程问题，提高了野外机动极轨卫星跟踪和通信天线抗毁生存能力和机动能力。

具体地，本实用新型的底盘31包括上下分布的上盘311和下盘312，上盘311和下盘312相互平行，且形状均为六边形，上盘311的面积大于下盘312的面积，上盘311和下盘312还具有一角度差。在本实用新型实施例中，上盘311和下盘312的角度差为30°。设置角度差是为了方便腿足机构的三角形支架321的固定。

具体地，六足步行并联机构32包括六个机构完全相同的腿足机构，每个腿足机构包括三角形支架321和三个移动副作动器322，三个移动副作动器322的顶部分别与三角形支架321的三个顶点相连接，三个移动副作动器322的底部与球铰相连接，三角形支架321的其中两个角点与六边形上盘311的两个角点相连接，三角形支架321的另一个角点与六边形下盘312对应的角点相连接，其中，移动副作动器322包括电机3221、丝杆3222和螺纹套3223，电机3221与丝杆3222的一端相连接，丝杆3222的另一端穿设在螺纹套3223的一端，且与螺纹套3223螺纹连接，螺纹套3223的另一端与球铰3224相连接。三个移动副作动器322构成了一个空间三菱锥构架，其结构稳定，且具有多方向的自由度方便调整。通过电机3221驱动丝杆3222转动，即可带动螺纹套3223伸出或缩回，从而改变球铰3224的着力点。

较佳的，为了进一步提高安全性，螺纹套3223的外部还设有护套3225。

较佳的，为了方便调整移动副作动器322的位置，移动副作动器322的顶部还通过U型连接副323与三角形支架321的顶点相连接。

本实用新型的具体工作过程为：根据某极轨卫星预定或预报的运行轨道、经过的时间及地球站经纬度位置，计算出本地天线可跟踪该极轨卫星天线的起始点位置的指向角度，通过控制六足步行并联机构使得底盘的水平轴线与需跟踪的极轨卫星理论指向方向成正交位置，驱动天线指向到极轨卫星的跟踪起始点位置的角度进入跟踪待命状态，等待极轨卫星进入预定的轨道。当该极轨卫星一进入可跟踪起始点位置，天线通过控制水平轴系的传动装置实现对极轨卫星的跟踪、通信和数据传输等工作，直至极轨卫星离开极轨卫星终止位置点结束跟踪。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种六足步行的智能极轨卫星天线座，其特征在于，包括自上而下依次连接的天线反射体、传动机构、六足智能步行装置和控制器；

传动机构用于驱动所述天线反射体绕所述六足智能步行装置旋转；所述传动机构包括基座、蜗轮、蜗杆、支撑座、连接块和动力源，所述基座固定在所述六足智能步行装置上，所述支撑座固定在所述基座上，所述蜗轮通过蜗轮轴旋转连接在所述支撑座上，所述蜗杆设置在所述蜗轮的下方，且与所述蜗轮相啮合，所述动力源与所述蜗杆的一端相连接，以及所述连接块对称设置在所述蜗轮的两侧，其底部与所述蜗轮轴固定连接，所述连接块的顶部与所述天线反射体相连接；

六足智能步行装置，包括底盘和六足步行并联机构，所述六足步行并联机构设置在所述底盘的周向方向上，所述基座固定在所述底盘上表面，其中，所述六足步行并联机构用于驱动所述底盘进行倾斜或步行移动；

控制器，固定在所述底盘的边侧，并与所述六足步行并联机构相连接。

2.如权利要求1所述的六足步行的智能极轨卫星天线座，其特征在于，所述底盘包括上下分布的上盘和下盘，所述上盘和下盘相互平行，且形状均为六边形，所述上盘的面积大于所述下盘的面积，所述上盘和下盘还具有一角度差。

3.如权利要求2所述的六足步行的智能极轨卫星天线座，其特征在于，所述六足步行并联机构包括六个机构完全相同的腿足机构，每个所述腿足机构包括三角形支架和三个移动副作动器，三个所述移动副作动器的顶部分别与所述三角形支架的三个顶点相连接，三个所述移动副作动器的底部与球铰相连接，所述三角形支架的其中两个角点与所述六边形上盘的两个角点相连接，所述三角形支架的另一个角点与所述六边形下盘对应的角点相连接，其中，所述移动副作动器包括电机、丝杆和螺纹套，所述电机与所述丝杆的一端相连接，所述丝杆穿的另一端设在所述螺纹套的一端，且与所述螺纹套螺纹连接，所述螺纹套的另一端与所述球铰相连接。

4.如权利要求3所述的六足步行的智能极轨卫星天线座，其特征在于，所述螺纹套的外部还设有护套。

5.如权利要求3或4所述的六足步行的智能极轨卫星天线座，其特征在于，所述移动副作动器的顶部还通过U型连接副与所述三角形支架的顶点相连接。

6.如权利要求1所述的六足步行的智能极轨卫星天线座，其特征在于，所述蜗轮的旋转角度为0-180°。

7.如权利要求2所述的六足步行的智能极轨卫星天线座，其特征在于，所述上盘和下盘的角度差为30°。