CN205818795U - 一种防撞的全向轮及防撞底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种防撞的全向轮及防撞底盘，全向轮包括轮毂、从动轮以及轮毂挡片，轮毂在轮毂侧边固定有轮毂挡片，轮毂的圆周边分布设置有轮毂齿和轮毂凹槽，轮毂挡片的圆周边分布设置有轮毂挡片齿和轮毂挡片凹槽，轮毂齿与轮毂挡片齿，轮毂凹槽与轮毂挡片凹槽相对应，从动轮的外侧圆周面不超过轮毂挡片的上表面，从动轮设置于轮毂凹槽内。提高了全向轮在行进过程中的稳定性，有效延长了全向轮的使用寿命。从动轮的外侧圆周面不超过轮毂挡片的上表面，可使从动轮及轮毂不突出露在外侧，这样相撞的时候，只有轮毂挡片之间的碰撞，从动轮不会发生碰撞，防止外部的冲击而导致的全向轮变形损坏，有效的增加了全向轮的使用寿命和稳定性。

Description

一种防撞的全向轮及防撞底盘

技术领域

本实用新型涉及一种全向轮，具体地说,是一种用于机器人上的防撞的全向轮及防撞底盘。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展，要求机器人小车不仅可以在任意方向上移动，也可以在移动时保持自身的姿态不变。一般的设计均会在机器人小车上安装若干全向轮，全向轮使机器人小车可以在任意方向上移动。

当存在多机器人时，机器人在移动过程可能会碰到障碍物，或者在与其他机器人比赛对抗的时候，碰撞也是难以避免的。而根据现有的全向轮设计，强大的冲击力会使得全向轮中的轮毂及从动轮变形失效，同时，轮毂与从动轮之间在力的作用下相互撞击摩损，直接影响了机器人的移动，全向轮的使用寿命亦得不到保障。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提出一种具有防撞功能的全向轮。

为了解决上述的技术问题，本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型公开了一种防撞的全向轮，所述的全向轮包括轮毂、从动轮以及轮毂挡片，轮毂在轮毂侧边固定有轮毂挡片，轮毂的圆周边分布设置有轮毂齿和轮毂凹槽，轮毂挡片的圆周边分布设置有轮毂挡片齿和轮毂挡片凹槽，轮毂齿与轮毂挡片齿，轮毂凹槽与轮毂挡片凹槽相对应，从动轮的外侧圆周面不超过轮毂挡片的上表面，从动轮设置于轮毂凹槽内。

作为进一步地改进，本实用新型所述的从动轮是金属小轮，金属小轮通过短轴安置于轮毂凹槽内，金属小轮的径向与轮毂的切向垂直，金属小轮外侧圆周面不超出轮毂挡片的上表面。

作为进一步地改进，本实用新型所述的轮毂的圆周边均匀间隔分布设置有轮毂齿和轮毂凹槽，所述的轮毂挡片的圆周边均匀间隔分布设置有轮毂挡片齿和轮毂挡片凹槽。

作为进一步地改进，本实用新型所述的轮毂是轻质地轻高强度材料，所述的轮毂挡片是高强度合金材料。

作为进一步地改进，本实用新型所述的轮毂材料是聚甲醛树脂POM，所述的轮毂挡片材料是铝合金7075。

作为进一步地改进，本实用新型所述的所有从动轮的外缘连线形成一整圆，所述整圆的半径大于轮毂的半径。

作为进一步地改进，本实用新型所述的轮毂挡片与轮毂通过螺钉固定联接。

作为进一步地改进，本实用新型所述的从动轮的两个轮侧面平行固定有扁状O型橡胶圈，所述的橡胶圈套于短轴上。

本实用新型还公开了一种由防撞全向轮组成的防撞底盘，防撞底盘包括底盘和连接于底盘下的防撞全向轮，防撞全向轮是3-12个。

作为进一步地改进，本实用新型所述的防撞全向轮是3个，呈三角形的结构均匀分布；所述的防撞全向轮是4个，呈四边形的结构均匀分布；所述的防撞全向轮是6个，呈六边形的结构均匀分布。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型的技术方案提高了全向轮在行进过程中的稳定性，有效延长了全向轮的使用寿命。从动轮的外侧圆周面不超过轮毂挡片的上表面，可使从动轮及轮毂不突出露在外侧，这样相撞的时候，只有轮毂挡片之间的碰撞，从动轮不会发生碰撞，防止外部的冲击而导致的全向轮变形损坏，有效的增加了全向轮的使用寿命和稳定性。O型橡胶圈还达到缓冲和减小摩擦的作用，产品性能更突佳；由防撞全向轮制成的防撞底盘，实现底盘的全向移动，运动灵活，同时起到了防撞提高防撞底盘使用寿命的效果。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的轮毂结构示意图；

