CN205855405U - 一种甲板码垛机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种甲板码垛机械手，包括码垛臂、象鼻梁、臂架、拉杆、转台和立柱，还包升降机构，转台设置在立柱上，升降机构铰接在转台上；象鼻梁的前端与码垛臂铰接，臂架与拉杆的一端分别与象鼻梁的后端铰接，臂架与拉杆的另一端分别与升降机构铰接；所述码垛臂、臂架和升降机构通过液压油缸驱动，所述转台通过液压马达驱动，该机械手方便应用于智能清污机器人或清漂船上对漂浮物进行高效的打捞。
Description
技术领域
本实用新型涉及水上清污设备，尤其涉及一种水上清污机器人的甲板码垛机械手装置，应用于江河、电站、水库等水面漂浮物打包后的码垛和搬运。
背景技术
目前，江河、湖泊、水库甚至大海由于受主客观因素的影响，水面常常带有各类漂浮物，且水面漂浮物逐年不断增多，给水库、电站以及各种水上设施和饮用水的安全带来隐患，人们都在争取采用各种方式打捞漂浮物和对漂浮物进行打包，但对于漂浮物打包后的料包，由于体积大、重量大，且甲板狭小，无法运用人力和其它码垛机械进行码垛和搬运。
中国专利号为201320128326.3，公告日为2013年8月7日公告了一种码垛机械手，属于自动化设备技术领域。它解决了现有的码垛设备准确性差的问题。本码垛机械手包括底座、机架、手臂机构和抓手，机架内设有驱动手臂机构动作的驱动机构，所述的手臂机构包括前臂、后臂和与后臂平行的平行臂，所述的码垛机械手还包括有控制抓手姿态的维持机构，维持机构包括转盘、前拉杆和后拉杆，转盘通过一转轴转动设置在平行臂与前臂的转接点处，前拉杆和后拉杆的另一端分别连接抓手和维持驱动装置。上述码垛机械手利用前臂、后臂实现升降，因此使用液压缸较多。
实用新型内容
为了克服上述现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种甲板码垛机械手，其目的是解决水上清污机器人上漂浮物打包后料包的自动码垛和搬运。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：
一种甲板码垛机械手，包括码垛臂、象鼻梁、臂架、拉杆、转台和立柱，其特征在于：还包括升降机构，所述转台设置在立柱上，升降机构铰接在转台上；所述象鼻梁的前端与码垛臂铰接，臂架与拉杆的一端分别与象鼻梁的后端铰接，臂架与拉杆的另一端分别与升降机构铰接；所述码垛臂、臂架和升降机构通过液压油缸驱动，所述转台通过液压马达驱动。
所述的升降机构为三角形，升降机构的一角与转台铰接，另外两角分别与臂架与拉杆铰接。
本实用新型具有以下优点：
1、本实用新型本实用新型通过在转台上设置升降机构，臂架与拉杆的另一端分别与升降机构铰接；减少了液压油缸的使用，因此该机械手方便应用于智能清污机器人或清漂船上对漂浮物进行高效的打捞。
2、本实用新型升降机构为三角形，升降机构的一角与转台铰接，另外两角分别与臂架与拉杆铰接，有利于码垛臂、象鼻梁、臂架、拉杆的变幅。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图中标记：1、码垛臂，2、象鼻梁，3、臂架，4、拉杆，5、升降机构，6、转台，7、立柱。
具体实施方式
实施例1
如图1所示，一种甲板码垛机械手，本实用新型安装在智能清污机器人或清漂船上，该甲板码垛机械手解决了清污机器人甲板上漂浮物打包后料包的自动码垛和搬运。包括码垛臂1、象鼻梁2、臂架3、拉杆4、转台6和立柱7，还包升降机构5，码垛臂1、象鼻梁2、臂架3、拉杆4和相应液压油缸组成变幅机构，升降机构5和相应液压油缸组成升降机构；转台6和立柱7和相应液压马达组成旋转机构。所述转台6设置在立柱7上，升降机构5铰接在转台6上；象鼻梁2的前端与码垛臂1铰接，臂架3与拉杆4的一端分别与象鼻梁2的后端铰接，臂架3与拉杆4的另一端分别与升降机构5铰接；其中：变幅机构中的码垛臂1、臂架3上设有液压油缸驱动，升降机构5通过液压油缸驱动，液压油缸设置在转台6上，所述转台6通过液压马达驱动。由于增加了升降机构5，变幅机构中减少了液压油缸。
进一步，升降机构5为三角形，升降机构5的一角与转台6铰接，另外两角分别与臂架3与拉杆4铰接。锯料装置8上设置锯盘，所述锯盘通过皮带轮驱动（图中未示出）。
进行料包码垛时，首先由液压马达驱动转台6旋转，调整方向使码垛臂1指向设定的取包点；然后由相应液压油缸驱动码垛臂1、象鼻梁2、臂架3、拉杆4实现变幅，使码垛臂1处于取包点上方；再由相应液压油缸驱动升降机构5进行升降，抓取料包。最后再通过旋转、变幅、升降动作使码垛臂1处于设定的码垛点上方，打开机械手，放好抓取的料包。变幅机构在变幅过程中，是保持基本水平地运动，便于准确抓取甲板上的料包。另外，码垛臂的下半段可相对于上半段沿自身轴线作360°回转，可方便地调整抓齿角度，便于抓取和码放甲板上的料包。
Claims (2)
1.一种甲板码垛机械手，包括码垛臂(1)、象鼻梁(2)、臂架(3)、拉杆(4)、转台(6)和立柱(7)，其特征在于：还包括升降机构(5)，所述转台(6)设置在立柱(7)上，升降机构(5)铰接在转台(6)上；所述象鼻梁(2)的前端与码垛臂(1)铰接，臂架(3)与拉杆(4)的一端分别与象鼻梁(2)的后端铰接，臂架(3)与拉杆(4)的另一端分别与升降机构(5)铰接；所述码垛臂(1)、臂架(3)和升降机构(5)通过液压油缸驱动，所述转台(6)通过液压马达驱动。
2.根据权利要求1所述的一种甲板码垛机械手，其特征在于，所述的升降机构(5)为三角形，升降机构(5)的一角与转台(6)铰接，另外两角分别与臂架(3)与拉杆(4)铰接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620673320.8U CN205855405U (zh) | 2016-06-30 | 2016-06-30 | 一种甲板码垛机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620673320.8U CN205855405U (zh) | 2016-06-30 | 2016-06-30 | 一种甲板码垛机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN205855405U true CN205855405U (zh) | 2017-01-04 |
Family
ID=57645081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620673320.8U Active CN205855405U (zh) | 2016-06-30 | 2016-06-30 | 一种甲板码垛机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205855405U (zh) |
-
2016
- 2016-06-30 CN CN201620673320.8U patent/CN205855405U/zh active Active
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 618000 Deyang economic and Technological Development Zone, Sichuan, No. 398 Yanshan Road Patentee after: Sichuan Dongfang Water Conservancy Intelligent Equipment Engineering Co., Ltd. Address before: 618000 Deyang economic and Technological Development Zone, Sichuan, No. 398 Yanshan Road Patentee before: Sichuan Orient Hydroelectric Equipment and Engineering Co., Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |