CN205706946U - 一种多足滚动机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多足滚动机器人，包括上机械足、固定结构、展开结构和下机械足，上机械足设置在固定结构的顶部，展开结构与固定结构的底部连接，下机械足与展开结构连接，上机械足和下机械足上设有弧面；固定结构包括上固定板、下固定板和顶部设有固定夹板的保护板，保护板的底部与上固定板连接。本实用新型提供的一种多足滚动机器人通过固定结构使得机器人内部一体固定连接，增强了结构的稳固性，弧面增加了机器人滚动的便利，同时对内部在电路元器件提供有效的保护，在任何环境下都可以进行移动和保持系统的平衡与稳定。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种多足滚动机器人，属于机器人的技术领域。
背景技术
随着人类活动的发展和探索研究各领域的深入，军事运输、矿山开采、海底探测、教育娱乐等众多领域对机器人的需求日益强烈，对机器人功能的要求也越来越高，所以一种能够在不平整的复杂地形中活动的机器人将具有非常广阔的应用前景。现在常见的腿式、轮式、履带式移动机器人可以适应大部分的不特定地形的环境，但是在一些恶劣复杂的环境中却难以适用。
实用新型内容
为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种多足滚动机器人，在任何环境下都可以进行移动并保持系统的平衡与稳定，且与静态或动态的障碍物发生碰撞后，能经过短暂的自身调整恢复平稳状态。
为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：
一种多足滚动机器人，包括上机械足、固定结构、展开结构和下机械足，所述上机械足设置在固定结构的顶部，所述展开结构与固定结构的底部连接，所述下机械足与展开结构连接，所述上机械足和下机械足上设有弧面。所述固定结构包括上固定板、下固定板和顶部设有固定夹板的保护板，所述保护板的底部与上固定板连接。
进一步的，上述下固定板下方设有电源安装板。
更进一步的，上述上固定板、下固定板和电源安装板通过螺杆同轴水平纵向连接。
更进一步的，上述保护板为六块且分布成圆周状。
上述展开结构包括舵机、曲杆、齿轮和一对中心固定板，所述曲杆的一端通过螺杆连接中心固定板和齿轮，所述舵机设置在中心固定板之间，通过齿轮连接曲杆，所述中心固定板设置在上固定板和下固定板之间，通过螺杆与上固定板和下固定板同轴水平纵向连接。
进一步的，上述齿轮为八个，所述曲杆为六对，每对曲杆之间设有铝柱。
上述上机械足包括舵机和两端设有连接板的H型支架，所述舵机分别设置在H型支架两端的连接板的正面，所述H型支架的一端的连接板的背面设有支杆，另一端的连接板的背面连接保护板。
上述下机械足包括两端设有连接板的H型支架和舵机，所述舵机分别设置在H型支架两端的连接板的正面，所述H型支架的一端的连接板的背面设有支杆，连接板的外侧面设有缓冲器，另一端的连接板通过设有舵机的连接板与曲杆的末端连接。
上述弧面与设置在H型支架一端的固定板背面的支杆连接。
进一步的，上述弧面闭合形成整球。
本实用新型的有益之处在于：本实用新型提供的一种多足滚动机器人，在任何环境下都可以进行移动和保持系统的平衡与稳定，且不存在失稳状态，在与静态或动态的障碍发生碰撞后也可以在经过短暂的自身调整后恢复平稳状态。通过固定结构使得机器人内部一体固定连接，增强了结构的稳固性，弧面增加了机器人滚动的便利，同时对内部在电路元器件提供有效的保护。
附图说明
图1为本实用新型的一种多足滚动机器人的外观示意图。
图2为本实用新型的一种多足滚动机器人的结构示意图。
图3为本实用新型的一种多足滚动机器人的固定结构的结构示意图。
图4为本实用新型的一种多足滚动机器人的展开结构的结构示意图。
图5为本实用新型的一种多足滚动机器人的上机械足的结构示意图。
图6为本实用新型的一种多足滚动机器人的下机械足的结构示意图。
附图中标记的含义如下：1、弧面，2、上固定板，3、下固定板，4、保护板，5、固定夹板，6、电源安装板，7、螺杆，8、舵机，9、曲杆，10、齿轮，11、中心固定板，12、铝柱，13、连接板，14、H型支架，15、支杆，16、缓冲器。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。
一种多足滚动机器人，包括上机械足、固定结构、展开结构和下机械足，上机械足设置在固定结构的顶部，展开结构与固定结构的底部连接，下机械足与展开结构连接，上机械足和下机械足上设有弧面1。
固定结构包括上固定板2、下固定板3和顶部设有固定夹板5的保护板4，下固定板3下方设有电源安装板6，上固定板2、下固定板3和电源安装板6通过螺杆7同轴水平纵向连接，达到一体固定连接的效果，增强了结构的稳固性；保护板4为六块且成圆周状与上固定板2连接。
