CN205652154U - 可移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可移动平台，其具有车轮(2)，所述平台(1)在角落区域(8)具有线缆推动件(3)。这种可移动平台的优点在于，利用设置在平台的一个或多个角落区域上的线缆推动件，能够在障碍物进入车轮的滚动区域之前察觉地面侧的障碍物并将其推开。由此使得可移动平台能够更容易、更安全地机动。本实用新型还涉及一种用于这种可移动平台(1)的线缆推动件(3)。

Description

可移动平台

技术领域

本实用新型涉及一种可移动平台。

背景技术

这样的可移动平台在实践中是众所周知的。可移动平台可以用作运输货物的手推车，或者用作多轴工业机器人的运输车辆，从而能够使后者到达不同的使用地点。当在路上在地面存在障碍物、特别是线缆时，可能会使车轮出现问题。

专利文献DE4423361A1提出了一种具有车轮的可移动平台，在车轮上分别设有线缆防护装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种改进的移动平台。

本实用新型的目的通过一种可移动的平台来实现，该可移动平台包括车轮，该平台在角落区域具有线缆推动件。

这种可移动平台的优点在于，利用设置在平台的一个或多个角落区域上的线缆推动件，能够在障碍物进入车轮的滚动区域之前察觉地面侧的障碍物并将其推开。由此使得可移动平台能够更容易、更安全地机动。这可以选择性地通过手动驱动或者电机驱动来实现，必要时还可以通过远程控制和自我操控来实现。

障碍物、特别是线缆可以在行驶中被一个或多个线缆推动件抓住，并根据需要将其从道路中推走。在此，根据本实用新型的线缆推动件的结构设计对此是特别适宜的。尤其是在两个不同方向上都有效对此更是有利的。

该线缆推动件可以具有一个或多个推动元件，优选这些推动元件有弹性地、可避让地相对于地面被按压。在此，推动元件可以通过相应设计的底部区域在地面上滑动，如果必要的话也可以有磨擦。优选将避让性设计为高度可调整性，在此，优选要防止相关的推动元件翻转。这有利于实现稳定的防护。对一个或多个推动元件的按压可以通过弹簧或其他的按压元件来进行。因此，相关的按压元件也可能会导致地面不平坦。

在一个或多个线缆推动件上设有检测装置，其优点在于：能够对可能的问题做出恰当的反应。如果障碍物、特别是线缆由于与馈送点的固定连接或者其他的原因而不能被以期望的方式防护并推动，而是被线缆推动件拉紧，则可以将此作为外部机械负荷来探测。通过检测装置给出的报警信号，可以提醒操作者并消除线缆的问题。如果移动平台具有自己的且根据需要是半自动或全自动的驱动器，则移动平台可以基于对所探测到的问题情况的反应被减慢或停止。必要时移动平台也可以向后运动和/或实施避让运动。

