CN205853755U - 一种谐波麦克纳姆轮 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种谐波麦克纳姆轮,包括两块相对设置的轮辐(1),所述两块轮辐(1)之间设有多个辊轮(6),所述辊轮(6)通过中心轴(8)和轮辐(1)固定相连,还包括柔轮(3)、定轮(2)、谐波发生器(4)、无框电机(5)和套筒(11),柔轮(3)安装在谐波发生器(4)上,谐波发生器(4)通过无框电机(5)带动,谐波发生器(4)的另一端与轴承(7)过渡配合并安装在套筒(11)内壁一侧,定轮(2)固定在套筒(11)内壁另一侧,通过柔轮(3)带动定轮,两块轮辐(1)固定在套筒外壁。本实用新型提供的麦克纳姆轮,采用了谐波减速的原理,该技术对现有麦克纳姆轮相同减速比情况下体积缩小,重量减轻,节省了空间。
Description
技术领域
本实用新型涉麦克纳姆轮领域,特别是一种谐波麦克纳姆轮。
背景技术
麦克纳姆轮是目前应用较为广泛的一种全向轮机构,该轮的特点是在传统车轮的基础上,在轮缘上再沿与轴线成45o方向安装若干可以自由旋转的小滚子,这样在车轮滚动时,小滚子就会产生侧向运动,国际上的基于麦克纳姆轮的全方位移动机构,都采用四个电机驱动、并进行转速精确控制,然后经减速后分别驱动四个轮子转动,实现车体的全方位移动,而这样的方式需要单独安装减速器并且驱动电机单独放置,所以增加了整个装置的体积重量,而且一般的减速器减速比不大,所以要对这些缺点进行改进。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点,提供一种谐波麦克纳姆轮。
本实用新型的目的通过以下技术方案来实现:一种谐波麦克纳姆轮,包括两块相对设置的轮辐,所述两块轮辐之间设有多个辊轮,所述辊轮通过中心轴和轮辐固定相连,还包括柔轮、定轮、谐波发生器、无框电机和套筒,柔轮安装在谐波发生器上,谐波发生器通过无框电机带动,谐波发生器的另一端与轴承过渡配合并安装在套筒内壁一侧,定轮固定在套筒内壁另一侧,通过柔轮带动定轮,两块轮辐固定在套筒外壁。
所述的套筒与辊轮之间设有用于制动的安全气囊。
所述的无框电机安装在套筒内。
所述的辊轮为空心结构,内含辊芯,辊芯套在中心轴上。
本实用新型具有以下优点:相比现有的麦克纳姆轮减速比大,相同情况下精度高,减轻了设备重量,加入了安全气囊,更加安全可靠。
附图说明
图1 为本实用新型整体简图;
图2 为本实用新型结构简图;
图中:1-轮辐,2-定轮,3-柔轮,4-谐波发生器,5-无框电机,6-辊轮,7-轴承,8-中心轴,9-辊芯,10-安全气囊,11-套筒。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的描述,但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。
如图1和图2所示,一种谐波麦克纳姆轮,包括两块相对设置的轮辐1,两块轮辐1之间设有多个辊轮6,所述辊轮6通过中心轴8与轮辐1相连,还包括柔轮3、定轮2、谐波发生器4、无框电机5和套筒11,柔轮3安装在谐波发生器4上,谐波发生器4的一端与无框电机5传动连接,谐波发生器4的另一端与轴承7过渡配合并安装在套筒11内壁一侧,定轮2固定在套筒11内壁另一侧,通过柔轮3带动定轮2,两块轮辐1固定在套筒外壁。
所述的套筒11与辊轮6之间设有用于制动的安全气囊10。
所述的无框电机5安装在套筒11内。
所述的辊轮6为空心结构,内含辊芯9,辊芯9套在中心轴8上。
本实用新型的工作过程如下:工作时,无框电机启动5,带动安装在其上的谐波发生器4转动,谐波发生器4使柔轮3产生弹性变形而呈椭圆状。为此,椭圆的长轴部分与定轮2完全啮合,而短轴部分两轮轮齿处于完全脱开状态。谐波发生器顺时针旋转,柔轮3产生弹性变形,与定轮2轮齿啮合的部位顺次移动。谐波发生器4顺时针旋转180度,定轮2逆时针移动一个轮齿。谐波发生器4旋转一周(360度),由于柔轮3的齿数比定轮2少两个,因此逆时针移动两个轮齿,就这样定轮2带动轮辐1及其上的辊轮6开始转动,当需要停止运动时,安全气囊10膨胀,使辊轮6停止转动。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式,应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式,不应看作是对其他实施例的排除,而可用于各种其他组合、修改和环境,并能够在本文所述构想范围内,通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围,则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。
Claims (4)
1.一种谐波麦克纳姆轮,包括两块相对设置的轮辐(1),两块轮辐(1)之间设有多个辊轮(6),所述辊轮(6)通过中心轴(8)与轮辐(1)相连,其特征在于:还包括柔轮(3)、定轮(2)、谐波发生器(4)、无框电机(5)和套筒(11),柔轮(3)安装在谐波发生器(4)上,谐波发生器(4)的一端与无框电机(5)传动连接,谐波发生器(4)的另一端与轴承(7)过渡配合并安装在套筒(11)内壁一侧,定轮(2)固定在套筒(11)内壁另一侧,通过柔轮(3)带动定轮(2),两块轮辐(1)固定在套筒外壁。
2.根据权利要求1所述的一种谐波麦克纳姆轮,其特征在于:所述的套筒(11)与辊轮(6)之间设有用于制动的安全气囊(10)。
3.根据权利要求1所述的一种谐波麦克纳姆轮,其特征在于:所述的无框电机(5)安装在套筒(11)内。
4.根据权利要求1所述的一种谐波麦克纳姆轮,其特征在于:所述的辊轮(6)为空心结构,内含辊芯(9),辊芯(9)套在中心轴(8)上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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CN201620862479.4U CN205853755U (zh) | 2016-08-11 | 2016-08-11 | 一种谐波麦克纳姆轮 |
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Publications (1)
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CN205853755U true CN205853755U (zh) | 2017-01-04 |
Family
ID=57657567
Family Applications (1)
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CN201620862479.4U Active CN205853755U (zh) | 2016-08-11 | 2016-08-11 | 一种谐波麦克纳姆轮 |
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CN (1) | CN205853755U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018218505A1 (zh) * | 2017-05-31 | 2018-12-06 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人 |
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2016
- 2016-08-11 CN CN201620862479.4U patent/CN205853755U/zh active Active
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2018218505A1 (zh) * | 2017-05-31 | 2018-12-06 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人 |
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