展开结构包括舵机8、六对曲杆9、八个齿轮10和一对中心固定板11，曲杆9的一端通过螺杆7连接中心固定板11和齿轮10，每对曲杆9之间设有铝柱12，增加曲杆9的稳固性；舵机8设置在中心固定板11之间，通过齿轮10连接曲杆9，舵机8通过齿轮10间的啮合传输动力从而带动曲杆9的张合，增大下机械足的运动范围；中心固定板11设置在上固定板2和下固定板3之间，通过螺杆7与上固定板2和下固定板3同轴水平纵向连接。
上机械足包括舵机8和两端设有连接板13的H型支架14，舵机8分别设置在H型支架14两端的连接板13的正面，H型支架14的一端的连接板13的背面设有支杆15，另一端的连接板13的背面连接保护板4的外侧面。
下机械足包括两端设有连接板13的H型支架14和舵机8，舵机8分别设置在H型支架14两端的连接板13的正面，H型支架14的一端的连接板13的背面设有支杆15，连接板13的外侧面设有缓冲器16，缓冲器16用作与地面接触形成足的作用。另一端的连接板13通过设有舵机8的连接板13与曲杆9的末端连接。
弧面1与设置在H型支架14一端的固定板背面的支杆15连接，弧面1闭合形成整球，有效的保护内部的电路元器件，增强对复杂环境的适应。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。
Claims (10)
1.一种多足滚动机器人，包括上机械足、固定结构、展开结构和下机械足，其特征在于所述上机械足设置在固定结构的顶部，所述展开结构与固定结构的底部连接，所述下机械足与展开结构连接，所述上机械足和下机械足上设有弧面，所述固定结构包括上固定板、下固定板和顶部设有固定夹板的保护板，所述保护板的底部与上固定板连接。
2.根据权利要求1所述的一种多足滚动机器人，其特征在于所述下固定板下方设有电源安装板。
3.根据权利要求2所述的一种多足滚动机器人，其特征在于所述上固定板、下固定板和电源安装板通过螺杆同轴水平纵向连接。
4.根据权利要求1所述的一种多足滚动机器人，其特征在于所述保护板为六块且分布成圆周状。
5.根据权利要求1所述的一种多足滚动机器人，其特征在于所述展开结构包括舵机、曲杆、齿轮和一对中心固定板，所述曲杆的一端通过螺杆连接中心固定板和齿轮，所述舵机设置在中心固定板之间，通过齿轮连接曲杆，所述中心固定板设置在上固定板和下固定板之间，通过螺杆与上固定板和下固定板同轴水平纵向连接。
6.根据权利要求5所述的一种多足滚动机器人，其特征在于所述齿轮为八个，所述曲杆为六对，每对曲杆之间设有铝柱。
7.根据权利要求1所述的一种多足滚动机器人，其特征在于所述上机械足包括舵机和两端设有连接板的H型支架，所述舵机分别设置在H型支架两端的连接板的正面，所述H型支架的一端的连接板的背面设有支杆，另一端的连接板的背面连接保护板。
8.根据权利要求1所述的一种多足滚动机器人，其特征在于所述下机械足包括两端设有连接板的H型支架和舵机，所述舵机分别设置在H型支架两端的连接板的正面，所述H型支架的一端的连接板的背面设有支杆，连接板的外侧面设有缓冲器，另一端的连接板通过设有舵机的连接板与曲杆的末端连接。
9.根据权利要求1所述的一种多足滚动机器人，其特征在于所述弧面与设置在H型支架一端的固定板背面的支杆连接。
10.根据权利要求1所述的一种多足滚动机器人，其特征在于所述弧面闭合形成整球。
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Publications (1)
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| CN205706946U true CN205706946U (zh) | 2016-11-23 |
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Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106627007A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-05-10 | 苏州大学 | 可变结构的水陆两栖球形机器人 |
| CN107187509A (zh) * | 2017-05-17 | 2017-09-22 | 上海大学 | 一种具有行走功能的球形机器人 |
| CN107416063A (zh) * | 2017-04-06 | 2017-12-01 | 西安电子科技大学 | 一种可实现滚动、行走的球形六足机器人 |
| CN107933736A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-04-20 | 程子铭 | 多足机器人 |
| CN107953326A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-04-24 | 苏州大学 | 一种基于绳索驱动的球形机器人弹性展开结构 |
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2016
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