本实用新型的其他优选的设计方案在下面给出。

优选地，一线缆推动件在两个不同的方向上起作用。

优选地，一线缆推动件在行驶方向和相对于该行驶方向的横向方向上起作用。

优选地，一线缆推动件具有安装在平台上的支承件，该支承件具有一个或多个伸出的推动元件。

优选地，一线缆推动件具有两个在角落上并相对间隔开地设置在支承件上的推动元件。

优选地，一推动元件沿着行驶方向取向，并且一推动元件相对于该行驶方向横向取向。

优选地，支承件设置在相邻的车轮的上方并被构造为悬架，该悬架在至少一侧伸出平台。

优选地，一推动元件被设置为，相对于相邻的车轮侧向地间隔开。

优选地，一推动元件被悬挂地并直到地面地设置在支承件上。

优选地，一推动元件借助引导件、特别是引导杆可调整高度地并优选抗扭地设置在支承件上。

优选地，可调整高度的推动元件通过柔性的按压元件加载。

优选地，一推动元件沿着朝向地面的方向倾斜向外地取向。

优选地，一推动元件被构造为直的或弯曲的、优选为凹形的导向叶片。

优选地，一推动元件具有前侧的导向面，该导向面具有沿着朝向地面的方向锥形放大的形状并具有前边沿。

优选地，一推动元件在地面一侧具有滑动和/或滚动设计的底部区域。

优选地，一推动元件具有沿着朝向地面的方向减小的厚度。

优选地，一推动元件具有坚硬部。

优选地，一线缆推动件具有用于从外部作用的机械负载的检测装置。

优选地，该检测装置具有设置在一推动元件上的传感器和接口。

优选地，传感器被设置在该推动元件的导向面上。

优选地，一线缆推动件具有与接口连接的信号装置。

优选地，平台具有可控的行驶驱动器。

优选地，被驱动的平台被构造为能远程控制并且能操控的。

优选地，接口与行驶驱动器连接。

优选地，在平台上设有多轴的、可编程的工业机器人。

优选地，工业机器人被设计为具有察知能力的触觉机器人。

本实用新型还涉及一种用于可移动平台的线缆推动件，该平台具有车轮，在此，该线缆推动件如前所述地构成。

附图说明

在附图中示例性并示意性地示出了本实用新型。其中：

图1以俯视图示意性示出了具有多个线缆推动件的可移动平台，和

图2以对应的断裂并局部为截面的侧视图示出了图1中的设置。

其中，附图标记列表如下：

1 平台，可移动车辆

2 车轮

3 线缆推动件

4 工业机器人

5 行驶驱动器

6 地面

7 障碍物，线缆

8 角落区域

9 支承件、悬架

10 推动元件，导向叶片

11 推动元件，导向叶片

12 导向面

13 前边沿

14 坚硬部

15 引导件，引导杆

16 按压元件，弹簧

17 底部区域

18 检测装置

19 传感器

20 接口

21 信号装置

22 行驶方向，纵轴线

具体实施方式

本实用新型涉及一种可移动平台(1)，其具有一个或多个车轮(2)和至少一个线缆推动件(3)。本实用新型还涉及一种线缆推动件(3)或对线缆推动件(3)的多重设置。

图1以俯视图示出了包括多个可转动车轮(2)的可移动平台(1)。一个或多个车轮(2)可以是可操控的。平台(1)可以例如设计为设备车辆或手推车，并用手借助相应的手柄(未示出)使其活动。

在所示出的实施方式中，在可移动平台(1)上设有多轴工业机器人(4)。该工业机器人(4)可以通过可移动平台(1)被带到不同的使用地点，并在那里以合适的方式定位并根据需要被固定。多轴工业机器人(4)具有任意数量和组合的多个旋转和/或平移机器人轴。优选将多轴工业机器人(4)设计为具有感知能力的触觉机器人，其具有配设的、特别是集成的传感装置(未示出)，用于察知从外部作用的机械负荷。集成的传感装置例如可以在机器人轴上、特别是在轴支承件(Achslagern)和轴驱动器上具有一个或多个力传感器和/或力矩传感器，并根据需要还可以具有位移传感器和/或位置传感器。一个或多个、优选所有的机器人轴可以被力控制或力调节。所述机器人轴特别可以具有柔性调节器，并为此具有力调节器或者位置调节器和力调节器的组合。

在所述实施方式的变形中，工业机器人(4)可以多样地存在和/或以其他的方式设计。替代地或附加地，可以在可移动平台(1)上设置其他的装置，例如移动的C拱形件或其他的重仪器，例如在医疗领域中所使用的。

可移动平台(1)可以具有行驶驱动器(5)。该行驶驱动器可以是可远程控制的。远程控制可以通过远程操作由操作者来进行，或者通过引导系统自动地实现，该引导系统可以电感、光学或其他的方式构成。此外，可移动平台(1)可以是通过远程操作可操控的。可移动平台也可以是自操控的。

车轮(2)可以是具有刚性轴和/或转向轴的轮胎轮，或者以其他的方式构成。车轮例如也可以是四个Mecanum轮，由此使得可移动平台(1)能够全向地或者说朝向任意方向行驶，并且还可以原地转动。在此，Mecanum轮可以被单独驱动并单独控制。

优选为矩形的可移动平台(1)具有至少一个线缆推动件(3)，其被设置在平台(1)的角落区域(8)上。优选在平台(1)的多个、特别是所有角落区域(8)上分别设有线缆推动件(3)。由此使得线缆推动件(3)在平台(1)的所有行驶运动中均可以起作用。在一种简单的变形中，仅仅沿行驶方向(22)，例如沿着向前的方向，在前侧的角落区域(8)上设置线缆推动件(3)。

以下对单个线缆推动件(3)的说明可以仅关系到一个线缆推动件(3)。替代地或附加地，这些说明也相应地适用于可移动平台(1)上的多个、优选所有的线缆推动件(3)。

线缆推动件(3)沿两个不同的方向起作用。特别是沿行驶方向(22)和相对于该行驶方向的横向方向起作用。因此，线缆推动件(3)可以实时地察知可能位于行驶道路中的障碍物，例如在图1和图2中示出的线缆，并将它们从道路中清除，特别是向侧面转移。可能位于侧向或斜向的障碍物(7)同样可以被察知并被防护或转移。

线缆推动件(3)具有安装在平台(1)上的支承件(9)，该支承件包括一个或多个伸出的推动元件(10，11)。图1对此示出了不同的实施方式。

根据图1，例如沿着示出的行驶方向(22)位于前部的线缆推动件(3)具有两个在角上并彼此间隔开设置的推动元件(10，11)。在此，一推动元件(10)沿行驶方向(22)取向。另一推动元件(11)相对于该行驶方向横向地并侧向地取向。推动元件(10，11)彼此成90°的角度取向。该取向角度也可以是其他的角度。替代地，推动元件(10，11)的数量也可以大于两个。

