CN206011142U - 一种原点标定仪及工业机器人 - Google Patents
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Abstract
一种工业机器人，包括第一部件和可相对第一部件旋转的第二部件，其特征在于：第一部件上设置有定位孔，第二部件上安装有原点标定仪，原点标定仪包括设置在第二部件上的座体、可沿其轴向移动伸缩地设置在座体中的定位销、设置在定位销与座体之间驱使定位销移动至其下端伸出座体的弹簧，当第二部件相对第一部件旋转至定位销对准定位孔，弹簧驱使定位销伸出座体插入定位孔中实现原点定位。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种原点标定仪及工业机器人。
背景技术
中国专利文献CN 1925954A中公开了一种工业用机器人，具有关节部，所述关节部具有第一构件和可相对第一构件旋转的第二构件，至少在第一构件上设有孔，定位构件收容在该孔内，该定位构件在孔中可滑动且可从孔中伸出，在孔的底部设有固定定位构件的安装部，第二构件具有与从第一构件上孔内伸出的定位构件碰接的碰接手段，另外在定位构件的侧面部至少设有润滑材料存积槽或表示伸出量的标记，该原点的标定方法，需要在定位构件的侧面设置润滑材料的存积槽或者需要设置一个规定定位构件伸出量的标记，当定位机构缺少润滑材料，其从第一构件孔内向外伸出时会有一定影响，且定位构件的伸出量是固定，操作时需要准确地控制定位构件的伸出量，操作繁琐，而且当定位构件的伸出量未达到规定的量时，会发生定位精度下降，无法保证稳定的原点定位精度。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服现有技术的缺点，提供一种结构简单，操作方便、定位精度高的原点标定仪，另一目的是提供一种使用上述原点标定仪的工业机器人。
本实用新型采用如下技术方案：
一种原点标定仪，其特征在于：包括座体、可沿其轴向移动伸缩地设置在座体中的定位销、设置在定位销与座体之间驱使定位销移动至其下端伸出座体的弹簧。
进一步的，所述座体顶部形成有竖直向下延伸的弹簧容纳腔、底部形成有与弹簧容纳腔连通供所述定位销穿过的第一让位孔，所述座体设置有封闭弹簧容纳腔上端口的封闭件，封闭件上形成有供所述定位销穿过的第二让位孔，所述定位销的外周面形成有与弹簧容纳腔相适配的限位凸环，所述弹簧设置在弹簧容纳腔中并压紧限位凸环，使所述定位销的下端保持从第一让位孔伸出的状态。
进一步的，所述封闭件为具有外螺纹的螺钉，所述弹簧容纳腔的上端口形成有与螺钉配合的内螺纹，螺钉沿其轴向贯通形成所述第二让位孔。
进一步的，所述定位销的上端设置有旋钮，所述座体顶部设置有向上凸起的支撑台，旋钮设置有与支撑台配合的阻挡部，设置成提升旋钮并旋转可使阻挡部卡在支撑台顶部或脱离支撑台，从而使所述定位销缩回或伸出。
进一步的，所述支撑台顶部设置有一使阻挡部卡在支撑台上的限位槽。
进一步的，所述座体的下段形成有与所述定位销同轴布置的外螺纹。
一种工业机器人，包括第一部件和可相对第一部件旋转的第二部件，其特征在于：第一部件上设置有定位孔，第二部件上安装有以上任一所述的原点标定仪，当第二部件相对第一部件旋转至定位销对准定位孔，弹簧驱使定位销伸出座体插入定位孔中实现原点定位。
进一步的，所述第二部件上设置有用于安装所述座体的安装板，安装板形成有上下贯通的安装孔，所述座体的下段穿过安装孔，并通过与外螺纹配合螺母锁紧固定在安装板上，所述座体设置有大于安装孔孔径的限位部。
进一步的，所述第一部件上设置有定位平台，所述定位孔形成在定位平台上。
由上述对本实用新型的描述可知，与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：提供了一种结构简单的原点标定仪，通过使定位销下端伸出座体至嵌入第一部件的定位孔中，就可实现原点定位，无需其他外在条件，保证了原点定位的精度；而且设置在弹簧容纳腔内并压紧限位凸环的弹簧，可使定位销到达定位孔时，其下端可自动伸出至嵌入定位孔中，操作方便；在旋钮与座体之间设置有限位机构，在原点标定结束后，提升旋钮让阻挡部卡在限位槽中，就可以不影响机器人的正常工作，省去了拆装原点定位仪的麻烦。
附图说明
图1是工业机器人工作状态图，原定标定仪的定位销缩回；
图2是图1的纵向剖视图；
图3是工业机器人原点定位状态图，原定标定仪的定位销伸入定位孔；
图4是图3的纵向剖视图；
图5是原点标定仪的剖视图；
图6是原点标定仪的立体图。
具体实施方式
以下通过具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。
参照图1至图2，一种工业机器人，包括第一部件1和可相对第一部件1旋转的第二部件2，第一部件1上设置有定位平台11，定位平台11上设置有定位孔12，第二部件2上安装有原点标定仪21。
参照图3至图4，原点标定仪21包括：座体213、定位销211、弹簧214、旋钮212、螺母216，座体213设置在第二部件2上，第二部件2上设置有用于安装座体213的安装板22，安装板22上形成有上下贯通的安装孔，座体213的下段设置有与定位销211同轴布置的外螺纹2134，安装时，座体213的下段穿过安装孔，螺母216通过与外螺纹2134配合将座体213锁紧固定在安装板22 上，而且在座体213上设置有大于安装孔孔径的限位部，防止座体213从上至下脱离第二部件2，在座体213的顶部形成有向下延伸的弹簧容纳腔2131、底部设置有第一让位孔2132，第一让位孔3132与弹簧容纳腔2131连通并可使定位销211穿过，在弹簧容纳腔2131上端口设置有具有外螺纹的螺钉215，作为封闭弹簧容纳腔2131上端口的封闭件，螺钉215沿其轴向贯通形成可供定位销211穿过的第二让位孔2133。
定位销211设置在座体213中，穿过第一让位孔2132和第二让位孔2133，定位销211的外周面形成有与弹簧容纳腔2131相适配的限位凸环2111；弹簧214设置在弹簧容纳腔2131内并压紧限位凸环2111，可使定位销211沿其轴向移动伸缩；旋钮212设置在定位销211的上端，在旋钮212和座体213之间设置有限制定位销211运动状态的限位机构，限位机构包括设置在座体21上向上凸起的圆弧形支撑台217，支撑台217上设置有一限位槽2171，旋钮212设置有与支撑台217配合的阻挡部218，提升并旋转旋钮212使阻挡部218卡在支撑台217顶部的限位槽2171中或脱离支撑台217，从而来限制定位销211缩回或伸出。
工业机器人进行原点标定时，将第二部件2相对于第一部件1旋转一定角度，当定位销211的端部触及第一部件1的定位平台11时，提升并旋转旋钮212，使阻挡部218离开支撑台217.继续旋转第二部件2至定位销211对准定位孔12由于弹簧214的作用，可使定位销211下端伸出座体213并嵌入定位孔12中，即可实现工业机器人的原点定位，原点标定结束时，提升并旋转旋钮212，使阻挡部218卡在支撑台217上的限位槽2171中，便可不影响工业机器人的正常操作。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，故不能以此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型专利涵盖的范围内。
Claims (9)
1.一种原点标定仪，其特征在于：包括座体、可沿其轴向移动伸缩地设置在座体中的定位销、设置在定位销与座体之间驱使定位销移动至其下端伸出座体的弹簧。
2.根据权利要求1所述的一种原点标定仪，其特征在于：所述座体顶部形成有竖直向下延伸的弹簧容纳腔、底部形成有与弹簧容纳腔连通供所述定位销穿过的第一让位孔，所述座体设置有封闭弹簧容纳腔上端口的封闭件，封闭件上形成有供所述定位销穿过的第二让位孔，所述定位销的外周面形成有与弹簧容纳腔相适配的限位凸环，所述弹簧设置在弹簧容纳腔中并压紧限位凸环，使所述定位销的下端保持从第一让位孔伸出的状态。
3.根据权利要求2所述的一种原点标定仪，其特征在于：所述封闭件为具有外螺纹的螺钉，所述弹簧容纳腔的上端口形成有与螺钉配合的内螺纹，螺钉沿其轴向贯通形成所述第二让位孔。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种原点标定仪，其特征在于：所述定位销的上端设置有旋钮，所述座体顶部设置有向上凸起的支撑台，旋钮设置有与支撑台配合的阻挡部，设置成提升旋钮并旋转可使阻挡部卡在支撑台顶部或脱离支撑台，从而使所述定位销缩回或伸出。
5.根据权利要求4所述的一种原点标定仪，其特征在于：所述支撑台顶部设置有使阻挡部卡在支撑台上的限位槽。
6.根据权利要求1或2或3所述的一种原点标定仪，其特征在于：所述座体的下段形成有与所述定位销同轴布置的外螺纹。
7.一种工业机器人，包括第一部件和可相对第一部件旋转的第二部件，其特征在于：第一部件上设置有定位孔，第二部件上安装有如权利要求1至5任一所述的原点标定仪，当第二部件相对第一部件旋转至所述定位销对准定位孔，弹簧驱使所述定位销伸出所述座体插入定位孔中实现原点定位。
8.根据权利要求7所述的一种工业机器人，其特征在于：所述第二部件上设置有用于安装所述座体的安装板，安装板形成有上下贯通的安装孔，所述座体的下段形成有与所述定位销同轴布置的外螺纹，所述座体的下段穿过安装孔，并通过与外螺纹配合螺母锁紧固定在安装板上，所述座体设置有大于安装孔孔径的限位部。
9.根据权利要求8所述的一种工业机器人，其特征在于：所述第一部件上设置有定位平台，所述定位孔形成在定位平台上。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201621028704.0U CN206011142U (zh) | 2016-08-31 | 2016-08-31 | 一种原点标定仪及工业机器人 |
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Publications (1)
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ID=58259338
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107997879A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-05-08 | 瑞光（上海）电气设备有限公司 | 凹凸压花装置和带凹凸压花的无纺布及其制造方法 |
| CN110303485A (zh) * | 2019-07-11 | 2019-10-08 | 广东天机机器人有限公司 | 原点定位装置 |
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2016
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