CN205681355U - 一种基于can总线的多电机协同控制系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于CAN总线的多电机协同控制系统，所述CAN总线的上端双向电性连接有第一驱动器，所述第一驱动器单向输入电性连接有第一电机，所述第一电机单向输入电性连接有第一编码器，所述第一编码器单向输入电性连接有第一驱动器，所述CAN总线的下端双向电性连接有第二驱动器，所述第二驱动器单向输入电性连接有第二电机，所述第二电机单向输入电性连接有第二编码器。本基于CAN总线的多电机协同控制系统，通过CAN总线采用双路分流式设计，可实现一个控制系统同时控制多个模块，第一驱动器和第二驱动器进行单独工作同时都受控制主控机控制，第一编码器和第二编码器及时反馈编码器信号，达到控制各模块的目的。
Description
技术领域
本实用新型涉及控制系统技术领域，具体为一种基于CAN总线的多电机协同控制系统。
背景技术
控制系统是指由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统。控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。但目前市场上的控制系统大多都只能实现单线控制，不能统一控制，为此，我们提出一种基于CAN总线的多电机协同控制系统。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于CAN总线的多电机协同控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种基于CAN总线的多电机协同控制系统，包括控制主控机，所述控制主控机双向电性连接有CAN卡，所述CAN卡双向电性连接有CAN总线，所述CAN总线的上端双向电性连接有第一驱动器，所述第一驱动器单向输入电性连接有第一电机，所述第一电机单向输入电性连接有第一编码器，所述第一编码器单向输入电性连接有第一驱动器，所述第一驱动器、第一电机和第一编码器构成回路，所述CAN总线的下端双向电性连接有第二驱动器，所述第二驱动器单向输入电性连接有第二电机，所述第二电机单向输入电性连接有第二编码器，所述第二编码器单向输入电性连接有第二驱动器，所述第二驱动器、第二电机和第二编码器构成回路。
优选的，所述第一驱动器和第二驱动器均为伺服驱动器。
优选的，所述控制主控机上设置RJ45接口、串口、PCI插槽、PCIe-Mini插槽和若干USB接口。
优选的，所述CAN总线采用双路分流式设计。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本基于CAN总线的多电机协同控制系统，通过CAN总线采用双路分流式设计，可实现一个控制系统同时控制多个模块，第一驱动器和第二驱动器进行单独工作同时都受控制主控机控制，第一编码器和第二编码器及时反馈编码器信号，达到控制各模块的目的。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：控制主控机（1）、CAN卡（2）、CAN总线（3）、第一驱动器（4）、第一电机（5）、第一编码器（6）、第二驱动器（7）、第二电机（8）、第二编码器（9）。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：
一种基于CAN总线的多电机协同控制系统，包括控制主控机1，控制主控机1上设置RJ45接口、串口、PCI插槽、PCIe-Mini插槽和若干 USB接口，控制主控机1双向电性连接有CAN卡2，CAN卡2双向电性连接有CAN总线3，CAN总线3采用双路分流式设计。
CAN总线3的上端双向电性连接有第一驱动器4，第一驱动器4单向输入电性连接有第一电机5，第一电机5单向输入电性连接有第一编码器6，第一编码器6单向输入电性连接有第一驱动器4，第一驱动器4、第一电机5和第一编码器6构成回路。
CAN总线3的下端双向电性连接有第二驱动器7，第一驱动器4和第二驱动器7均为伺服驱动器，第二驱动器7单向输入电性连接有第二电机8，第二电机8单向输入电性连接有第二编码器9，所述第二编码器9单向输入电性连接有第二驱动器7，第二驱动器7、第二电机8和第二编码器9构成回路。
本基于CAN总线的多电机协同控制系统，通过CAN总线3采用双路分流式设计，可实现一个控制系统同时控制多个模块，第一驱动器4和第二驱动器7进行单独工作同时都受控制主控机1控制，第一编码器6和第二编码器9及时反馈编码器信号，达到控制各模块的目的。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种基于CAN总线的多电机协同控制系统，包括控制主控机（1），其特征在于：所述控制主控机（1）双向电性连接有CAN卡（2），所述CAN卡（2）双向电性连接有CAN总线（3），所述CAN总线（3）的上端双向电性连接有第一驱动器（4），所述第一驱动器（4）单向输入电性连接有第一电机（5），所述第一电机（5）单向输入电性连接有第一编码器（6），所述第一编码器（6）单向输入电性连接有第一驱动器（4），所述第一驱动器（4）、第一电机（5）和第一编码器（6）构成回路，所述CAN总线（3）的下端双向电性连接有第二驱动器（7），所述第二驱动器（7）单向输入电性连接有第二电机（8），所述第二电机（8）单向输入电性连接有第二编码器（9），所述第二编码器（9）单向输入电性连接有第二驱动器（7），所述第二驱动器（7）、第二电机（8）和第二编码器（9）构成回路。
2.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的多电机协同控制系统，其特征在于：所述第一驱动器（4）和第二驱动器（7）均为伺服驱动器。
3.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的多电机协同控制系统，其特征在于：所述控制主控机（1）上设置RJ45接口、串口、PCI插槽、PCIe-Mini插槽和若干 USB接口。
4.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的多电机协同控制系统，其特征在于：所述CAN总线（3）采用双路分流式设计。
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| CN201620593686.4U CN205681355U (zh) | 2016-06-17 | 2016-06-17 | 一种基于can总线的多电机协同控制系统 |
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| CN205681355U true CN205681355U (zh) | 2016-11-09 |
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| CN (1) | CN205681355U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111684372A (zh) * | 2018-05-17 | 2020-09-18 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 用于机器人的编码器、驱动器、控制器及机器人 |
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2016
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