CN206011138U - 一种工业机器人的重力平衡装置 - Google Patents
一种工业机器人的重力平衡装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206011138U CN206011138U CN201620924698.0U CN201620924698U CN206011138U CN 206011138 U CN206011138 U CN 206011138U CN 201620924698 U CN201620924698 U CN 201620924698U CN 206011138 U CN206011138 U CN 206011138U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- piston
- compression cylinder
- spring
- industrial robot
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人的重力平衡装置。一种工业机器人的重力平衡装置，主要包括弹簧、压缩缸、活塞、连杆、氮气储缸，其中氮气储缸内封闭有氮气，压缩缸内装有液压油，I型活塞7将压缩缸2内的液压油和氮气储缸5中的氮气隔离，互相不渗漏；I型活塞7贯穿隔离块6中心，隔离块6用来稳定I型活塞7，避免I型活塞7上下移动过程中偏离中心，而造成渗漏或者是I型活塞7卡壳；垫片I 8和垫片II 9使外力均匀分散，施加到弹簧1上，而避免弹簧1受力不均而变形；本实用新型通过弹簧1、活塞3和活塞7的缓冲作用，本实用新型的重力平衡性进一步得到改善。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人的重力平衡装置。
背景技术
目前在工业机器人领域中，机器人在进行作业时，其手臂重心会随着作业动作的开展不断变化，这种重心的变化不利于关节驱动装置对关节的控制。目前一般采用配重、弹簧的方式来抵消这种力矩的变化。但是重力平衡装置或弹簧装置存在体积、重量的问题，进一步影响机器人的作业动作。
实用新型内容
本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种工业机器人的重力平衡装置。
本实用新型采用的技术方案为：一种工业机器人的重力平衡装置，主要包括弹簧1、压缩缸2、活塞3、连杆4、氮气储缸5，其特征为所述压缩缸2下方连接氮气储缸5，所述压缩缸2和氮气储缸5之间设有I型活塞7，所述压缩缸2上方内部设有活塞3和连杆4，活塞3和连杆4连接，所述弹簧1套在压缩缸2上端连杆4的外部，所述氮气储缸5中储存有氮气。
本实用新型的优化，根据上述所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于所述压缩缸2为液压缸，压缩缸2内设置有液压油。
进一步，根据最上面所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于所述压缩缸2内氮气储缸5与压缩缸2之间有隔离块6，I型活塞7贯穿隔离块6中心。
进一步，根据最上面所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于所述压缩缸2上方设置垫片I8和垫片II9，所述垫片I8套在连杆4上，垫片I8上表面与弹簧1下端固定连接，垫片II9固定在连杆4上端，并且垫片II9下表面与弹簧1上端固定连接。
进一步，根据最上面所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征为连杆4和活塞3可以在压缩缸2内上下滑动，当连杆4和活塞3运动时下方受到压缩释放氮气的力的作用，同时上方受到连杆4顶部弹簧1的力的作用。
本实用新型的有益效果为，I型活塞7将压缩缸2内的液压油和氮气储缸5中的氮气隔离，互相不渗漏；I型活塞7贯穿隔离块6中心，隔离块6用来稳定I型活塞7，避免I型活塞7上下移动过程中偏离中心，而造成渗漏或者是I型活塞7卡壳；垫片I8和垫片II9使外力均匀分散，施加到弹簧1上，而避免弹簧1受力不均而变形；本实用新型通过弹簧1、活塞3和活塞7的缓冲作用，本实用新型的重力平衡性进一步得到改善。
附图说明
图1为本实用新型一种工业机器人的重力平衡装置结构示意图；
附图标记：弹簧-1、压缩缸-2、活塞-3、连杆-4、氮气储缸-5、隔离块-6、I型活塞-7、垫片I-8、垫片II-9。
具体实施方式
为了使本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，现结合具体实施例和附图，对本实用新型进行进一步阐述。
如说明书附图1所示，一种工业机器人的重力平衡装置，主要包括弹簧1、压缩缸2、活塞3、连杆4、氮气储缸5，其特征为所述压缩缸2下方连接氮气储缸5，所述压缩缸2和氮气储缸5之间设有I型活塞7，所述压缩缸2上方内部设有活塞3和连杆4，活塞3和连杆4连接，所述弹簧1套在压缩缸2上端连杆4的外部，所述氮气储缸5中储存有氮气。
其所述I型活塞7与压缩缸2和氮气储缸5之间设有密封圈；压缩缸2为圆柱形液压缸，压缩缸2内设置有液压油；所述压缩缸2内氮气储缸5与压缩缸2之间有隔离块6，I型活塞7贯穿隔离块6中心，隔离块6厚度小于I型活塞7的高度；压缩缸2上方设置垫片I8和垫片II9，所述垫片I8套在连杆4上，垫片I8上表面与弹簧1下端固定连接，垫片II9固定在连杆4上端，并且垫片II9下表面与弹簧1上端固定连接；连杆4和活塞3可以在压缩缸2内上下滑动，当连杆4和活塞3运动时下方受到压缩释放氮气的力的作用，同时上方受到连杆4顶部弹簧1的力的作用。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述仅为本实用新型的优选例，本实用新型并不受上述优选例的限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还可有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。