图3是本实用新型的轮毂挡片示意图；

图中，1是轮毂，2是从动轮，3是轮毂挡片，4是短轴。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；图2是本实用新型的轮毂1结构示意图；图3是本实用新型的轮毂挡片3示意图；全向轮包括轮毂1、从动轮2和轮毂挡片3，轮毂挡片3与轮毂1通过螺钉固定联接。轮毂1在轮毂1侧边固定有轮毂挡片3，轮毂1的圆周边均匀间隔分布设置有若干个轮毂1齿和轮毂1凹槽，轮毂挡片3的圆周边均匀间隔分布设置有若干个轮毂挡片3齿和轮毂挡片3凹槽，轮毂1齿与轮毂挡片3齿，轮毂1凹槽与轮毂挡片3凹槽相对应，而且数量相同，从动轮2的外侧圆周面不超过轮毂挡片3的上表面。可使从动轮2及轮毂1不突出露在外侧，防止外部的冲击而导致的全向轮变形损坏，有效的增加了全向轮的使用寿命和稳定性。从动轮2是金属小轮，金属小轮通过短轴4安置于轮毂1凹槽内，金属小轮的径向与轮毂1的切向垂直，从动轮2当然也可以是由别的材质比如说塑料、橡胶制成，金属小轮也可以通过插销等连接机构活动连接于轮毂1凹槽内。

金属小轮外侧圆周面不超出轮毂挡片3的上表面。轮毂1是质地轻强度高的材料，如聚甲醛树脂POM。所有从动轮2的外缘连线形成一整圆，整圆的半径大于轮毂1的半径。轮毂挡片3是强度高的合金材料铝合金，如7075。每个从动轮2的金属小轮的两个轮侧面平行固定有扁状O型垫片，垫片套于短轴4上，达到缓冲和减小摩擦的作用。金属小轮的圆周外侧套有橡胶圈，减小摩擦损耗，提高运动时的平稳性。

由本实用新型技术方案中的防撞全向轮组成的防撞底盘，包括底盘和与底盘连接的防撞全向轮，防撞全向轮是防撞全向轮是3个，呈三角形的结构均匀分布于底盘下面；防撞全向轮是4个，呈四边形的结构均匀分布；防撞全向轮是6个，呈六边形的结构均匀分布，防撞全向轮是12个，呈12边形分布。

最后，还需要注意的是，以上列举的仅是本实用新型的具体实施例。显然，本实用新型不限于以上实施例，还可以有许多变形。本领域的普通技术人员能从本实用新型公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种防撞的全向轮，其特征在于，所述的全向轮包括轮毂、从动轮(2)以及轮毂挡片，所述的轮毂(1)在轮毂(1)侧边固定有轮毂挡片(3)，所述的轮毂(1)的圆周边分布设置有轮毂(1)齿和轮毂(1)凹槽，所述的轮毂挡片(3)的圆周边分布设置有轮毂挡片(3)齿和轮毂挡片(3)凹槽，所述的轮毂(1)齿与轮毂挡片(3)齿，轮毂(1)凹槽与轮毂挡片(3)凹槽相对应，所述的从动轮(2)的外侧圆周面不超过轮毂挡片(3)的上表面，所述的从动轮(2)设置于轮毂(1)凹槽内。

2.根据权利要求1所述的防撞的全向轮，其特征在于，所述的从动轮(2)是金属小轮，所述的金属小轮通过短轴(4)安置于轮毂(1)凹槽内，金属小轮的径向与轮毂(1)的切向垂直，所述的金属小轮外侧圆周面不超出轮毂挡片(3)的上表面。

3.根据权利要求2所述的防撞的全向轮，其特征在于，所述的轮毂(1)的圆周边均匀间隔分布设置有轮毂(1)齿和轮毂(1)凹槽，所述的轮毂挡片(3)的圆周边均匀间隔分布设置有轮毂挡片(3)齿和轮毂挡片(3)凹槽。

4.根据权利要求1或2或3所述的防撞的全向轮，其特征在于，所述的轮毂(1)是质地轻高强度材料，所述的轮毂挡片(3)是高强度合金材料。

5.根据权利要求4所述的防撞的全向轮，其特征在于，所述的轮毂(1)材料是聚甲醛树脂POM，所述的轮毂挡片(3)材料是铝合金7075。

6.根据权利要求1或2或3所述的防撞的全向轮，其特征在于，所述的所有从动轮(2)的外缘连线形成一整圆，所述整圆的半径大于轮毂(1)的半径。

7.根据权利要求1或2或3或5所述的防撞的全向轮，其特征在于，所述的轮毂挡片(3)与轮毂(1)通过螺钉固定联接。

8.根据权利要求2或3或5所述的防撞的全向轮，其特征在于，所述的从动轮(2)的两个轮侧面平行固定有扁状O型橡胶圈，所述的橡胶圈套于短轴(4)上。

9.一种如1或2或3或5所述的防撞全向轮组成的防撞底盘，其特征在于，所述的防撞底盘包括底盘和与底盘连接的防撞全向轮，所述的防撞全向轮是3-12个。

10.根据权利要求9所述的防撞底盘，其特征在于，所述的防撞全向轮是3个，呈三角形的结构均匀分布；所述的防撞全向轮是4个，呈四边形的结构均匀分布；所述的防撞全向轮是6个，呈六边形的结构均匀分布。