此外，图1在左上方的图示区域中示出了线缆推动件(3)的另一种变形，其在支承件(9)上具有单个弯曲的推动元件(10)，该推动元件例如在约90°的弯曲角度上延伸。替代地，该弯曲角度可以更小或更大。

该示出的实施方式对于可操控并且特别是可全向移动的平台(1)是特别有利的。在一种简化的且未示出的实施方式中，在支承件(9)上仅设有单独的推动元件，该推动元件沿着可移动平台(1)的纵轴线或行驶方向(22)设置并取向。

优选将支承件(9)设置在各相邻的车轮(2)的上方。支承件被构造为悬架，该悬架在至少一侧伸出平台(1)。在所示出的实施例中，支承件(9)在两侧、优选沿行驶方向(22)和相对于该行驶方向的横向方向伸出平台(1)的边缘。支承件(9)可以具有任意的设计。优选将支承件设计为例如圆形区段形式的板件并具有外部弯曲的边缘。

一个或多个推动元件(10，11)相对于各自相邻的车轮(2)侧向间隔开地设置。由此，推动元件将在车轮(2)到达障碍物的区域之前察知位于车轮(2)前方一定距离的障碍物(7)，并将该障碍物转移至侧面。

根据图2，优选一个或多个推动元件(10，11)被悬挂地设置在支承件(9)上并直至地面(6)。该一个或多个推动元件(10，11)被设置为，相对于地面(6)可以借助引导件(15)进行避让。在此，优选推动元件借助引导杆(15)可调整高度地设置在支承件(9)上。推动元件可以通过引导杆(15)或其他的引导器件抗扭地设置在支承件(9)上，从而使得推动元件在障碍物(7)造成负担时也能够保持其相对于平台(1)的预设方向。替代地，也可以其他的方式来形成柔性、特别是高度可调整性，例如通过可枢转的支承结构来替代示出的竖直的滑动引导件(Schlittenführung)。

优选柔性的、特别是高度可调的推动元件(10，11)通过柔性的按压元件(16)来加载，并相对于地面(6)被按压。根据图2，按压元件(16)例如被设计为弹簧，特别是螺丝弹簧。替代地，按压元件(16)可以被设计为气体弹簧，或者被设计为流体的或电的执行驱动器(例如缸)，或者以其他的任意方式构成。

一个或多个推动元件(10，11)沿朝向地面(6)的方向倾斜向外地取向。在此，这些推动元件可以具有直的或弯曲的形状。图2示出了一种优选的实施方式，在该实施方式中，推动元件(10，11)被设计为弯曲的导向叶片。该导向叶片优选在外侧凹陷成拱形。

推动元件(10，11)具有前侧的导向面(12)，该导向面与可能的障碍物(7)协同作用。根据图1，导向面(12)具有沿朝向地面(6)的方向锥形放大的形状，并具有前边沿(13)，该前边沿可以是直的或弯曲的。

推动元件(10，11)在上端部与引导件(15)连接。在下面的地面侧端部上，推动元件具有底部区域(17)。该底部区域被构造为能滑动的，并且能够在平台运动时在地面(6)上滑动。在此可以将底部区域(17)构造为尖的。替代地，底部区域(17)可以具有用于地面接触的扩展的支承面(未示出)。这种滑动也可能包括对底部区域(17)的磨擦。此外，可以在推动元件(10，11)的内部设置小的滚动体，以便能够在地面(6)上实现更好的滑动或滚动。

在如图2所示的优选实施方式中，推动元件(10，11)沿朝向地面(6)的方向具有减小的厚度。为了实现机械稳定，推动元件(10，11)可以优选具有背侧的坚硬部(14)。该坚硬部可以由支撑组织或由纤维物质构成。替代地也可以使用坚硬元件，例如支撑杆。推动元件(10，11)本身可以由任何合适的材料构成，例如合成材料或金属或复合材料。

线缆推动件(3)可以具有用于从外部作用的机械负载的检测装置(18)。检测装置(18)具有设置于推动元件(10，11)上的传感器(19)和接口(20)。多样存在的线缆推动件(3)及其检测装置(18)可以具有自己的、可能需要联接的接口(20)或一共同的接口(20)。

传感器(19)优选设置在推动元件(10，11)的沿任一行驶方向位于前侧的导向面(12)上。传感器(19)可以多样地设置并在此设置在一个或多个推动元件(10，11)上。

一个或多个传感器(19)例如被设计为压力传感器或力传感器。优选这些传感器被间隔开地设置在地面(6)的上方。因此，传感器并不是在线缆推动件(3)与障碍物(7)的每次接触时都响应，而是在障碍物(7)没有被避开，而是被拉紧并在倾斜的、特别是凹形的导向面(12)上向上升至进入传感器区域时才起作用。替代地或附加地，可以通过预设的负载阈值来保证一个或多个传感器(19)的符合要求的响应。

传感器信号可以被位置准确地分析。由此可以确定障碍物(7)位于何处。根据传感器信号可以做出不同的反应。

一个或多个接口(20)可以与优选共有的信号装置(21)连接，该信号装置例如在响应传感器(19)时给出光和/或声音报警信号。由此可以警告手动操作者，在此，也可以根据要求告知操作者各个被响应的传感器(19)和出现线缆问题的地点。

当可移动平台(1)具有行驶驱动器(5)时，一个或多个接口(20)也可以与行驶驱动器(5)连接，并在传感器信号出现时触发合适的安全反应。行驶驱动器(5)例如可以停止，或者使可移动平台(1)沿与行驶方向(22)相反的方向向后运动离开问题区域。还可以在随后开始避让行驶运动。

关于所示和所述实施方式的变形可以通过不同的方式获得。特别是所述实施例和所述变形的特征可以任意的方式相互组合，特别是还可以彼此交换。

Claims (29)

1.一种可移动平台，包括车轮(2)，其特征在于，所述可移动平台(1)在角落区域(8)具有线缆推动件(3)。

2.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，一线缆推动件(3)在两个不同的方向上起作用。

3.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，一线缆推动件(3)在行驶方向(22)和相对于所述行驶方向的横向方向上起作用。

4.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，一线缆推动件(3)具有安装在所述可移动平台(1)上的支承件(9)，所述支承件具有一个或多个伸出的推动元件(10，11)。

5.根据权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，一线缆推动件(3)具有两个在角落上并相对间隔开地设置在所述支承件(9)上的推动元件(10，11)。

6.根据权利要求4或5所述的可移动平台，其特征在于，一推动元件(10)沿着行驶方向(22)取向，并且一推动元件(11)相对于该行驶方向横向取向。

7.根据权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，所述支承件(9)设置在相邻的车轮(2)的上方，并被构造为悬架，所述悬架在至少一侧伸出所述可移动平台(1)。

8.根据权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，一推动元件(10，11)被设置为，相对于相邻的车轮(2)侧向地间隔开。

9.根据权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，一推动元件(10，11)被悬挂地并直到地面(6)地设置在所述支承件(9)上。

10.根据权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，一推动元件(10，11)借助引导件(15)能够调整高度地并抗扭地设置在所述支承件(9)上。

11.根据权利要求10所述的可移动平台，其特征在于，所述引导件是引导杆。

12.根据权利要求10所述的可移动平台，其特征在于，可调整高度 的推动元件(10，11)由柔性的按压元件(16)来加载。

13.根据权利要求9所述的可移动平台，其特征在于，一推动元件(10，11)沿着朝向所述地面(6)的方向倾斜向外地取向。

14.根据权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，一推动元件(10，11)被构造为直的或弯曲的导向叶片。

15.根据权利要求14所述的可移动平台，其特征在于，一推动元件(10，11)被构造为凹形的导向叶片。

16.根据权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，一推动元件(10，11)具有前侧的导向面(12)，所述导向面具有沿着朝向地面(6)的方向锥形放大的形状并具有前边沿(13)。

17.根据权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，一推动元件(10，11)在地面一侧具有滑动和/或滚动设计的底部区域(17)。

18.根据权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，一推动元件(10，11)具有沿着朝向地面(6)的方向减小的厚度。

19.根据权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，一推动元件(10，11)具有坚硬部(14)。

20.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，一线缆推动件(3)具有用于从外部作用的机械负载的检测装置(18)。

21.根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述检测装置(18)具有设置在一推动元件(10，11)上的传感器(19)和接口(20)。

22.根据权利要求21所述的可移动平台，其特征在于，所述传感器(19)设置在该推动元件(10，11)的导向面(12)上。

23.根据权利要求21所述的可移动平台，其特征在于，一线缆推动件(3)具有与所述接口(20)连接的信号装置(21)。

24.根据权利要求21所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台(1)具有可控的行驶驱动器(5)。

25.根据权利要求24所述的可移动平台，其特征在于，被驱动的可移动平台(1)被构造为能远程控制并且能操控的。

26.根据权利要求24所述的可移动平台，其特征在于，所述接口(20)与所述行驶驱动器(5)连接。

27.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，在所述可移动平台(1)上设有多轴的、可编程的工业机器人(4)。

28.根据权利要求27所述的可移动平台，其特征在于，所述工业机器人(4)被设计为具有察知能力的触觉机器人。

29.一种用于可移动平台(1)的线缆推动件，所述可移动平台具有车轮(2)，其特征在于，所述线缆推动件(3)根据权利要求1至28中至少一项地构成。