Claims (5)
1.一种工业机器人的重力平衡装置，主要包括弹簧(1)、压缩缸(2)、活塞(3)、连杆(4)、氮气储缸(5)，其特征为所述压缩缸(2)下方连接氮气储缸(5)，所述压缩缸(2)和氮气储缸(5)之间设有I型活塞(7)，所述压缩缸(2)上方内部设有活塞(3)和连杆(4)，活塞(3)和连杆(4)连接，所述弹簧(1)套在压缩缸(2)上端连杆(4)的外部，所述氮气储缸(5)中储存有氮气。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于所述压缩缸(2)为液压缸，压缩缸(2)内设置有液压油。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于所述压缩缸(2)内氮气储缸(5)与压缩缸(2)之间有隔离块(6)，I型活塞(7)贯穿隔离块(6)中心。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征在于所述压缩缸(2)上方设置垫片I(8)和垫片II(9)，所述垫片I(8)套在连杆(4)上，垫片I(8)上表面与弹簧(1)下端固定连接，垫片II(9)固定在连杆(4)上端，并且垫片II(9)下表面与弹簧(1)上端固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置，其特征为连杆(4)和活塞(3)可以在压缩缸(2)内上下滑动，当连杆(4)和活塞(3)运动时下方受到压缩释放氮气的力的作用，同时上方受到连杆(4)顶部弹簧(1)的力的作用。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620924698.0U CN206011138U (zh) | 2016-08-23 | 2016-08-23 | 一种工业机器人的重力平衡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620924698.0U CN206011138U (zh) | 2016-08-23 | 2016-08-23 | 一种工业机器人的重力平衡装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206011138U true CN206011138U (zh) | 2017-03-15 |
Family
ID=58250795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620924698.0U Expired - Fee Related CN206011138U (zh) | 2016-08-23 | 2016-08-23 | 一种工业机器人的重力平衡装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206011138U (zh) |
-
2016
- 2016-08-23 CN CN201620924698.0U patent/CN206011138U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108716371B (zh) | 钻柱升沉补偿系统的补偿功能逆向试验装置及其控制方法 | |
| CN206476670U (zh) | 施工用起吊车 | |
| CN206011138U (zh) | 一种工业机器人的重力平衡装置 | |
| CN111237547B (zh) | 一种自动调整式恒力弹簧支吊架 | |
| CN106394160B (zh) | 一种自卸车连通式油气悬架充油充气方法 | |
| CN103267041B (zh) | 恒压油缸 | |
| CN208950580U (zh) | 一种用于采矿的劈裂机机头装置 | |
| CN207710708U (zh) | 一种衬套安装工具 | |
| CN206511839U (zh) | 一种横梁高度可调的起重机 | |
| CN106142141A (zh) | 一种工业机器人的重力平衡装置 | |
| CN206510028U (zh) | 用于工业机器人的平衡系统及工业机器人 | |
| CN202704930U (zh) | 大推力千斤顶 | |
| CN206800364U (zh) | 液压夯实装置及液压夯实机 | |
| CN206556893U (zh) | 波浪补偿实验装置和系统 | |
| CN206415555U (zh) | 一种全液压锻造操作机的柔性吊挂 | |
| CN206356541U (zh) | 一种可测压且防压裂的造型机 | |
| CN205533466U (zh) | 一种机器人储能助力机构 | |
| CN201982410U (zh) | 具有上缓冲功能的单作用活塞缸 | |
| CN210761396U (zh) | 一种抽插式淀粉灌装设备 | |
| CN103523682A (zh) | 动臂塔式起重机 | |
| CN110864014B (zh) | 一种压裂管汇橇快速连接装置液压助力系统 | |
| CN106623730B (zh) | 一种全液压锻造操作机的柔性吊挂 | |
| CN105240341B (zh) | 推力浮动缓冲工业炉液压油缸 | |
| CN206927473U (zh) | 电机定子起吊工装 | |
| CN207687104U (zh) | 一种双活塞缓冲油缸 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170315 Termination date: 20180823 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |